Автопилот Arduplane - открытое ПО
покупал у себя по Украине павер-модуль. явно не рождной от 3DR, т.к. цена от али отличалась на копейки. вольты корректировал совсем немного. по току из коробки вполне точно показывает
Понятно, что ничего не понятно, если они все одинаковые то почему при настойке есть выпадающее меню где предлагают выбрать вид повер модуля ? Значит есть разница ?
ardupilot.org/…/common-powermodule-landingpage.htm… - типы поддерживаемых датчиков тока и их настройка…
Почему повер модуль от 3DR сразу работает а с остальными приходится трахатся до умопомрачения пока они начинают более менее правду показывать
Там что, есть чип запрограмированный 3DR или что то их особенное в компонентах ?
Измерение напряжения, это преобразование напряжения аккума в напряжение ограниченное 5 вольт. А вот коэффициент для преобразования зависит от реализации. По этому приходится настраивать на каждый нестандартный. С током ровно тоже самое. А одного датчика моежт быть к примеру 10 ампер соответствует 1 вольт на выходе датчика, а у 3DR, к примеру, будет 0.5 вольта.
- THR_SUPP_MAN=1 - возможность ручного управления газом при автовзлете.
- TKOFF_THR_DELAY = 15 - задержка запуска двигателя (в данном случае 1,5 сек). Максимальное значение на последней прошивке 12,4 сек. Ставьте сколько нужно, даже если мишен планер говорит, что выходит за диапазон, все равно работает. Проверяется все со снятым винтом с имитацией броска.
- TKOFF_THR_MINACC - с этим параметром разобрались вроде.
Далее, при планировании миссии: первая точка TAKE OFF. Обязательно указываем угол взлета (не более 15 град)
У меня автовзлет сразу завелся.
Взлетает хорошо, но газа дает процентов 60. Как сделать, что бы давал 80%?
Из параметров менял только два:
TKOFF_THR_DELAY = 0
TKOFF_THR_MINACC = 10
Угол взлета - 20
Все остальные настройки Ардусамолета по умолчанию.
Я правильно понимаю, что автовзлет осуществим только в режиме авто?
Да.
Жалко. Хотелось бы просто приехал на любое поле без компа и инета. Бросил он взлетел и встал в круг.
Так и нужно делать. Автовзлет если забить точку дома один раз, то будет именно то что нужно без компа. Я сам не проверял, все равно планшетом по синему зубу контролирую, но тут такое уже описывали.
Я сам проверял, так и есть. Почти. Нужно добавить первое событие Takeoff в миссию. Точка дома при этом сама по себе. Я с ней ничего не делал.
Последовательность на поле такая:
- Армим
- Тумблер АВТО
- Кидаем
Все.
Как увеличить скорость в режиме автовзлета?
Как увеличить скорость в режиме автовзлета?
Скорость или процент газа?
В базовых настройках (это где ПИД регуляторы) TНORTLE_MAX стоит в процентах.
TНORTLE_MAX стоит 80%, но по ощущению на автовзлете гораздо меньше газа. Это единственный параметр который регулирует?
TНORTLE_MAX стоит 80%, но по ощущению на автовзлете гораздо меньше газа. Это единственный параметр который регулирует?
есть параметр который контролирует тягу именно на взлете. кжеться TKOFF_THR_MAX. если там 0, то берет значение THROTTLE_MAX. а вот если не ноль то непосредсвенно это значение использует. я один раз настроил этот автовзлет и забыл, уже почти год взлетаю авто не меняя параметров. правда я не первый раз кидаю а второй. первый просто дергаю вперед чтобы запустился и двигатель а второй раз уже кидаю. а то если сразу кидать он успевает сильно снизиться пока тяга появится. Да задержку старта мотора 0 поставил, но все равно не то, пока двигатель раскрутиться уже самолет возле земли летит пшеницу цепляет:) проще первый раз дернуть а второй кинуть
проще первый раз дернуть а второй кинуть
Это зависит от возможности получить винтом по пальцам. Если ЛК, то лучше сразу кинуть и с задержкой старта двигателя небольшой. Если что то типа Ская и тяжело взлетающее, то лучше сначала дернуть.
В режиме RTL быстро сливает высоту до заданной с тангажем -12. Это не правильно. Высоту нужно беречь. Как настроить медленный спуск. В FBWA без мотора планирует очень хорошо, прям как я. Как настроить?
Смотрите, параметр TECS_SINK_MAX как раз ограничивает скорость снижения в авто режимах. Но алгоритм снижения еще зависит от версии. На предыдущей какой то версии 3.2.(непомню какой), самолет в авто режимах как раз стремился впервую очередь выйти на целевую высоту (снизиться или набрать), а потом уже на этой высоте лететь к заданной точке (или домой). тоеть если до дома был километр он быстро снижался до своих 100 метров а потом летел домой на этой высоте. сейчас на версии 3.4.0 он расчитывает снижение или набор высоты как раз так чтобы выйти на нее к заданной точке. но при этом скорость снижения не будет превышать TECS_SINK_MAX. а набора TECS_CLIMB_MAX. на єтой прошивки если лететь до дома километр он будет плавно снижаться в течении всего полета так что как раз к дому выйдет на свои 100м. но если до дома недалеко и ограничения TECS_SINK_MAX так быстро снижаться не позволяют, то дальнейшее снижение будет кругами над точкой дом на скорости снижения TECS_SINK_MAX
Высоту нужно беречь.
Высоту нужно беречь далеко не всегда. Пример. забрался повыше разрядив при этом аккум. на высоту оказался ветер посильнее. Лететь домой сохраняя высоту уже не хватает тяги, начинает сносить. А “разменяв высоту на скорость” можно разогнаться как следует (в моем случае до 25м/с), и преодолеть даже сьлтный ветер вообще не используя мотора вернуться домой. для таких возможностей я как раз увеличил TECS_SINK_MAX до 10м/с
TНORTLE_MAX стоит 80%
Поставьте 95%. Если не хватает, тогда нужно думать что предпринять. Понятно, что в полете 80% хватает, а на старте, при броске рукой, кажется маловато. Тут либо нужно менять ВМГ (что по моему мнению не совсем правильно) для уверенного взлета (при этом раскручивать двигатель до броска), либо изменять старт (использовать катапульту). Используйте обычный резиновый шнур и кол в землю. И 80% газа будет с избытком.
Да задержку старта мотора 0 поставил, но все равно не то, пока двигатель раскрутиться уже самолет возле земли летит пшеницу цепляет
THR_SLEWRATE сколько стоит?
(параметр устанавливающий процент на который может измениться уровень газа за 1 секунду)
Высоту нужно беречь далеко не всегда
вот это мне тоже нужно. когда забирался выше 7 км, то при потере свызя срабатывал ФС и самолет начинал возвращаться на базу с небольним снижением. последний раз до дома он долетел с высотой более 6км, а потом довольно долго и совсем неэкономно сбрасывал эту высоту кружась над головой. РУ я смог стабильно перехватить только на 3 км высоты. ну спуск ушло более 300mAh, хотя без мотора легко и 50mAh хватило, и спуск бы занял не 15 мин
Хорошо что АПМ позволяет гибко настраивать все в зависимости от задач.
начинал возвращаться на базу с небольним снижением. последний раз до дома он долетел с высотой более 6км, а потом довольно долго и совсем неэкономно сбрасывал эту высоту кружась над головой.
да мне такое страшно не нравилось, потому стал менять. сейчас у меня Sink max 11. Pitch min -27. fbw max 25. снижается без мотора, теряя при этом 8-12м высоты каждую секунду набирая при воздушную скорость около 25м\с (90кмч). такое скоростное снижение мне нравится! заряд акума уже не важен, даже если регуль уже мотор вырубает, самолет все равно вернется домой в том числе и против довольно сильного ветра!
Летаю на скае 1900 и апм.все ок.поменял крыло на 1880 кондор и чуть не завалил самолёт.поделитесь ,кому не жалко,где должна быть центровка и настройками пид.
Спасибо.
потратил вчера день на сборку, настройку и гугление, и теперь готов задавать вопросы, потому что “не выходит каменный цветок” 😦
в общем, хочу в крыло 1.2 м установить пиксхавк; я вот или вообще не умею искать, или это не такой хороший афтопилот, что по нему нет особо ничего на форуме? или разницы с арм нет, потому и тем отдельных нет?
контроллер купил отдельно, жпс+компас взял от арм, оттуда же повер-модуль
все никак не могу дойти до состояния “готов к арму”, чтобы настроить сервы и прочее, мигает двойными вспышками главная лампочка - не выполнены условия для армирования"
имею вот такое на экране:
что это за ошибка? и еще иногда есть голосом ошибка про “компас непомню слово”, но гугление показало, что типа несоответствие данных компасов
вопросы:
-
красная линия от самолета - определяется основным компасом? который внешний видимо; а черная - это что? она все время скачет в разные стороны
-
может не использовать внутренный компас? там рядом повермодуль с проводами…
-
настройка элевонов через копания в параметрах - это нормально или я где-то в гуе пропустил что-то очевидное? но это теоретический вопрос, потому что сервы у меня пока что не шевелятся
з.ы. компасы калибровал конечно