OrangeRX 3-Axis Flight Stabilizer
158 пост, смутила фраза “переключение между режимами 2d-3d-выкл”
Отсюда и вопрос.
2d летает как пассажирский самолет, т.е. Пилотажа нет, 3d (выключает ветер) тут и пилотаж и все что хотите, и третий режим отключает стаб. Но без акселя ориентируется только на гиры
Обычно режим 2D подразумевает полет в горизонте, по акселям. Как он будет лететь как пассажирский если акселей нет? Гиры не удержат самолет в горизонте.
А если самик изначально в горизонте, то режим удержания и есть наверное 2д, а ля виртуальный аксель вот поэтому и прошивка use at own risk,
Обычно режим 2D подразумевает полет в горизонте, по акселям. Как он будет лететь как пассажирский если акселей нет? Гиры не удержат самолет в горизонте.
Обычно?
Гироскоп “меряет” угловую скорость или угол наклона, а акселерометр только ускорение.
Ситуация - самолёт движется без ускорения влево (скольжение с постоянной скоростью). Аксели выдают показание - “0”, как будто самолёт стоит на земле. Где удержание (2D) в данном случае с помощью акселей? На основе каких показаний даётся команда на устранение скольжения.
Как раз таки удержание можно организовать гироскопами. А что бы удержание было во всех режимах и плюс для компенсации “уплывания горизонта” - аксели ему помогают.
В данной прошивке есть удержание на основе показания гироскопов - измерили угол и дали команду на его устранение.
Всё это - ИМХО.
Ну и вот понравился пост - вроде внятно всё пояснено
forum.easyelectronics.ru/viewtopic.php?p=114644&si…
ЗЫ. Кстати как работают гироскопы на вертах в режиме удержания без акселя? Просто - после включения удержания запоминаются показания гироскопа и потом эти показания удерживаются.
В функции данной прошивке наверно не “удержание горизонта”, а “удержание текущего положения” - вот наверно истина. Поставили самик в горизонт и пошли пить кофе… Или дали крен и задали вираж в горизонте и он будет крутить по кругу. Так же наверно получается? Вот буду испытывать скоро эти подозрения…
Не удержат гиры самик в заданном положении, уплывать начнет. Гиры компенсируют резкие отклонения, а плавные смещения нет. Если на то пошло, то заданный крен это уже не 2d, а 3d.
Все ИМХО.
Не удержат гиры самик в заданном положении, уплывать начнет.
Согласен, плыть будет, но по акселям тоже плывёт, хотя и меньше. Вот откуда то скачан был график дрейфа гир и акселей:
Гиры компенсируют резкие отклонения, а плавные смещения нет.
Сами гиры и аксели - это датчики, а компенсирует уже математика на основе показаний. Резкое отклонение “увидит” как раз таки акселерометр, так как это отклонение с ускорением. А вот плавное - только гироскоп.
Если на то пошло, то заданный крен это уже не 2d, а 3d.
тут возможно соглашусь - терминология. 2D - это я за уши притянул. Вот же сомнения были 😃
В функции данной прошивке наверно не “удержание горизонта”, а “удержание текущего положения” - вот наверно истина.
кстати вот выдержка из инструкции Guardian 2D/3D Stabilizer про 2D и его субрежимы:
Режим 2D (2D Mode)
В режиме 2D, стабилизатор Guardian обеспечивает намного более плавный полет и стабилизацию выравнивания для вашей модели, что облегчает настройку и полет вашего самолета. В этом режиме, Guardian “запоминает” горизонтальный полет для вашей модели и возвращает ее в горизонтальный полет, когда это необходимо. В режиме 2D, полеты с умеренным ветром могут показаться столь же легкими, как полеты в безветренную погоду!
Кроме того, Guardian обеспечивает точное управление “полета по проводам”, в котором он интерпретирует отклонения ручек управления, как команды углов тангажа и крена. Например, отклонение и удержание ручки управления влево, позволяет выполнить левый наклонный поворот на одной высоте. Это режим идеален для новичков и экспертов, которые хотят снижения нагрузки при взлете и посадке. Это также полезно для пилотажа, когда пилот стремится быстро восстановиться после потери ориентации.
Guardian также включает продвинутую возможность “Подавление флаттера”, которая может быстро обнаружить и устранить колебания, возникшие от слишком большого усиления.Субрежим 2D стабилизации курса (2D Heading Hold Submode)
С режимом 2D Heading Hold, Guardian будет обеспечивать отклонение элеронов для сохранения текущего 2D курса модели.
Всякий раз, когда ручка управления перемещается для поворота, этот курс сбрасывается и затем снова фиксируется, как только ручка управления снова центрируется.Автоматическая координация поворотов (Automatic Turn Coordination)
При включении, автоматическая координация поворотов заставляет Guardian использовать метод управления рулем направления “шаг на шаре”. Когда вы входите в вираж, Guardian начнет работать, координируя модель для вас. Этот режим идеально подходит для моделей, которые легко соскальзывают.
Прошил версию 1 - если выбрать “Single AILERON”, то через канал управления может включить “стабилизацию”, “удержание” или “выключить”. Но когда “DELTA (ТX - нормальное, RX3S - Mix)” - стабилизация всё время включена… Как выключать?
Оказывается - баг. noobee обещал поправить на выходных
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=25071668&po…
так что скоро тест… 😃
Ситуация - самолёт движется без ускорения влево (скольжение с постоянной скоростью). Аксели выдают показание - “0”, как будто самолёт стоит на земле. Где удержание (2D) в данном случае с помощью акселей?
Скольжение ни акселерометры ни гироскопы не видят. И соотвественно компенсировать не могут.
Скольжение ни акселерометры ни гироскопы не видят
если скольжение не видится, чем тогда обеспечивается в Guardian 2D/3D Stabilizer
Субрежим 2D стабилизации курса (2D Heading Hold Submode) С режимом 2D Heading Hold, Guardian будет обеспечивать отклонение элеронов для сохранения текущего 2D курса модели. Всякий раз, когда ручка управления перемещается для поворота, этот курс сбрасывается и затем снова фиксируется, как только ручка управления снова центрируется.
если скольжение не видится, чем тогда обеспечивается в Guardian 2D/3D Stabilizer
Это просто особенности неудачного перевода. Никакого удержания курса естественно не будет. Имеется ввиду удержание ориентации.
Для удержания курса нужна обязательная привязка положения к неподвижному относительно земли эталону.
Говоря упрощенно, без магнитометра и GPS никакого удержания курса не будет. Хотя можно и с одним GPS.
Оказывается - баг. noobee обещал поправить на выходных
ну вот и исправление подоспело:
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=25091173&po…
прошил и проверил - всё работает
теперь можно и в поле
Имеется ввиду удержание ориентации.
это и имел ввиду - опять терминология 😃
Так теперь этот стаб стал альтернативой Гардиана или еще нет?
если прошить, то может быть…
Прошивальщик от КУКа подойдет?
Прошивальщик от КУКа подойдет?
если там используются те же сигналы
GND/RESET/VCC/SCK/MISO/MOSI
то почему бы и нет?
ну и про 3.3V незабывать
use an USBasp programmer capable of operating at 3.3v
Не совпадает немного…
У меня версия оранжа v2.
Вот фото прошивальщика и оранжа, был бы очень благодарен если бы кто нибудь графически по фото соединил нужные контакты, или хотя бы обозначил. Есть несовпадения, путаюсь я.
А как 3.3 получить, если прошивальщик 5 выдает?
Заранее благодарю!
А как 3.3 получить, если прошивальщик 5 выдает?
У меня такой прошивальщик и брал его для КУКа когда-то.
Стал внимательнее разглядывать, а там надпись “5V/3V3 SEL” - я так понимаю должны стоять 2 контакта (замкнуты - 5V, разомкнуты 3.3V), а вместо них впаян резистор с циферкой “0” - перемычка, замыкающая контакты вход и выход стабилизатора на 3.3В (AMS1117 3.3)
Так что шил я всё до этого с питанием 5В (померял без и под нагрузкой тестером) - это КУК, регули для квадрика и оранжевую стабилизацию…
Но, я так понимаю, про 3.3В говорится потому что питание подаётся напрямую на АТМегу. Почему не сгорала до сих пор непонятно…
Теперь конечно выпаяю перемычку и сколхозю разъёмчик… так, на всякий случай. 😃
Возможно у тебя что-то подобное - ну и можешь исходя из моей ситуации рискнуть или разобраться с программатором … 😉
графически по фото соединил нужные контакты, или хотя бы обозначил
наверно достаточно было сказать что SCK = SCL
SCLK или SCK — последовательный тактовый сигнал (англ. Serial Clock)
Так что шил я всё до этого с питанием 5В (померял без и под нагрузкой тестером) - это КУК, регули для квадрика и оранжевую стабилизацию…
Но, я так понимаю, про 3.3В говорится потому что питание подаётся напрямую на АТМегу. Почему не сгорала до сих пор непонятно…Теперь конечно выпаяю перемычку и сколхозю разъёмчик… так, на всякий случай. 😃
Посмотрел свой программатор, нету 3.3 вольта, перемычка 5 вольт отключает. Но ведь на оранжевой плате должен быть стабилизатор 3.3 вольта для питания АТМеги. Если подать 5 вольт не на прямоугольную площадку “3.3V” а на круглую “5V” то вроде все должно быть нормально. Или я чего то не понял?
Если подать 5 вольт не на прямоугольную площадку “3.3V” а на круглую “5V” то вроде все должно быть нормально. Или я чего то не понял?
нда… а до такой простой вещи я и не додумался 😃
нда… а до такой простой вещи я и не додумался 😃
Это пока мысли вслух, дома посмотрю подробнее плату.
Это пока мысли вслух, дома посмотрю подробнее плату.
да и так понятно - питается же она от регуля, а они в среднем 5,5в выдают…