Автопилот Arduplane - открытое ПО
У каждого свое понятие нормальности управления, ту реакцию что вы хотите добиться возможно только при определенной комбинации PID
Изучите теорию PID регулятора, я уже неоднократно на нее ссылался, так же вся информация по регулировке есть на офф сайте.
автотюн сделайте и будет нормально
Делал, вот после него самоль таким и стал вальяжным (хотя каким он был до этого - не помню, т.к. делал автотюн в самом первом полете).
У каждого свое понятие нормальности управления, ту реакцию что вы хотите добиться возможно только при определенной комбинации PID
Изучите теорию PID регулятора, я уже неоднократно на нее ссылался, так же вся информация по регулировке есть на офф сайте.
Т.е. без пидов эту “резкость” реакции на стики настроить никак? Теорию ПИД-регулятора примерно представляю, по опыту настройки коптера. В целом все ясно, спасибо.
Но если есть еще какой-то способ настроить все это дело, то напишите пожалуйста.
У кого-нибудь получилось в этом мире реализовать переключение экранов MinimOSD при помощи 6-го канала APM, подключенного без S-bus? Если да, поделитесь, пожалуйста, секретом, как вам удалось это сделать?
Делал, вот после него самоль таким и стал вальяжным
до того он был тупой, расходов не хватает резкости нет. Настройку можно сделать вручную. Алексей Козин это описал подробно, автотюн это тоже самое только автоматизировано ну и не совсем точно хотя лично меня устроило
Но если есть еще какой-то способ настроить все это дело, то напишите пожалуйста.
Autotune_level попробуйте сменить со стандартных 6 до 7 и по новой сделать автотюн
Если да, поделитесь, пожалуйста, секретом, как вам удалось это сделать?
у меня подключение по ППМ. просто включил и оно работает. в обычной MinimOSD Extra экраны переключаются не от полного расхода канала, а примерно 1100 - 1200 - 1300мс соответсвенно для каждого ОСД экрана
Обновил МР до версии 1.3.41, а он глюкнул
было у кого-то? как лечить?
Обновил МР до версии 1.3.41, а он глюкнул
у коллеги при большой плотности пикселя на экран тоже глюканул, говорит “все стало маленькое”
Обновил МР до версии 1.3.41
Стоит эта версия давно…этой проблемы нет (win7)
Есть другая :
при установке рекомендованных значений настроек вывода телеметрии на OSD для SR0 или SR1 и последующем сохранении они (SR0, SR1) переустанавливаются по его (МР) усмотрению???
Такая проблемка нарисовалась.
Выставляю самолёт в “горизонт” через Мишин планер, значения индикаторов Pitch и Roll равны нулю. Нахожусь в “мануал мод”. Включаю FBWA и рули высоты чуть отклоняются вниз. Элероны не шелохнутся. Если включить автотюн - рули приподнимаются. Єксперимент показал, для компенсации опускания руля высоты в ФБВА необходимо опустить нос, чтобы в МР индикатор Питч показал -1,5.
Где я прокололся? Или так и должно быть?
В полёте самолет удерживает высоту отлично.
Стоп. Самолет летает нормально? Тогда зачем трогать?
И еще - в ФБВА самолет высоту не контролирует. Значит просто летит горизонтально на некоем уровне газа. Верно?
при калибровке
Стоп. Самолет летает нормально? Тогда зачем трогать?
рули то работают а это минус, хотя и мелочь в любом случае АП их перебирает
Но ведь я выставляю в горизонт автопилот по его же показаниям. Это и смущает. Гироскопы в нулях, а он падла 😃 рулем высоты шевелит.
Но ведь я выставляю в горизонт автопилот по его же показаниям.
А самолет при этом в каком положении?
Формально он должен быть в “линии полета”.
Т.е. тангаж должен соответствовать своему значению, при горизонтальном полете ЛА.
Но это положение не является постоянным. 😃
При фиксированном весе оно зависит от скорости полета.
Если так хочется добиться “нуля”, надо “сводить в кучку” скорость, обороты, положение РВ и тангаж.
А самолет при этом в каком положении?
Формально он должен быть в “линии полета”.
Это всё понятно, но ведь вопрос то в другом. Гироскопы показывают ноль, а стабилизация рулит.
Не может быть такого, что после проведения Автотюна АРМ сам прописал какие-то дополнительные коэфициенты для удержания этой самой “линии полета” ?
Я понял. Рули при какой скорости вниз опускаются? 😃
Вы возьмите самолет и бегите с ним со скоростью полета. И тогда рули встанут в горизонт. АПМ же думает, что вы скорость потеряли и пытается ее набрать опусканием носа.
Вы возьмите самолет и бегите с ним со скоростью полета.
😃
А за ответ спасибо
Надеюсь я прав. Главное, чтобы летал и не падал. 😃
В Аркбёрде эта “линия полёта” делается довольно просто. В стабилизации запоминаешь(в уме, на ДВР) показания по питчу и роллу, потом на земле выставляешь самолёт с такими показаниями и обнуляешь гироскопы.
Может АРМ это делает автоматически?
Не может быть такого, что после проведения Автотюна АРМ сам прописал какие-то дополнительные коэфициенты для удержания этой самой “линии полета” ?
Дело в том, что на разных скоростях у самолета будут разные углы атаки, соответствующие горизонтальному полету.
Соответственно и разные углы тангажа. Если у Вас вышеперечисленные параметры(в моем предыдущем сообщении) не увязаны, а они как бы начальные условия, АРМ будет их значения постепенно “подтягивать” за счет интегральных составляющих PID-регуляторов, пока не увяжет.
Такая проблемка нарисовалась.
Выставляю самолёт в “горизонт” через Мишин планер, значения индикаторов Pitch и Roll равны нулю. Нахожусь в “мануал мод”. Включаю FBWA и рули высоты чуть отклоняются вниз. Элероны не шелохнутся. Если включить автотюн - рули приподнимаются. Єксперимент показал, для компенсации опускания руля высоты в ФБВА необходимо опустить нос, чтобы в МР индикатор Питч показал -1,5.
Где я прокололся? Или так и должно быть?
В полёте самолет удерживает высоту отлично.
Все правильно. Так должно быть. При включении ФБВА вы включаете стабилизацию и РВ отрабатывает тот уровень который вы установили при калибровке акселей. Но как уже писали если в полете все нормально лучше ни чего не менять. Уще одна проверка в полете при прямолинейном полете при переключениях в ручной режим и обратно самолет не должен заметно изменять тангаж. Ни визуально ни в очках. Еще нужно заметить с каким тангажем летит в круизе. Автотюн на земле вряд ли нужно включать. Вдруг он чего поправит. Хотя должен понимать, что не летит.
Уважаемые, дайте совет, пожалуйста.
Носитель собрал (Ranger 757-4). Сейчас, пока холодно, изучаю настройки Ardupilot и MissionPlaner. На борту будет стоять OSD.
Хочется еще поставить что-либо, чтобы не приходилось каждый раз таскать с собой ноутбук, а была возможность произвести настройки с того же планшета.
Так вот что взять - на основе Bluetooth или на ESP8266? С чем мороки меньше? Аппаратура у меня Radiolink AT9 2,4 MHz, видео на 5,8 MHz.