Автопилот Arduplane - открытое ПО
ИМХО и в коптере не нужен. за пару минут все тримы вручную регулируются.
согласно доке авто трим в самолете регулирует не коректировку углов установки полетного контроллера а значения трим для каналов серв.
я бы не стал этого делать
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html?highlight…
т.е. у серв есть рабочий диапазон определенный мин-трим-макс
например 1000мс -1500мс -2000мс
трим может изменить пропорцию 1000 - 1600 - 2000
серво трим имеет смысл изменять только в случаях когда отклонение руля вверх и вниз сильно отличаются по воздействию, при этом трим имеет смысл приблизить к более чувствительному положению с тем чтобы ослабить воздействие
ИМХО и в коптере не нужен. за пару минут все тримы вручную регулируются.
согласно доке авто трим в самолете регулирует не коректировку углов установки полетного контроллера а значения трим для каналов серв.
я бы не стал этого делать
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html?highlight…
Это (по ссылке) я читал, и пока не увидел инфо про коптеры, как-то всё было понятно. Но возможность подстроить горизонт платы управления не подбором цифр в ahrs_trim параметрах, а прямо в полёте, очень уж заманчивой показалась. То есть вы хотите сказать, что этого сделать нельзя и auto_trim нужен только для того, чтобы автопилот принял текущие значения тримов за нулевые при стиках в нейтралях и перестал оценивать их как управляющее воздействие пилота?
т.е. у серв есть рабочий диапазон определенный мин-трим-макс
например 1000мс -1500мс -2000мс
трим может изменить пропорцию 1000 - 1600 - 2000
серво трим имеет смысл изменять только в случаях когда отклонение руля вверх и вниз сильно отличаются по воздействию, при этом трим имеет смысл приблизить к более чувствительному положению с тем чтобы ослабить воздействие
А вот тут что-то не понял. Поясните, пожалуйста. Как-то выпадает из стройного предположения, что тримы через trim_auto надо передать контроллеру в качестве новых нулевых точек.
А вот тут что-то не понял.
как бы разное “усиление” для участков от середины до минимума и от середины до максимума с перемещением положения этой середины
а фактически на стике нейтраль 1500мс, на выходе на серву 1600мс за счет этого руль в ином положении
стик отклоним чуть вверх 1550 а серва уйдет на 1625 (1600 + нечто меньшее чем 50, допустим 25) за счет того что отклонение пропорционально диапазонам.
а если стик вниз то на входе 1450 а на выходе 1500 (1600 - нечто большее чем 50 , к примеру еще 50) точно считать лень.
как бы разное “усиление” для участков от середины до минимума и от середины до максимума с перемещением положения этой середины
а фактически на стике нейтраль 1500мс, на выходе на серву 1600мс за счет этого руль в ином положении
стик отклоним чуть вверх 1550 а серва уйдет на 1625 (1600 + нечто меньшее чем 50, допустим 25) за счет того что отклонение пропорционально диапазонам.
а если стик вниз то на входе 1450 а на выходе 1500 (1600 - нечто большее чем 50 , к примеру еще 50) точно считать лень.
Что-то я никогда с таким не сталкивался, всегда всё линейно в обе стороны. Даже не представляю, как такое может быть.
коллеги, 100500 страниц нет сил читать, пару вопросов: рулится только рудер на максимальном газу, если газ в 0, то уже не рулится ничего, в миссионпланере все рули на входе отрабатываются, а вот на выходе нет, куда копать? при включении ручного режима, сразу преключается в CIRC 😃 наведите на источник проблемы
Класс. А как вы поняли, что переключились в ручной режим? Я бы обнулил настойки и заново все перекалибровал.
понял очень просто, на экране MANU, через пол секунды CIRC, попробую сбросить настройки, спасибо
Такое впечатление, что АП думает, что у вас фейлсейф сработал.
Вчера пытался глянуть что у меня с вибрацией, но не смог загрузить лог с АРМа. Через модем в МР не получается ,а до USB в моём самолёте добираться проблемно. Подскажите пожалста, в принципе, эта операция выполняется с модема, или нужно вытаскивать USB ?
Такое впечатление, что АП думает, что у вас фейлсейф сработал.
Как вариант, если уровень газа в фэйлсэйве ошибочно установлен в районе максимума, например стоит 1920 вместо 920, то пока стик газа на максимум не задвинуть, аппарат будет в фэйлсэйве.
Как вариант, если уровень газа в фэйлсэйве ошибочно установлен в районе максимума, например стоит 1920 вместо 920, то пока стик газа на максимум не задвинуть, аппарат будет в фэйлсэйве.
а элероны и руль высоты?
или нужно вытаскивать USB ?
Насколько я помню, только через USB.
Вообще, если правильно сделана калибровка переключателя режимов, то Мануал включается всегда при нижнем положении переключателя/крутилки.
Может в этом вопрос.
Насколько я помню, только через USB.
Я то же только такую информацию нашёл. Сделаю дырочку в правом боку 😉)
Я логи качаю с АПМ только по блютусу, не вижу причин, почему нельзя скачать по модему, это одно и то же по сути.
По сути может и одно и тоже,но по факту через модем логи не качаются.Если вместо модема подключить ФТДИ адаптер УСБ-Компорт,то логи качаются,но медленно.
Кто-нибудь использовал функцию GROUND STEERING (управление рулевым колесом при взлете и посадке), хотим попробовать на Твиндриме?
Реально держит прямой курс на земле, даже при боковом ветре? Или “руками” оно все-таки надежнее?
GROUND STEERING специально отделили от канала управления руддером для того чтобы можно было регулировать пид сервой управления колесом.
мне попробовать не пришлось, нет полосы для моделей по которой можно было бы полноценно рулить
То есть серва носовой стойки подключается отдельно в выход АПМ, при этом автопилот сам распределяет сигнал на раддер и стойку?
А есть ли такой автоматический режим, при включении которого отключаются стики управления (т.е. автопилот перестает реагировать на ручки руля высоты, элеронов, направления)? Очень нужно для моих нужд.
А есть ли такой автоматический режим, при включении которого отключаются стики управления
Полет по точкам. По умолчанию вроде выключено управление стиками в нем.