Автопилот Arduplane - открытое ПО
Скажу по своему опыту, после того как настроил АРМ, больше 2-х режимов не использую.
Сообщение от itstep
У меня аппка flysky fs-t6 и собственно возник вопрос, а можно ли на ней будит нормально переключаться между режимами,
diydrones.com/profiles/blogs/...6-flight-modes
Это несколько разные Аппы. На днях прошёл эту процедуру.
Для начала напишите, приёмник будет выдавать на автопилот PPM или PWM
Это несколько разные Аппы. На днях прошёл эту процедуру.
Для начала напишите, приёмник будет выдавать на автопилот PPM или PWM
Приемник стандартный, из комплекта к аппе. Если я правильно понял, погуглив на данную тему, то он может выдавать только pwm.
Скажу по своему опыту, после того как настроил АРМ, больше 2-х режимов не использую.
А можете сказать какие? Остальные в основном не нужны?
тогда нужно изначально прошить энкодер apmcopter.ru/apm/…/proshivaem-ppm-encoder.html
и подсоединить 5-й(6-й) канал выхода приёмника на 8-й канал входа арм.
1-е четыре канала подсоединить тоже не забыть
Если s bus не нужен, можно енкодер не прошивать.
А можете сказать какие? Остальные в основном не нужны?
Вы уже сами решайте, что необходимо.
Режимы:
MANUAL- использовал на этапе настройки
STABILIZE - использую
FLY BY WIRE_A (FBWA)- использовал на этапе настройки
FLY BY WIRE_B (FBWB-) - не использовал/не использую
AUTOTUNE - использовал на этапе настройки
TRAINING - не использовал/не использую
ACRO - не использовал/не использую
CRUISE - не использовал/не использую
AUTO - использую
Return To Launch (RTL) - использую
LOITER - не использовал/не использую
CIRCLE - не использовал/не использую
GUIDED - не использовал/не использую
тогда нужно изначально прошить энкодер apmcopter.ru/apm/…/proshivaem-ppm-encoder.html
и подсоединить 5-й(6-й) канал выхода приёмника на 8-й канал входа арм.1-е четыре канала подсоединить тоже не забыть
Спасибо за ссылку, очень полезно. Но пока арм еще не пришел, прошить не смогу попробовать. У меня на 5м канале 2х позиционный переключатель, либо крутилка и на 6м так же. Я так понимаю дальше нужно будит настраивать миксы между ними, что бы арм между режимами переключался?
Нужно добиться, чтобы на скажем пятый канал удалось подключить оба переключателя. Тогда можно настроить 4 режима. Если это невозможно-использовать крутилку или дополнительный переключатель на Адуино, примерно как здесь apmcopter.ru/…/per-rezhimov-alekseya-kozina.html
На этой аппе и 3х позиционный переключатель есть. Так, что можно все 6 попробовать замиксовать.
Пришло время ставить автопилот в самолёт. Прошел этап калибровки гироскопов на столе с уровнем. Есть ли возможность после установки в самолёт пройти только калибровку горизонта?
Привет ребята! 😉 Кто нибудь прокоментируйте, пожалуйста, результаты автотюна и лог?
Перед автотюном - www.dropbox.com/s/…/before autotune.jpg?dl=0
После - www.dropbox.com/s/…/after autotune.jpg?dl=0
лог - www.dropbox.com/s/…/after autotune log.zip?dl=0
Спасибо.
Что поменять, чтоб в режиме FBWA я смог быстрее снижатся? Какой параметр за это отвечает?
год назад задавался тем же вопросом. тут уже писали угол пикирования увеличить, но по моему опыту этого может быть недостаточно. я чтобы обеспечить хорошую скорость снижения увеличил параметр TECS_SINK_MAX, (поставил 9). а так же максимальную скорость самолета поднял ARSPD_FBW_MAX.(поставил 25). На быстром снижении самолет хорошо набирает воздушную скорость, но автопилот следит за тем чтобы она не превысила заданный максимум, и изза этого также может ограничивать скорость снижения. углом пикирования тоже можно поиграться, но не сильно. у меня стоит 25 или 27, у меня основную роль в увеличении скорости спуска сыграли именно прааметры TECS_SINK_MAX и ARSPD_FBW_MAX
также можно увеличить скорость подъёма - climb max?
Подскажите, как правильно выставлять точки для автоленда.
Пробовал автопосадку и вот, что получилось.
Заход на красную точку (высота 30) со снижением со 100 до 30 метров, должен был приземлиться в желтой точке (высота 0), но самолет не снижая высоты прошел надо мной и по выделенному маршруту приземлился в синей точке.
Черный квадрат, это кусок поля с более менее нормальным покрытием, все остальное, трава выше пояса, кусты и т.д. Размер квадрата 105х165 метров.
Все поле 160х220 метров.
также можно увеличить скорость подъёма - climb max?
можно, но чтобы скорость подьема реально увеличилась должно хватать тяги двигателя и разрешенного угла кабрирования и минмиальной воздушной скорости самолета… то есть автопилот будет стремится к этой скорости подьема (когда нужно), задирая нос, но это задирание носа будет ограниченно максимально заданным углом а также минимальной воздушной скоростью, он не позволит упасть скорости ниже минимума, если тяги недостаточно, он просто не будет так высоко задирать нос как мог бы, и заданной скорости подьема не достигнет
можно, но чтобы скорость подьема реально увеличилась должно хватать тяги двигателя и разрешенного угла кабрирования и минмиальной воздушной скорости самолета… то есть автопилот будет стремится к этой скорости подьема (когда нужно), задирая нос, но это задирание носа будет ограниченно максимально заданным углом а также минимальной воздушной скоростью, он не позволит упасть скорости ниже минимума, если тяги недостаточно, он просто не будет так высоко задирать нос как мог бы, и заданной скорости подьема не достигнет
Какое у вас значение climb max? И скорость fbw min?
Какое у вас значение climb max? И скорость fbw min?
climb max я меняю периодически в диапазоне от 3 до 6, в зависисмости от используемого мотора винта и мощности батарей. если все по максимуму то 5-6 если слабая батьареся и полеты на дальность без стремления забраться повыше то 3
fbw min у меня 12. это та скорость на которой мой самолет планирует с выключенным мотором
Здраствуйте! Помогите, пожалуйста, найти в чём проблема - когда летаю против ветра (маленького) крыло начинает волнами прыгать, флаттерить - что это значит? После автотюна то же самое. И прокоментируете ,пожалуйста, логи и результаты автотюна.
Пиды перед автотюном - www.dropbox.com/s/…/before autotune.jpg?dl=0
Пиды после первого автотюна - www.dropbox.com/s/…/after first autotune.jpg?dl=0
Логи после первого автотюна - www.dropbox.com/s/…/after autotune log.zip?dl=0
Пиды после второго автотюна - www.dropbox.com/s/…/after second autotune.jpg?dl=0
Логи после второго автотюна - www.dropbox.com/s/…/after second autotune.zip?dl=0
Большое спасибо.
Вначале сделайте центровку на 5мм вперед, и посмотрите что получится.
Вначале сделайте центровку на 5мм вперед, и посмотрите что получится.
И если это непоможет, тогда добавлять 20% к pitch pid P, roll pid P?
Подскажите, как правильно выставлять точки для автоленда.
Пробовал автопосадку и вот, что получилось.
Заход на красную точку (высота 30) со снижением со 100 до 30 метров, должен был приземлиться в желтой точке (высота 0), но самолет не снижая высоты прошел надо мной и по выделенному маршруту приземлился в синей точке.
Черный квадрат, это кусок поля с более менее нормальным покрытием, все остальное, трава выше пояса, кусты и т.д. Размер квадрата 105х165 метров.
Все поле 160х220 метров.
Я как то выкладывал ранее видео автоленда.
В принципе там можно на осд посмотреть какие путевые точки и с какими высотами стоят. Запись идет с 4-го разворота.
А так делаете стандартный заход по коробочке, на посадочной прямой, после 4-го я обычно ставлю несколько точек со снижением высоты. Последняя точка LAND.
Вот нашел, раньше даже небольшой мануал писал по данной теме: fpvhobby.ru/index.php?route=record/record&blog_id=…