Автопилот Arduplane - открытое ПО

X3_Shim
mrprole:

Что означает: AP, AT, AR, AC? По моим соображениям AP - ArduPilot, а AC - ArduCopter. Хотя для меня это одно и тоже.

AT - ardu tracker (антенный)
AR - Ardu Rover (машинки)

alexeykozin

ништяки актуального кода ардупленйн под 32битные контроллеры (т.е. апм не поддерживает)
просто пообсуждать

  1. поддержка конвертопланов втч с поворотными мотормаунтами
  2. практически бесконечное пространство под логи, логи подробные с вибрациями.
  3. поддержка двухмоторников с миксом от рудера github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/…/servos.cpp#L…
  4. какая то фишка для планирования без мотора (термики ищет? )
    github.com/ArduPilot/ardupilot/…/soaring.cpp
    описалова не нашел
    парметры “парения” github.com/ArduPilot/ardupilot/…/AP_Soaring.cpp
IgorTim

А вот бы еще алгоритм расчета точки выброса парашюта с учетом сноса ветром - для заданного радиуса приземления 😃.

alexeykozin

ага. особенно если как вчера.
штиль? ну че полетаем?
до поля 10 минут.
проклюнулось солнце, у земли легкий ветерок, ну 10кмч отсилы, на 50м порядка 60кмч мелкое крылышко еле выгребает.
закончили полеты. - штиль.
как тут посчитать???

mrprole

Какая самая стабильная версия прошивки для коптеров в Mission Planner? У меня по прежнему проблемы с калибровкой компаса. На форумах советуют установить последнюю BETA версию (3.5-rc2). Установил. Стало легче проводить процедуру калибровки, но по прежнему получаю ошибку “Setting new offsets for compass #1 failed”

Наф

AP, AT, AR, AC? ардуплан(самолет),ардукоптер( коптер), ардутрекер( антенный трекер) и ардуровер (автомобиль)

IgorTim
alexeykozin:

ага. особенно если как вчера.
штиль? ну че полетаем?
до поля 10 минут.
проклюнулось солнце, у земли легкий ветерок, ну 10кмч отсилы, на 50м порядка 60кмч мелкое крылышко еле выгребает.
закончили полеты. - штиль.
как тут посчитать???

60 км/ч - это почти 17 м/с. Многовато. При 10 мс летаем уверенно. Больше не пробовали - экстрим. Это у Земли правда. Эта скорость и влияет на посадку с парашютом.
На высоте нам скорость ветра не очень критична - большой запас мощности.

Это хотелки 😃
Знаю есть в автопилотах у разработчиков.
Но алгоритм конечно не дадут.
Исходные данные:

  • все зависит от скорости и направления ветра в момент открытия парашюта - эти данные у нас есть в автопилоте;
  • остальные коэффициенты постоянны и задаются пользователем: скорость снижения, радиус (диаметр) приземления, высота открытия парашюта.
    Автопилот сам рассчитывает точку открытия парашюта, при указании на карте точки приземления. Выводит самолет в точку, выключает двигатель, делает небольшую горку для погашения скорости и “парашют”. Открытие происходит во время полета по кругу, в тот момент, когда курс против ветра.

А больше и не знаю что можно докрутить. Конвертопланы - еще не пробовали. Вот сдается, что эффективность у них не очень высокая по сравнению с “классикой”. Конечно лучше чем у коптеров и единственный плюс - это взлет и посадка. Так вот не проще ли - парашют?

mrprole

Ещё вопрос. Все тот же Mission Planner. Программа принудительно обновляет прошивку до 3.2.1 сообщая, что это самая последняя версия. Хотя есть версии и более поздние (3.4.4 и 3.4.5) к примеру. Это нормальная ситуация или баг? Прилагаю изображение для примера.

Спустя 24 часа проблема решилась. Хотя кроме обновления ПО (Mission Planner) с версии 1.3.44 до 1.3.45 ничего нового не произошло. Странно вдвойне, потому что changelog последнего релиза не принес никаких изменений в режим калибровки компаса.

P.S. Как убирать изображения под спойлер?

alexeykozin
IgorTim:

Конвертопланы - еще не пробовали. Вот сдается, что эффективность у них не очень высокая по сравнению с “классикой”.

в этом вся и загвоздка… пока нет батарейки сопоставимой по емкости с ресурсом ядерного реактора)

mrprole

Ультразвуковой датчик HC-SR04 кто то пробовал использовать вместе с APM? В сети пользователи пишут, что он ненадежный. Но у меня никакого другого дальномера пока нет и в ближайшее время не предвидится. Стоит ли его монтировать или можно обойтись пока без него? Если можно, то какая должна быть распиновка? Спасибо.

Glinco

В самолетах он не используется имхо.

mrprole

Отлично. Только сейчас увидел, что я в теме о самолетах третий день пишу. И никто мне не сообщил. 😦

kak-dela007

Почему может не работать дизарминг стиком? При этом, кнопкой в МП - работает. Арминг- работает стиком. В параметрах установлено что дизарм должен срабатывать в противоположном положении от арминга, все вроде правильно. RC калибрована (и в пульте и в МП). В МП - индикатор уровня верно отклоняется в нужные крайние положения. А дизарма нет.

ARMING_RUDDER - 2
ARMING_REQUIRE - 1

Glinco

Он летать хочет, а вы - отключать. 😃
Надо проверить, не дизармил ни разу.

khomyakk

Тоже когда то хотел, но вроде в самолётной прошивки это невозможно. Перепробовал различные варианты.

Karbafos

Добрый день. Вот озадачил меня параметр температуры автопилота для запуска. Кто нибудь сталкивался или видел/читал, есть железо на ардупилоте с термостатом ?

alexeykozin
Karbafos:

Добрый день. Вот озадачил меня параметр температуры автопилота для запуска. Кто нибудь сталкивался или видел/читал, есть железо на ардупилоте с термостатом ?

в сенсорах интегрированы датчики температуры, согласно температуре и документации на сенсор процессор делает коррекцию
это позволяет использовать автопилот в широком диапазоне температур.

контроллер pixhawk2 снабжен системой подогрева сенсоров и системой контроля подогрева

Karbafos

Спасибо. Короче пока заморачиватся не стоит я понял. Надо понимать на железе ниже 2го пикса это не реализовано.

alexeykozin
Karbafos:

Спасибо. Короче пока заморачиватся не стоит я понял. Надо понимать на железе ниже 2го пикса это не реализовано.

да, но тех кто летает при температурах от -40 до +60 это сильно не беспокоит.
если автопилот в корпусе он сам по себе прогревается

supremum2005

Приветствую всех участников ветки.
Хочу купить более-менее оригинальный Pixhawk. Может бросите ссылочкой?

kak-dela007
khomyakk:

Тоже когда то хотел, но вроде в самолётной прошивки это невозможно. Перепробовал различные варианты.

Если это по моему вопросу, то полгода назад всё дизармилось на другом самолете

Glinco:

Он летать хочет, а вы - отключать.
Надо проверить, не дизармил ни разу.

Это конечно для него похвально) Но по прошлому опыту знаю, что в поле иногда нужно сделать дизарм, чтобы например безопасно установить носитель на катапульту