Автопилот Arduplane - открытое ПО
она стирается с apm или она всегда
Остается до тех пор, пока не запишите новую.
как поведет себя самолет если миссия с авто взлетом не закончена а вы перешли на другой режим
Насколько помню, то продолжит выполнение задания
указываете в mission planer точку takeoff с высотой и углом взлета, записываете эту точку в полетный контроллер.
Немного непонятно что есть “точка takeoff”?
Конкретная точка на карте? А если я из разных мест взлетаю?
Хочу настроить чтобы где-бы ни был - кинул модель, она набрала высоту и кружила над базой пока я не переключу с auto в какой-либо другой режим.
Как это правильно сделать?
Точка takeoff не привязана к координатам, т.е. указываете ее в любом месте земного шара. Задача этой точки набрать заданную высоту с указанным тангажем. Можете один раз прописать и взлетать с любого места.
Хочу настроить чтобы где-бы ни был - кинул модель, она набрала высоту и кружила над базой пока я не переключу с auto в какой-либо другой режим.
Как это правильно сделать?
Хочу настроить чтобы где-бы ни был - кинул модель, она набрала высоту и кружила над базой пока я не переключу с auto в какой-либо другой режим.
Насколько помню, то продолжит выполнение задания
в зависимости от настроек
в актуальных прошивках можно сделать как продолжение миссии так и ее рестарт с 1 точки
кроме того даже если рестарт миссии не настроен то даже для древних прошивок можно посылать команду по телеметрии “рестарт миссии”
Добрый вечер. Если автовзлет не завершен и включен другой режим то Вы фактически прерываете выполнение режима AUTO. Следовательно при повторном включении авторежима будет выполнятся первый пункт миссии (если конечно автовзлет у вас первой командой 😃 ). АП оценит текущую высоту . Если она ниже настроенной в автовзлете то “доберет” высоту и продолжит выполнение автомиссии по порядку точек. Если высота больше указанной в автовзлете то автовзлет автоматически будет считаться завершенным не смотря на то каким путем вы эту высоту набрали (FBWA или MANUAL например) или даже в РТЛе. Можно конечно после например ручного режима сказать АП “лететь на точку номер такой то” которая стоит после автовзлета но это уже и есть выполнение автомиссии с указанной точки и дальше по списку.
Вопрос. Из каких недр появляется сообщение “Неверное изменение горизонтальной позиции” на HUDе. И что собственно она нам говорит? С компасом разобрался вроде. при разворотах один компас просто отстает от второго и ЕКФ ругается желтым вплоть до кратковременного красного, но потом при прямолинейном полете всё приходит в норму.
Из каких недр появляется сообщение “Неверное изменение горизонтальной позиции” на HUDе.
из недр INS (инерциальная система навигации)
говорит о том что вычисляемая инерциалкой позиция существенно расходится с данными жпс
причинами может являться высокие вибрации искажающие показания акселерометров, гироскопов, ошибки в показаниях компасов в силу статических или динамических наводок, неверной калибровки, расхождений в фактической деклинации и расчетной
В принципе туда и думал. Спасибо.
Магнитных защелок и проводов рядом нет?
В меня самолет переворачивался и падал при включении автопилота из-за силовых проводов рядом с приемником ГПС и компасом.
Ошибку выдает на разворотах, и то не всегда. При этом продолжает адекватно рулить. АП отрабатывает отлично, в вопросе пилотирования к нему претензий нет.
Прошу совета по настройки V-Tail (mini talon)
имеется pixhawk 2.4.8 прошивка последняя Ardupilot 3.9.4.
Столкнулся со следующей проблемой. в Мануальном режиме рулевые поверхности отрабатывают как положенно, но при переключении в FBWA режим отклонения происходят некорректно, то в разные стороны то вообще только одна сторона работает, Так же в режиме FBWA не корректно отрабатываются реакции на отклонения стиков. Повторюсь что в мануале все работает как положено. Функции серв согласно док ardupilot.org/plane/docs/guide-vtail-plane.html . Так же смотрел видео по настройке, коих немного, но важный момент в старых прошивках итд как я понимаю был параметр VTAIL_OUTPUT который в текущей версии отсутствует. Может кто поделиться опытом по настройки V_Tail в последней версии прошивки?
для начала
шевелите стиками и смотрите чтобы верно отклонялись сервы - если что то не так то меняем реверс в аппе.
затем входите в калибровку радио и смотрите чтобы все полоски отклонялись в сторону отклонения стика, исключение составляет канал питча при отклонении стика на себя - это по самолетному штурвал на себя - команда вверх.
соответственно питч вниз - зеленый столбик вверх.
если что то не так - ставим реверс в настройках мишен планерав новых прошивках под 32 битные контроллеры появились параметры настройки реверса сервовыходов индивидуально
для начала
Я же написал что в мануале все сервы откланяются корректно, полоски тоже корректно, но при переключении в FBWA режим они живут твоей жизнью, при даче газа (двигатель не включен) хвост начинает дергаться!
Еще момент, чтобы обе плоскости отклонялись пришлось в параметре MANUAL_RCMASK замаскировать 2 и 4 канал, если этого не сделать то только один Vtail отрабатывает Питч а второй Vtail руды!
А что происходит в режиме стабилизации? Тоже работа некорректная?
Функции серв согласно док ardupilot.org/plane/docs/guide-vtail-plane.html
мануал ниче не дает с ним вообще работает все раздельно, как я выше написал
[quote=Karbafos;7611768]А что происходит в режиме стабилизации? Тоже работа некорректная?[/quote
Сейчас видео сниму, чтоб наглядно было
-----------------------------------------------------------
Все, кажись разобрался! Сделал следующее
SERVO2_FUNCTION = 80
SERVO2_REVERSED =0
----
SERVO2_FUNCTION = 80
SERVO2_REVERSED =1
—
MANUAL_RCMASK = 10
------
Все пришло в норму!
при даче газа (двигатель не включен) хвост начинает дергаться!
видимо тротл ту питч не нулевой?
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#kff-thr2p…
видимо тротл ту питч не нулевой?
У меня по дефолту STAB_PITCH_DOWN = 2
Кто летает на APM 2.6-2.8? Есть ли на поддержка buzzer-a в arduplane? Спасибо за ответ!
Есть.