Автопилот Arduplane - открытое ПО
да. I2C - это параллельный порт
Параллельный порт это LPT, а i2c это шина, причем последовательная. А так как устройства подключенные к шине имеют свои адреса, возможно подключение нескольких устройств.
2.6 не имеет встроенного компаса. на последних самолетных прошивках у меня она вообще не запускается без компаса
Спасибо. Только что как раз об этом и узнал от разработчиков:
APM 2.6
APM 2.6 is a revision of the APM that makes use of an external compass.
The APM 2.6 has no on board compass, and is optimized for vehicles where the compass should be placed as far from power and motor sources as possible to avoid magnetic interference.
APM 2.6 is designed to be used with the 3DR GPS uBlox LEA-6 with Compass module.
The GPS/Compass module may be mounted further from noise sources than the APM itself.
APM 2.6 requires a GPS unit with an on board compass for full autonomy.
А так как устройства подключенные к шине имеют свои адреса, возможно подключение нескольких устройств.
Но в сабже однин разъем. Надо параллельно подпаивать?
о в сабже однин разъем. Надо параллельно подпаивать?
да
доброго времени суток, с симуляцией кто-то заморачивался на arduplane?
имеется px4 с arduplanner 3.7.0 и уже третий день безуспешных попыток ее наладить…
курение официальных доков ardupilot.org ничего не дает, там вообще бардак какой-то… если коптерную ветку еще как-то поддерживают, то с plane все грустно…
описан способ для старых версий, в нынешнем mission planner даже менюх таких нет 😦 там описан способ еще с закачкой отдельного HIL софта.
сейчас уже вроде как реализована функция HIL во всех софтах planner и качать отдельно HIL версию не нужно, да и менюха из Mission Planner уже исчезла.
у коптеров вообще написано, что HIL уже не поддерживается, в связи с введением инерциалки… теперь только SITL
на ютубе есть видео, как реализовать HIL еще старыми способами, в старых прошивках… через HIL…
sitl вроди как в mission planner есть, но там уже другие менюхи.
короч дикий бардак. 😦(((
В общем у меня проблемы. Пытаюсь в Mission Planner откалибровать компас. Ничего не выходит так как отсутствует визуальный пример с системой координат. Подсказки видны в виде текста (на какие точки необходимо направлять компас), а всё остальное отсутствует. Смотрите сами на изображение.
По АПМ 2.6. Всегда думал, что все что выше 2.6 - это маркетинговый ход.
У меня HKPilot 2.8 и два Ардуплейна 2.8. Продавцы плейнов спрашивали, паять компас или нет. То есть все же существует железо большей версии.
А раньше работало? Драйвера карты не меняли? На Винду паки не ставили?
А раньше работало? Драйвера карты не меняли? На Винду паки не ставили?
Раньше не пробовал. Это впервые. OS - OEM лицензия (Windows 7 Professional x64, SP1). Графические драйвера - тоже OEM. Все обновления подтягиваются автоматически. APM Planner 2 и LibrePilot вообще не запускаются.
Все получилось! Спасибо за наводку. Оказывается баг) У меня Thinkpad X230T вместе с док. станцией. В начале года установил драйвера для док. станции. Lenovo USB Display Driver. Удалил - проблемы исчезли. Теперь надо на github.com отчитаться. 😃 Еще раз большое спасибо.
А для тех кто на бронепоезде можно понятнее? В ОС какие то драйвера левые стояли? Так для общего развития.
А для тех кто на бронепоезде можно понятнее?
Можно.
В ОС какие то драйвера левые стояли?
Нет. Только от производителя. 😃 Ошибка не распространенная. Если вы обладатель док. станции с возможностью подключения внешнего дисплея через USB (технология DisplayLink) и установили драйвера для этой процедуры, то такие приложения как APMPlanner2 и LibrePilot не запустятся, а у Mission Planner будут проблемы с визуальным отображением некоторых меню.
Это если вопросы адресовались мне.
Ещё появился вопрос по прошивкам. В программе Mission Planner есть меню выбора предыдущих прошивок. Но я не могу разобраться с аббревиатурой. Что означает: AP, AT, AR, AC? По моим соображениям AP - ArduPilot, а AC - ArduCopter. Хотя для меня это одно и тоже. 😃 Можно получить разъяснения на этот счет? Изображение для наглядного примера. Спасибо.
Что означает: AP, AT, AR, AC? По моим соображениям AP - ArduPilot, а AC - ArduCopter. Хотя для меня это одно и тоже.
AT - ardu tracker (антенный)
AR - Ardu Rover (машинки)
ништяки актуального кода ардупленйн под 32битные контроллеры (т.е. апм не поддерживает)
просто пообсуждать
- поддержка конвертопланов втч с поворотными мотормаунтами
- практически бесконечное пространство под логи, логи подробные с вибрациями.
- поддержка двухмоторников с миксом от рудера github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/…/servos.cpp#L…
- какая то фишка для планирования без мотора (термики ищет? )
github.com/ArduPilot/ardupilot/…/soaring.cpp
описалова не нашел
парметры “парения” github.com/ArduPilot/ardupilot/…/AP_Soaring.cpp
А вот бы еще алгоритм расчета точки выброса парашюта с учетом сноса ветром - для заданного радиуса приземления 😃.
ага. особенно если как вчера.
штиль? ну че полетаем?
до поля 10 минут.
проклюнулось солнце, у земли легкий ветерок, ну 10кмч отсилы, на 50м порядка 60кмч мелкое крылышко еле выгребает.
закончили полеты. - штиль.
как тут посчитать???
Какая самая стабильная версия прошивки для коптеров в Mission Planner? У меня по прежнему проблемы с калибровкой компаса. На форумах советуют установить последнюю BETA версию (3.5-rc2). Установил. Стало легче проводить процедуру калибровки, но по прежнему получаю ошибку “Setting new offsets for compass #1 failed”
AP, AT, AR, AC? ардуплан(самолет),ардукоптер( коптер), ардутрекер( антенный трекер) и ардуровер (автомобиль)
ага. особенно если как вчера.
штиль? ну че полетаем?
до поля 10 минут.
проклюнулось солнце, у земли легкий ветерок, ну 10кмч отсилы, на 50м порядка 60кмч мелкое крылышко еле выгребает.
закончили полеты. - штиль.
как тут посчитать???
60 км/ч - это почти 17 м/с. Многовато. При 10 мс летаем уверенно. Больше не пробовали - экстрим. Это у Земли правда. Эта скорость и влияет на посадку с парашютом.
На высоте нам скорость ветра не очень критична - большой запас мощности.
Это хотелки 😃
Знаю есть в автопилотах у разработчиков.
Но алгоритм конечно не дадут.
Исходные данные:
- все зависит от скорости и направления ветра в момент открытия парашюта - эти данные у нас есть в автопилоте;
- остальные коэффициенты постоянны и задаются пользователем: скорость снижения, радиус (диаметр) приземления, высота открытия парашюта.
Автопилот сам рассчитывает точку открытия парашюта, при указании на карте точки приземления. Выводит самолет в точку, выключает двигатель, делает небольшую горку для погашения скорости и “парашют”. Открытие происходит во время полета по кругу, в тот момент, когда курс против ветра.
А больше и не знаю что можно докрутить. Конвертопланы - еще не пробовали. Вот сдается, что эффективность у них не очень высокая по сравнению с “классикой”. Конечно лучше чем у коптеров и единственный плюс - это взлет и посадка. Так вот не проще ли - парашют?
Ещё вопрос. Все тот же Mission Planner. Программа принудительно обновляет прошивку до 3.2.1 сообщая, что это самая последняя версия. Хотя есть версии и более поздние (3.4.4 и 3.4.5) к примеру. Это нормальная ситуация или баг? Прилагаю изображение для примера.
Спустя 24 часа проблема решилась. Хотя кроме обновления ПО (Mission Planner) с версии 1.3.44 до 1.3.45 ничего нового не произошло. Странно вдвойне, потому что changelog последнего релиза не принес никаких изменений в режим калибровки компаса.
P.S. Как убирать изображения под спойлер?
Конвертопланы - еще не пробовали. Вот сдается, что эффективность у них не очень высокая по сравнению с “классикой”.
в этом вся и загвоздка… пока нет батарейки сопоставимой по емкости с ресурсом ядерного реактора)
Ультразвуковой датчик HC-SR04 кто то пробовал использовать вместе с APM? В сети пользователи пишут, что он ненадежный. Но у меня никакого другого дальномера пока нет и в ближайшее время не предвидится. Стоит ли его монтировать или можно обойтись пока без него? Если можно, то какая должна быть распиновка? Спасибо.
В самолетах он не используется имхо.
Отлично. Только сейчас увидел, что я в теме о самолетах третий день пишу. И никто мне не сообщил. 😦