Автопилот Arduplane - открытое ПО

khomyakk
Edward_Nik:

Сообщение от itstep
У меня аппка flysky fs-t6 и собственно возник вопрос, а можно ли на ней будит нормально переключаться между режимами,
diydrones.com/profiles/blogs/...6-flight-modes

Это несколько разные Аппы. На днях прошёл эту процедуру.
Для начала напишите, приёмник будет выдавать на автопилот PPM или PWM

itstep
khomyakk:

Это несколько разные Аппы. На днях прошёл эту процедуру.
Для начала напишите, приёмник будет выдавать на автопилот PPM или PWM

Приемник стандартный, из комплекта к аппе. Если я правильно понял, погуглив на данную тему, то он может выдавать только pwm.

Vane4ka:

Скажу по своему опыту, после того как настроил АРМ, больше 2-х режимов не использую.

А можете сказать какие? Остальные в основном не нужны?

khomyakk

тогда нужно изначально прошить энкодер apmcopter.ru/apm/…/proshivaem-ppm-encoder.html
и подсоединить 5-й(6-й) канал выхода приёмника на 8-й канал входа арм.

1-е четыре канала подсоединить тоже не забыть

Vane4ka
itstep:

А можете сказать какие? Остальные в основном не нужны?

Вы уже сами решайте, что необходимо.
Режимы:
MANUAL- использовал на этапе настройки
STABILIZE - использую
FLY BY WIRE_A (FBWA)- использовал на этапе настройки
FLY BY WIRE_B (FBWB-) - не использовал/не использую
AUTOTUNE - использовал на этапе настройки
TRAINING - не использовал/не использую
ACRO - не использовал/не использую
CRUISE - не использовал/не использую
AUTO - использую
Return To Launch (RTL) - использую
LOITER - не использовал/не использую
CIRCLE - не использовал/не использую
GUIDED - не использовал/не использую

itstep
khomyakk:

тогда нужно изначально прошить энкодер apmcopter.ru/apm/…/proshivaem-ppm-encoder.html
и подсоединить 5-й(6-й) канал выхода приёмника на 8-й канал входа арм.

1-е четыре канала подсоединить тоже не забыть

Спасибо за ссылку, очень полезно. Но пока арм еще не пришел, прошить не смогу попробовать. У меня на 5м канале 2х позиционный переключатель, либо крутилка и на 6м так же. Я так понимаю дальше нужно будит настраивать миксы между ними, что бы арм между режимами переключался?

khomyakk

Нужно добиться, чтобы на скажем пятый канал удалось подключить оба переключателя. Тогда можно настроить 4 режима. Если это невозможно-использовать крутилку или дополнительный переключатель на Адуино, примерно как здесь apmcopter.ru/…/per-rezhimov-alekseya-kozina.html

Летун_классический

На этой аппе и 3х позиционный переключатель есть. Так, что можно все 6 попробовать замиксовать.

khomyakk

Пришло время ставить автопилот в самолёт. Прошел этап калибровки гироскопов на столе с уровнем. Есть ли возможность после установки в самолёт пройти только калибровку горизонта?

Steve_zp
chipchop22:

Что поменять, чтоб в режиме FBWA я смог быстрее снижатся? Какой параметр за это отвечает?

год назад задавался тем же вопросом. тут уже писали угол пикирования увеличить, но по моему опыту этого может быть недостаточно. я чтобы обеспечить хорошую скорость снижения увеличил параметр TECS_SINK_MAX, (поставил 9). а так же максимальную скорость самолета поднял ARSPD_FBW_MAX.(поставил 25). На быстром снижении самолет хорошо набирает воздушную скорость, но автопилот следит за тем чтобы она не превысила заданный максимум, и изза этого также может ограничивать скорость снижения. углом пикирования тоже можно поиграться, но не сильно. у меня стоит 25 или 27, у меня основную роль в увеличении скорости спуска сыграли именно прааметры TECS_SINK_MAX и ARSPD_FBW_MAX

chipchop22

также можно увеличить скорость подъёма - climb max?

Vane4ka

Подскажите, как правильно выставлять точки для автоленда.
Пробовал автопосадку и вот, что получилось.
Заход на красную точку (высота 30) со снижением со 100 до 30 метров, должен был приземлиться в желтой точке (высота 0), но самолет не снижая высоты прошел надо мной и по выделенному маршруту приземлился в синей точке.
Черный квадрат, это кусок поля с более менее нормальным покрытием, все остальное, трава выше пояса, кусты и т.д. Размер квадрата 105х165 метров.
Все поле 160х220 метров.

Steve_zp
chipchop22:

также можно увеличить скорость подъёма - climb max?

можно, но чтобы скорость подьема реально увеличилась должно хватать тяги двигателя и разрешенного угла кабрирования и минмиальной воздушной скорости самолета… то есть автопилот будет стремится к этой скорости подьема (когда нужно), задирая нос, но это задирание носа будет ограниченно максимально заданным углом а также минимальной воздушной скоростью, он не позволит упасть скорости ниже минимума, если тяги недостаточно, он просто не будет так высоко задирать нос как мог бы, и заданной скорости подьема не достигнет

chipchop22
Steve_zp:

можно, но чтобы скорость подьема реально увеличилась должно хватать тяги двигателя и разрешенного угла кабрирования и минмиальной воздушной скорости самолета… то есть автопилот будет стремится к этой скорости подьема (когда нужно), задирая нос, но это задирание носа будет ограниченно максимально заданным углом а также минимальной воздушной скоростью, он не позволит упасть скорости ниже минимума, если тяги недостаточно, он просто не будет так высоко задирать нос как мог бы, и заданной скорости подьема не достигнет

Какое у вас значение climb max? И скорость fbw min?

Steve_zp
chipchop22:

Какое у вас значение climb max? И скорость fbw min?

climb max я меняю периодически в диапазоне от 3 до 6, в зависисмости от используемого мотора винта и мощности батарей. если все по максимуму то 5-6 если слабая батьареся и полеты на дальность без стремления забраться повыше то 3

fbw min у меня 12. это та скорость на которой мой самолет планирует с выключенным мотором

chipchop22

Здраствуйте! Помогите, пожалуйста, найти в чём проблема - когда летаю против ветра (маленького) крыло начинает волнами прыгать, флаттерить - что это значит? После автотюна то же самое. И прокоментируете ,пожалуйста, логи и результаты автотюна.

Пиды перед автотюном - www.dropbox.com/s/…/before autotune.jpg?dl=0
Пиды после первого автотюна - www.dropbox.com/s/…/after first autotune.jpg?dl=0
Логи после первого автотюна - www.dropbox.com/s/…/after autotune log.zip?dl=0
Пиды после второго автотюна - www.dropbox.com/s/…/after second autotune.jpg?dl=0
Логи после второго автотюна - www.dropbox.com/s/…/after second autotune.zip?dl=0

Большое спасибо.

chipchop22
Радиомоделист:

Вначале сделайте центровку на 5мм вперед, и посмотрите что получится.

И если это непоможет, тогда добавлять 20% к pitch pid P, roll pid P?

badjo
Vane4ka:

Подскажите, как правильно выставлять точки для автоленда.
Пробовал автопосадку и вот, что получилось.
Заход на красную точку (высота 30) со снижением со 100 до 30 метров, должен был приземлиться в желтой точке (высота 0), но самолет не снижая высоты прошел надо мной и по выделенному маршруту приземлился в синей точке.
Черный квадрат, это кусок поля с более менее нормальным покрытием, все остальное, трава выше пояса, кусты и т.д. Размер квадрата 105х165 метров.
Все поле 160х220 метров.

Я как то выкладывал ранее видео автоленда.

В принципе там можно на осд посмотреть какие путевые точки и с какими высотами стоят. Запись идет с 4-го разворота.
А так делаете стандартный заход по коробочке, на посадочной прямой, после 4-го я обычно ставлю несколько точек со снижением высоты. Последняя точка LAND.
Вот нашел, раньше даже небольшой мануал писал по данной теме: fpvhobby.ru/index.php?route=record/record&blog_id=…

chipchop22

Это может быть флаттерит от большого винта (9х5) ?