Автопилот Arduplane - открытое ПО
Мой АП после аварийной посадки продолжает крутить мотор. Как его разучить это делать?
нужели никто не знает?
нужели никто не знает?
отнюдь, “никто” знает все.
видимо полетник не догадался что посадка была аварийной
если срабатывает подпрограмма “crash detect” коптер дизармится и моторы выключаются. в самолетах также есть детектор состояния “в полете”
в разных версиях прошивки эта подпрограмма не один раз переписывалась, возможно у вас стоит очень древняя прошивка
ps. если хотите получить ответ на ваш вопрос - постарайтесь его задать как можно более конкретно, т.е. подробно описать особенности события аварийная посадка, версию используемой прошивки итд
если arduplane свежий
чувствительность на удар ardupilot.org/plane/docs/parameters.html?highlight…
включение детектора ardupilot.org/plane/docs/parameters.html?highlight…
отнюдь, “никто” знает все.
Спасибо, Алексей.
Прошивка действительно древняя, насколько я помню, это последняя для 8-битных АПМ (2015г).
А обстоятельства аварий разные. Вот 2 примера:
- В 10км от базы отвалился в полете винт. Я, увидев, что высота падает и скоро исчезнет РУ, поставил CIRCLE. Самолет самостоятельно мягко сел на поле и я нашел его со включенным мотором.
- В 50 км от базы на высоте 1.5км складывается крыло. Фюз на одной консоли парашютирует и я через час нахожу дрова с крутящимся мотором. Умилительное зрелище.
У меня пару вопросиков: как проще подключить датчик температуры и какой?
Можно ли настроить автовозврат по а) скушанным амперам б) по напряжению батареи?
как проще подключить датчик температуры и какой?
датчики температуры воздуха или температуры двс не преусмотрены, под них нет обрабатывающего кода внутри прошивки, не предусмотрена передача по протоколу мавлинк и мишен планер не имеет о них представления.
единственно доступная температура которая измеряется передается и может быть отображена это температура барометра.
в прошивках под 32 битные контроллеры можно использовать два аналоговых канала предусмотренные под вторую батарею - напряжение и ток.
при этом любой свой собственный датчик выдающий на выходе от 0 до 3.3 вольт, в вашем случае в зависимости от значения температуры в отведенном диапазоне может быть подключен к аналоговому входу. при этом в показателе напряжение вторичной батареи, в мишен планере вы сможете увидеть некий условный показатель.
И снять его ардуиной и преобразовать в нужный внешний вид.
Спасибо, про температуру так и думал, что не предусмотрен выносной термодатчик. А что скажете про настройку автовозврата. Если дрон летит в авторежиме и израсходовано xxx мАч, то можно запрограммировать автовозврат?
А что скажете про настройку автовозврата. Если дрон летит в авторежиме и израсходовано xxx мАч, то можно запрограммировать автовозврат?
если 32 битный контроллер, то да ardupilot.org/…/apms-failsafe-function.html#failsa…
но я не сказал бы что это надежный способ
милиамперы величина не стабильная в отдаче. один раз может отдать а на следующий раз вполовину меньше. Отдаваемые миллиамперы зависят от состояния заряда, исправности, температуры заряда и разряда. емкостть батареи которая понадобится на возврат зачастую весьма далека от половины.
факторы - направление и сила ветра на высоте полета а также их изменения в ходе полета,
изза того что в ходе разряда напряжение падает то для того чтобы отдать ту же энергию милиампер часов требуется больше.
выводы: без умного контроллера батареи учитывающего кондицию каждой банки, износ батареи при установке возврата на значение половины заряда самолет имеет все шансы не вернуться,
при установке возврата при достижении 20% от емкости, при запуске против ветра - возможно будет относительно безопасно
кстати говоря в коде есть поддержка умных батарей с цифровым подключением, однако совместимых контроллеров батарей я пока не видал
Ограничил газ в авторежимах. А мне нужно в ФБВА 100%. Есть такая возможность?
А мне нужно в ФБВА 100%.
Костя Тин писал. Я не могу вспомнить команд, у меня отключено. Если это для гонок-может лучше фбвб?
Так разве в ФБВА есть лимит на газ? Он в В есть.
Имею АПМ2.5 + ОСД, прошитое этим.
Вчера из Мишнпланера перекалибровал радиоуправление и бац - ОСД теперь отображает только полетный режим, РССИ и время полета. Остальные значения (скорость, крен, тангаж, ток, напряжение итд) отображаются, но застыли на нулях, а координаты пропали вовсе.
Как считаете, надо ОСД менять или в АПМ какие-то настройки сбились?
Как считаете, надо ОСД менять или в АПМ какие-то настройки сбились?
Поменял ОСД, беда осталась…
Поменял ОСД, беда осталась…
Здесь же ykoctpa.ru/…/minimosd-instrukciya-po-nastrojke-i-e… написано что надо делать цитата:Если MinimOSD и телеметрия любого сорта подключены к одному порту uart в APM 2.x, то MinimOSD нужно подключать только по линии Rx (OSD) <–> Tx (APM 2.x). Tx OSD оставить не подключенным к APM, в противном и лучшем случае не будет работать ни то, ни другое, в худшем - накроется выход Tx в модеме или OSD.
- Если у вас не обновляются данные на OSD при подключении только RX к APM, то необходимо сбросить все параметры SR в 0 и нажать на кнопку Enable Telemetry.
Побробуй также при работающем OSD нажать на кнопку резет на самой плате OSD. Замечено также мной, что если с OSD работает модем, то OSD отмирает когда установлена связь с Миссион планером, а если модем не установлен то OSD нужно подключить по двум линиям Tx и Rx - это когда миссион планер не используется и летаеш в очках.
Здесь же www.ykoctpa.ru/wiki/minimosd-...-ekspluatacii/ написано что надо делать
Спасибо. Уже сам добрался до этого Wiki, подключил АПМ к компу и запустил МП - и чудо воскрешения. Снова все данные обновляются. Видимо, во время предыдущего коннекта с МП произошли изменения в настройках. Но все-таки мне непонятно, почему часть данных (рсси, время, полетный режим) продолжали отображаться.
Еще раз спасибо. Пока легкий морозец и безветрие еще успею полетать)
Подскажите пожалуйста что значит Grad % в таблице планировщика полёта по маршруту во вкладке Flight Plan? Во всех описаниях смотрел со всеми параметрами всё ясно но про Grad % ничего не нашёл. Тут пишут diydrones.com/…/question-about-mission-planning что это наклон между двумя путевыми точками, однако как это использовать? Может это актуально для самолётов и планеров, а для квадрокоптера зачем?
Grad
Градиент - высота в целевой точке/расстояние от предыдущей точки по земле х100 ; или tg х 100. Для крылатых - при планировании миссии можно оценить,успеет ли набрать-слить высоту по прямой. Для коптера бессмысленно.
Какую лучше версию MissionPlanner скачать для наиболее корректной работы с ArduPlane V3.4.0 ? Поменял ноут, файла загрузки не осталось, версию не помню.
А крайняя чем не устраивает? Я глюков не нашел.
А крайняя чем не устраивает?
Где то в теме проскакивало, что последние версии (на период апрель-июнь 2017г.) не совсем корректно работают с V3.4.0 и рекомендовалось устанавливать версии которые были до окончания поддержки АПМ2.6.
Мог что то и напутать. Если последние версии работают нормально- буду пробовать. Там последняя 1.3.52 или 1.3.49 ? Что то не пойму.