Автопилот Arduplane - открытое ПО
по поводу дигитал аирспида в апм2 вроде как не вырезали 3.4,
поддержка до этого была
тут разделяют драйвера аирспида:
github.com/…/291369db7fa8938249fd343fa9768e4c601a6…
this gives us separate backends for PX4, analog and I2C. This allows the MS airspeed sensor to work on Linux, and it should work on APM2 as well.
в прошивке ардуплейн 3.4
отдельный файл для поддержки цифродатчика в апм
github.com/ArduPilot/ardupilot/…/AP_Airspeed.h#L19…
“его выход пропорционален питанию”.
Если напряжение стабильно, но ниже нормы, то скорость подтянется к гпс-ной автокалибровкой.
А на сколько должно колебаться напряжение, чтобы воздушная скорость плясала ±5 км/ч?
автокалибровка датчика воздушной скорости это разовая процедура выполняемая в условиях близких к штилю для настройки множителя, ее не используют при полетах использующих аирспид
если прикинуть грубо (я не вспомню сейчас точно типовой диапазон) то влияние питание на результат можно оценить так пусть при диапазоне выхода с датчика напряжение меняется от 1 до 4 вольт при изменении дифф давления свойственного скоростям от 0 до 60мс , при этом на каждый вольт будет 15мс, при этом если с учетом падения на встроенном диоде, возможных мощных потребителях в виде телеметрии и осд напряжение при использовании стокового бп может меняться в пределах 0,5волт при этом эти перепады будут вносить погрешность в измерение порядка 7,5 мс в сек.
помимо фактора электропитания есть еще общие связанные с несовершенством конструкции трубки и сенсора, поэтому те проблемы что можно минимизировать с минимальными усилиями- лучше заранее устранить
Я имел ввиду наличие постоянной константной просадки, например до 4.9 в., тогда автокалибровка его учтет.
Пауэр модуль не надо юзать как источник питания, и тогда не будет просадок. Бороться с ним - только время терять.
Всем доброго, подскажите новичку один момент. Настраиваю апм мини 3.1. Откалибровал аксель, жпс еще не ставил. В стабе элероны отрабатывают, но отрабатывают в инверте. Пробовал комбинацию реверсов на аппе и в МП, не то. Не сервы же переставлять в самом деле…
Правильность установки как раз смотрится по режиvу FBWA как пример. Т е там, где автопилот должен отрабатывать отклонения. Аппаратура устанавливается уже после того, как настроили автоматический режим. . Что-то не то делаете.
Я до этого неправильно аксель откалибровал, т.е. перепутал во время калибровки когда самоль надо ставить носом вверх и когда вниз. Потом перекалибровал. Ничего… Ну а с другой стороны, если допустить что сервы действительно в стоке стоят таким образом, что отрабатывают криво, как тогда быть? Программный реверс канала не должен исправить это?
Если с аппы все работает как надо, то и в авторежимах будет как надо. Не усложняйте.
Да я просто не знаю на что думать. Перезалить прошивку с нуля и прогнать сетап по новой. Сначала калибровка акселя, потом аппы. Или попробовать переориентировать сам апм, чтобы хотя бы увидеть нормальную работу элеронов
Нужно точно сделать все по гайду.
С аппы все рулевые поверхности отклоняются корректно?
Да, но все каналы пришлось реверсировать. Кроме газа.
Вобчем, пройдусь еще раз по настройке через Визард…
при выборе реверса серв на АПМ нужно следовать такой методике
шевелите стиками и смотрите чтобы верно отклонялись сервы - если что то не так то меняем реверс в аппе.
затем входите в калибровку радио и смотрите чтобы все полоски отклонялись в сторону отклонения стика, исключение составляет канал питча при отклонении стика на себя - это по самолетному штурвал на себя - команда вверх.
соответственно питч вниз - зеленый столбик вверх.
если что то не так - ставим реверс в настройках мишен планера
в новых прошивках под 32 битные контроллеры появились параметры настройки реверса сервовыходов индивидуально
Видел, ставил галочку и сама полоска канала разворачивалась на 180°. Но всплыл такой момент, что при включении реверса программно апм отрабатывал приветствие и красная лампочка арминга тупо гасла. Апм пропускал каналы напрямую, не вмешиваясь в работу даже при переключении режимов.
Буду разбираться вобщем
что при включении реверса программно апм отрабатывал приветствие и красная лампочка арминга тупо гасла.
как вариант серва берет много питания и просаживает питание полетника.
сервы всегда нужно питать только от отдельного источника
Это утверждение важно, т к может произойти перезагрузка контроллера… Я сегодня столкнулся с проблемой, что не знаю куда и копать. Полетник PixHawk. Поставил новый вместо APM устаревшего. Короче все настраиваю, все пашет. Прошивака предпредпоследняя, ибо в последних какие-то глюки с логами. Кстати и в самолетной тоже там проблемы, НО У МЕНЯ ДЛЯ КОПТЕРА. вЫХОЖУ НА УЛИЦУ, МИНУС 1 ГРАДУС где то. Включаю, Вместо телеметрии вижу надписи OSD wait for Mavlink heartbeats и все. Ну отлетал по телеметрии на мобильнике, там все пашет, настроил пиды, автовозврат и все остальное. Короче но проблем. Прихожу домой, чтобы понять причины. Включаю - все пашет. Ради прикола на улицу - не пашет . Прихожу домой- опять все в норма. Ну и что делать? Температуры то около 0 всего!!!
а причем здесь ноль, дома телеметрию конектите - вот она и инициализирует вам потоки данных для осд.
включите осд в настройках мишен планера
Так включено же OSD. Да и вообще у меня хоть и есть кнопка enable OSD, но она не активна.
Получилось. Сначала проверил правильность отклонения стиков на аппе. Пришлось все сервы (элероны, РВ, РН) отправить в реверс. Провел калибровку акселя, потом в меню калибровки аппаратуры пришлось снова ставить реверсы на сервы и откалибровал аппу. После этого заработало.
А я понял, что порты TELEM1 и TELEM2 у Pixhawk не совсем одинаковы по питанию?
В авто режиме полет змейкой, причем крены закладывает порядочные, в чем причина? что-то знакомое где-то попадалось
Set NAVL1_PERIOD to the default value of 20, and NAVL1_DAMPING to the default value of 0.75.
ardupilot.org/plane/docs/navigation-tuning.html