Автопилот Arduplane - открытое ПО
Вот как фишка умеет - 3D Mode – if no input is given by the pilot
По описанию похоже на режим ACRO.
Заложил плавный поворот, меня ветер пытается повернуть, а автопилот держит.
Только я что-то сомневаюсь, что режимы “ACRO” или “3D” удобны для плавных поворотов 😃
Почему утопичное? Заложил плавный поворот, меня ветер пытается повернуть, а автопилот держит. Так FY41 в 3D режиме работает. Я так понимаю она в горизонт не пытается вернуть, она не дает изменить положение.
А так получается, что в стабилайзе для сохранения крена придется ручку все время вбок давить.
Так вы забейте в автопилот желаемый маршрут и тогда стики можно вообще не трогать.А вообще прочитайте о режимах полета,режим ACRO,как тут уже написали,равнозначен режиму 3D в фишке.
В режиме акро АП будет пытаться удерживать самолет в положении которое Вы ему задали. Поставили самолет на “нож” например отпустили стики -оно так и летит. Народ много побил самолетиков на заре стабилизаций полета разных. На кк1 например. Там этот режим так и называпется “удержание”.
Господа просветите по записи логов на карту пикса. Выключил в настройках всё, а он всё равно пишет кучу параметров. Оно вообще в принципе выключается. Желаю выключить всё, а потом включать что посчитаю нужным.
В режиме акро АП будет пытаться удерживать самолет в положении которое Вы ему задали. Поставили самолет на “нож” например отпустили стики -оно так и летит. Народ много побил самолетиков на заре стабилизаций полета разных. На кк1 например. Там этот режим так и называпется “удержание”.
А вы использовали этот режим? Например, на посадке очень удобно, когда автопилот препятствует ветру менять крен и тангаж. Чем плох Акро?
Нет. Этот режим не пользуем. Посадка в стабилизации. Зашел на полосу- выравнвание и на высоте 3 метра ничего не делаешь. Стабилизация держит самолет в “горизонте”. Самолет снижается на полосу. Единственно в стабилизации не держит по курсу.
думается, что акро плох для взлетов и посадок. акро нужно пользоваться тогда, когда достаточно скорости, а вот на взлете и посадке при недостаточной скорости в акро можно просто завалить самолет. для взлетов лучше режим автовзлета, если уж облегчать себе работу (ну или самому на пульте настроить стабилизацию+плюс небольшое кабрирование, а дальше дать газу и кинуть самолет). для посадки - просто стабилизация: она не даст самолету заваливаться, а работать на посадке нужно в основном РВ и РН
Выключил в настройках всё
Т.е. LOG_BITMASK = 0, а оно чей-то пишет?
Т.е. LOG_BITMASK = 0, а оно чей-то пишет?
Ну так он вообще не пишет
Я в расширенных параметрах поубирал все галочки. ИМУ, ЖПС , короче всё
а он все равно цифирью сыплет в лог.
Или он по умолчанию по любому пишет какието свои"обязательные " параметры ?
ORGN, 168713810, 0, 44.925676, 34.0621134, 285.70
ORGN, 168713847, 1, 44.9257126, 34.0620046, 285.70
MAG, 168732346, -263, 220, 69, -150, -81, -17, 0, 0, 0, 1, 168714010
MAG2, 168732346, -216, -93, 395, -248, -141, 18, 0, 0, 0, 1, 168714012
BARO, 168732346, -0.07655256, 49432.14, 34.72, 0.05468041, 168714, 0
IMT, 168732346, 0.01982, 0.02, 0.02, -2.083105E-05, 2.216118E-05, 3.393401E-05, -0.004151546,
-0.002470816, -0.2063275
Вот это я не заказывал )
Ну так он вообще не пишет Я в расширенных параметрах поубирал все галочки. ИМУ, ЖПС , короче всё а он все равно цифирью сыплет в лог. Или он по умолчанию по любому пишет какието свои"обязательные " параметры ?
Прочитайте описание LOG_BITMASK, попытайтесь через него настроить “как надо”. А потом уже по желанию, можно проверить, что mission planner колдует.
Прочитайте описание LOG_BITMASK, попытайтесь через него настроить “как надо”. А потом уже по желанию, можно проверить, что mission planner колдует.
на пиксе можно и по человечески, через параметры включить консоль cli_enabled а затем зайти по терминалу и настроить логи
А зачем? Чтобы чиселки не складывать? В любом случае, первичные настройки - наиболее прямой способ. А в консоли и в mission planner они могли чего-нибудь забыть обновить или не доделать.
так команды консоли исполняются внутри прошивки, на контроллере, в консоли просто текстовый терминал, можно вообще обычным терминалом влезть
так команды консоли исполняются внутри прошивки
Возьмем 3.7.0:
// @Bitmask: 0:ATTITUDE_FAST,1:ATTITUDE_MED,2:GPS,3: PM,4:CTUN,5:NTUN,6:MODE,7:IMU,8:CMD,9:CURRENT,10:COMPASS,11:TECS,12:CAMERA,13:RC,14:SONAR,15:ARM/DISARM,19:IMU_RAW
Я сейчас посмотрел по исходникам - 15 (ARM) и 19 (IMU_RAW) настроить через консоль нельзя. Как я и предполагал, забыли обновить.
Прочитайте описание LOG_BITMASK, попытайтесь через него настроить “как надо”. А потом уже по желанию, можно проверить, что mission planner колдует.
Ну вот настроил писать только камеру а он сыпет. 4064 написал в параметре(по памяти). Завтра попробую другие цыфры )
4064 написал в
4096?
4096?
да точно
Установил 4096,проверил в терминале - из логов только CAMERA.Посмотрю логи,тоже сыпал всё подряд вместе с TRIG и CAM…
Сейчас посмотрел… Там есть еще EK2_LOG_MASK - параметр появился в последних прошивках. Вроде бы, если LOG_BITMASK не 0, то EKF2 будет писать данные сенсоров в соответствии с EK2_LOG_MASK. Так что попробуйте поиграть с этим параметром тоже.
Установил 4096,проверил в терминале - из логов только CAMERA.
так и должно быть. 4096 это один бит, и именно который за камеру отвечает.
Видимо,так и есть - вначале одноразово статус всех параметров всё равно пишет в лог,но это мелочи,потом только команды САМ.С прошивки 3.5 так писал.Не вижу никаких проблем…кроме не по теме АРМа:)