Автопилот Arduplane - открытое ПО
Стоп. Самолет летает нормально? Тогда зачем трогать?
И еще - в ФБВА самолет высоту не контролирует. Значит просто летит горизонтально на некоем уровне газа. Верно?
при калибровке
Стоп. Самолет летает нормально? Тогда зачем трогать?
рули то работают а это минус, хотя и мелочь в любом случае АП их перебирает
Но ведь я выставляю в горизонт автопилот по его же показаниям. Это и смущает. Гироскопы в нулях, а он падла 😃 рулем высоты шевелит.
Но ведь я выставляю в горизонт автопилот по его же показаниям.
А самолет при этом в каком положении?
Формально он должен быть в “линии полета”.
Т.е. тангаж должен соответствовать своему значению, при горизонтальном полете ЛА.
Но это положение не является постоянным. 😃
При фиксированном весе оно зависит от скорости полета.
Если так хочется добиться “нуля”, надо “сводить в кучку” скорость, обороты, положение РВ и тангаж.
А самолет при этом в каком положении?
Формально он должен быть в “линии полета”.
Это всё понятно, но ведь вопрос то в другом. Гироскопы показывают ноль, а стабилизация рулит.
Не может быть такого, что после проведения Автотюна АРМ сам прописал какие-то дополнительные коэфициенты для удержания этой самой “линии полета” ?
Я понял. Рули при какой скорости вниз опускаются? 😃
Вы возьмите самолет и бегите с ним со скоростью полета. И тогда рули встанут в горизонт. АПМ же думает, что вы скорость потеряли и пытается ее набрать опусканием носа.
Вы возьмите самолет и бегите с ним со скоростью полета.
😃
А за ответ спасибо
Надеюсь я прав. Главное, чтобы летал и не падал. 😃
В Аркбёрде эта “линия полёта” делается довольно просто. В стабилизации запоминаешь(в уме, на ДВР) показания по питчу и роллу, потом на земле выставляешь самолёт с такими показаниями и обнуляешь гироскопы.
Может АРМ это делает автоматически?
Не может быть такого, что после проведения Автотюна АРМ сам прописал какие-то дополнительные коэфициенты для удержания этой самой “линии полета” ?
Дело в том, что на разных скоростях у самолета будут разные углы атаки, соответствующие горизонтальному полету.
Соответственно и разные углы тангажа. Если у Вас вышеперечисленные параметры(в моем предыдущем сообщении) не увязаны, а они как бы начальные условия, АРМ будет их значения постепенно “подтягивать” за счет интегральных составляющих PID-регуляторов, пока не увяжет.
Такая проблемка нарисовалась.
Выставляю самолёт в “горизонт” через Мишин планер, значения индикаторов Pitch и Roll равны нулю. Нахожусь в “мануал мод”. Включаю FBWA и рули высоты чуть отклоняются вниз. Элероны не шелохнутся. Если включить автотюн - рули приподнимаются. Єксперимент показал, для компенсации опускания руля высоты в ФБВА необходимо опустить нос, чтобы в МР индикатор Питч показал -1,5.
Где я прокололся? Или так и должно быть?
В полёте самолет удерживает высоту отлично.
Все правильно. Так должно быть. При включении ФБВА вы включаете стабилизацию и РВ отрабатывает тот уровень который вы установили при калибровке акселей. Но как уже писали если в полете все нормально лучше ни чего не менять. Уще одна проверка в полете при прямолинейном полете при переключениях в ручной режим и обратно самолет не должен заметно изменять тангаж. Ни визуально ни в очках. Еще нужно заметить с каким тангажем летит в круизе. Автотюн на земле вряд ли нужно включать. Вдруг он чего поправит. Хотя должен понимать, что не летит.
Уважаемые, дайте совет, пожалуйста.
Носитель собрал (Ranger 757-4). Сейчас, пока холодно, изучаю настройки Ardupilot и MissionPlaner. На борту будет стоять OSD.
Хочется еще поставить что-либо, чтобы не приходилось каждый раз таскать с собой ноутбук, а была возможность произвести настройки с того же планшета.
Так вот что взять - на основе Bluetooth или на ESP8266? С чем мороки меньше? Аппаратура у меня Radiolink AT9 2,4 MHz, видео на 5,8 MHz.
За один раз все настраивается.
За один раз все настраивается.
Полет по точкам тоже? Один раз настроили и по одному и тому же маршруту гоняем всю оставшуюся жизнь?
По точкам мало кто летает. Я даже не пробовал. Можно и шнурком. Я в борту дырку сделал.
вы про настройку говорили, другое чего хотите
а что, DroidPlanner напрямую, через шнурок OTG, с APM не работает? только через радиолинк?
пробовал и так и сяк => не коннект. а с модемом работает. может в настройках ему что задать надо?
а что, DroidPlanner напрямую, через шнурок OTG, с APM не работает? только через радиолинк?
он работает с ком портом, а вот как его реализовать это уже задача пользователя
вы про настройку говорили, другое чего хотите
Я имел ввиду возможность задать полет по точкам на незнакомой местности. Допустим, приехал к родственникам в деревню за 75 км от своего дома и там захотелось полетать.
То, что основные настройки APM задаются один раз, это я понимаю.
Ну так разница модулей в протоколах, частота все равно одна. В общем синезуб даст дальность метров 10-20, а вай-фай - метров 50. И первого и второго для летящего самолета будет маловато по дальности, а на земле дальности у обоих предостаточно. Так что вопрос в наличии оборудования, скорее всего. Лично я пользуюсь синезубом и мне его предостаточно
Вы хотите сказать, что у телеметрийки 915МГц дальность 10 метров?