Автопилот Arduplane - открытое ПО
Подскажите, с какой скоростью АРМ 2.5 должен обмениваться данными с GPS модулем по usart1? Интересует битрейт и скорость обновления данных от ГПС. Дело в том что я поставил другой модуль, не тот который пришел с автопилотом, сейчас он работает со скоростью 9600кбит/c с обновлением 1 раз в секунду, у всех так? Дело в том что модуль может работать и со скоростью 5 Гц и 38.4 кбит но для этого его надо сконфигурировать, почему-то плата телеметрии его не конфигурирует на большую скорость, так и надо?
Подскажите, с какой скоростью АРМ 2.5 должен обмениваться данными с GPS модулем по usart1? Интересует битрейт и скорость обновления данных от ГПС. Дело в том что я поставил другой модуль, не тот который пришел с автопилотом, сейчас он работает со скоростью 9600кбит/c с обновлением 1 раз в секунду, у всех так? Дело в том что модуль может работать и со скоростью 5 Гц и 38.4 кбит но для этого его надо сконфигурировать, почему-то плата телеметрии его не конфигурирует на большую скорость, так и надо?
модуль надо перешивать на битрейт 38400 и скорость обновления 5 гц
или менять в прошивке апм код инициализации жпс модуля.
модуль какой медиатек или юблокс?
модуль локосис, мне он больше нравится чем тот который приехал вместе с автопилотом, чувствительность выше. Или его не затыкает работающим рядом видеопередатчиком и модемом. Спасибо за ответ, прошью тогда
Ребята! я только начинающий ,вот рассматриваю выбор автопилота, подскажите пожалуйста,вот этот store.diydrones.com/…/br-apmpwrkt2.htm и этот store.diydrones.com/…/kt-apm-01.htm это одно и тоже или разные?
Ребята! я только начинающий ,вот рассматриваю выбор автопилота, подскажите пожалуйста,вот этот store.diydrones.com/APM_2_5_N...-apmpwrkt2.htm и этот store.diydrones.com/ArduPilot.../kt-apm-01.htm это одно и тоже или разные?
это разные версии.
апм1 уже практически устарела, но у нее тоже есть свои любители применительно к использованию на самолете. ее приемуществом может быть то если у вас аналогичная стоит на самолете и вы хотите сделать “клон” чтобы летало точно также
апм2.5 это последняя “стабильная” версия автопилота от разработчика, если вы еще не определились и не имеете пристрастий то берите именно ее + повермодуль + корпус+ жпс (лучше юблокс)
поскольку именно на этой модели автопилота сейчас ориентированы официальные тестировщики - ее можно считать наиболее стабильной. Если вы решите отказаться от ардупилота на самолете - этот контроллер отлично себя веде в качестве контроллера мультикоптера - соберете себе квадрокоптер заменив прошивку (даже не понадобится программатор, прошивка грузится через родную утилиту по юсб)
если нет стойкого желания поддержать разработчика но очень хочется сэкономить возможно приобрести клон APM2.5 “arduflyer” на rctimer.com
пропаяйте три точки теплоотводящей подложки видеопроцессора
Пропаял, на ощупь вроде меньше греется
где лучше расположить трубку пито и на сколько она должна выступать из тушки самолёта, носитель типа пингвин www.finwinghobby.com
и ещё вопрос насколько критична длинна силиконовой трубки из комплекта, лучше что было как можно короче присоединена к датчику или без разницы?
Так там же в носу дырочки есть. И на главной странице (сразу по Вашей ссылке) ниже есть ряд фоток. Во втором сверху ряду видно как расположена сия трубка.
У меня была одна длинная. Разрезал пополам и подсоединил.
Здравствуйте.
Подскажите пожалуйста как калибровать Airspeed sensor ? Читал как это делал alexeykozin, но хотелось бы более детально. Может кто-то еще каким-нибудь способом определял airspeed ratio
идея предложенной методики в том что поскольку полный штиль недостижим практически - поставить самолет в закольцованый маршрут, в ходе прохождения маршрута если подключена телеметрия
то пишется tlog (возможно замедленно воспроизвести после полета и записать показания в табличку) и отображается в мишен планере воздушная скорость некалиброванного сенсора и жпс скорость, суть калибровки найти среднюю скорость в круге по жпс и среднюю скорость в круге по некалиброванному аирспид датчику, вычислить отношение, скоректировать на эту пропорцию параметр калибровки, выполнить повторный тест и убедиться что средняя скорость в круге по аирспиду и по жпс совпадают.
если бы был возможен абсолютный штиль то ставить самолет в круг было бы необязательно.
Я не калибровал. Статический тест (дома) показал разброс +/-0.2 м/с. Статический тест на улице (анимометром меряем ветер, смотрим показания с датчика в том же направлении) показал примерно такое же расхождение (+/-0.4 м/c). Это сразу после установки. Ни разу в полете проблем не возникло, так как такое небольшое отклонение показаний никак не сказывается на полет.
так как такое небольшое отклонение показаний никак не сказывается на полет
совершенно верно!
5-10% ошибки на полете не скажется.
другое дело “открутить” в коде датчик воздушной скорости от управления питчем, оставив лишь зависимость газа от воздушной скорости, иначе снижение по требуемой глиссаде в условиях изменяющегося ветра становится нереальной задачей
Автоматическую посадку пробовал пару раз (точнее, пробовал много раз, а дал посадить всего два раза). Проблема не столько с глиссадой, сколько с курсом. Ну никак он без подруливания на полосу сам не попадает. Хоть и полоса широкая (старая полоса на заброшенном военном аэродроме). И взлет с центра полосы. Но все он норовит сесть куда-то в бок. По этому на автопосадку забил. Возврат в точку старта а потом ручками завожу и сажаю.
идея предложенной методики в том что поскольку полный штиль недостижим практически - поставить самолет в закольцованый маршрут, в ходе прохождения маршрута если подключена телеметрия то пишется tlog
и отображается в мишен планере воздушная скорость некалиброванного сенсора и жпс скорость
Это понятно, а дальше:
возможно замедленно воспроизвести после полета и записать показания в табличку
какие? через какой промежуток времени?
найти среднюю скорость в круге по жпс и среднюю скорость в круге по некалиброванному аирспид датчику
как?
вычислить отношение, скоректировать на эту пропорцию параметр калибровки
разделить одну скорость на другую (жпс/аир?). забить airspeed ratio. Еще раз полетать и так же по log посчитать?
Проблема не столько с глиссадой, сколько с курсом.
Тоже попробовал взлет, маршрут и посадку в автомате. Ветром с контрольных точек сдувает сильно. Сел хорошо в намеченную точку. только курс был совсем не посадочный, а практически против ветра. Но это наверное проблема с настройкой навигационных pid-ов. Airspeed не использовал, да и компас некалиброванный был как оказалось
Еще по поводу закольцованного маршрута хотел спросить, лучше построить в мишен планере круг из множества контрольных точек, или просто выбрать режим Loiter над точкой? И с каким радиусом, сколько точек? Радиус WP? Радиус кружения WP?
Автоматическую посадку пробовал пару раз (точнее, пробовал много раз, а дал посадить всего два раза). Проблема не столько с глиссадой, сколько с курсом. Ну никак он без подруливания на полосу сам не попадает. Хоть и полоса широкая (старая полоса на заброшенном военном аэродроме). И взлет с центра полосы. Но все он норовит сесть куда-то в бок. По этому на автопосадку забил. Возврат в точку старта а потом ручками завожу и сажаю.
хорошо бы озвучить что за модель, какова ее круизная скорость, какие условия посадки - в частности ветер направление, сила и порывы и посмотреть план маршрута а лучше записаный tlog
в частности причиной могут быть слишком близко поставленные последние точки, порывы бокового ветра по порядку сопоставимые со скоростью самолета во время посадки
какие? через какой промежуток времени?
если будете делать анализ записанного лога - да хоть все значения за круг берите,
если в полете просто берите пары значений сколь быстро успеете записать
как найти среднюю скорость?
формула среднего арифметического = сумма элементов / количество элементов
разделить одну скорость на другую (жпс/аир?). забить airspeed ratio.
да, но умножить на существующее ratio
Еще по поводу закольцованного маршрута хотел спросить, лучше построить в мишен планере круг из множества контрольных точек, или просто выбрать режим Loiter над точкой? И с каким радиусом, сколько точек? Радиус WP? Радиус кружения WP?
4 точки достаточно на расстоянии метров 30 друг от друга.
Может немного начинает доходить?😃
Строим маршрут по кругу (в буквальном смысле) в мишен планере из множества WP. Отлетываем несколько кругов на круизной скорости. Потом по log над каждой WP смотрим AS и GS, уже отсюда находим среднии скорости (просто складывая и деля на количество замеров). Затем находим Ratio=AS/GS ?
да, но умножить на существующее ratio
Т.е. что получилось умножить на тот что в программе и уже новый записать в программу
формула среднего арифметического = сумма элементов / количество элементов
чесно говоря, думал что весь этот процесс заключается в ковырянии лога, что где-то там есть эти скорости. А оказывается все гораздо проще😁
хорошо бы озвучить что за модель, какова ее круизная скорость, какие условия посадки - в частности ветер направление, сила и порывы и посмотреть план маршрута а лучше записаный tlog
в частности причиной могут быть слишком близко поставленные последние точки, порывы бокового ветра по порядку сопоставимые со скоростью самолета во время посадки
Я тут писал, да и фотки выкладывал. FPVRaptor 1600. У нас полоса так построена, что 90% времени ветер по ней (не зря же здесь столько лет был военный аэродром). Контрольные точки проходил нормально. Да и высота при заходе нормальная была. Скорее всего, причина в компасе. Да и фиг с ним, как бы.
Скорее всего, причина в компасе. Да и фиг с ним, как бы.
если я не ошибаюсь компас работает в ардуплэйне на скоростях (скорость по жпс) до 5 м/с в остальное время используется гироскоп, который корректируется от gps курса.
в принципе если посадочная скорость невелика и заход против ветра то может быть… но компас легко исключить из управления - снять галку в конфигурации.
Подключаю сейчас ArduPilot Mega 2.5. Решил сделать на самолете дублирующее питание по схеме, предложенной пользователем baychi. Смысл в том, что все бортовое оборудование (кроме мотора) останется работоспособным при отказе любой батареи или BEC. По-умолчанию, все кроме мотора питается от видео батареи, т.к. она практически всегда имеет большее напряжение.
Первоначально это схема рисовалась под Smaltim-автопилот. Я ее перерисовал под ArduPilot. Прошу знатоков электронии проверить мое творчество.
В моей схеме есть недостаток. Т.к. в повер модуль ардупилота встроен датчик тока, я был вынужден подключить его напрямую к ходовой батарии. Иначе бы он измерял потребление не ходовой, а видео батареи. Поэтому автопилот остался без резервного питания (сядет ходовая батарея - автопилот перестанет работать, хотя все рули будут действовать).
Вопрос: как можно избавиться от указанного выше недостатка? Как дополнительно запитать Ардупилот помимо повер модуля.
Мне кажется, зря вы двойное питание на APM подаете (с PowerModule и с RX). Я с BEC отдельного пустил (с ходовой батареи) на сервы. PM с нее же (ходовой) питает APM и RX. BEC который в ESC вообще не использую. Ну и видео батарея питает OSD, камеру и видеопередатчик. В такой конфигурации 2200 ходовой хватает на минут 25 полета (22 без проблем, 3 минуты на случай повторного захода). Видео батареи (1000) хватает на три полета.
Мне кажется, зря вы двойное питание на APM подаете (с PowerModule и с RX). Я с BEC отдельного пустил (с ходовой батареи) на сервы. PM с нее же (ходовой) питает APM и RX. BEC который в ESC вообще не использую. Ну и видео батарея питает OSD, камеру и видеопередатчик.
К сожалению, в такой схеме нет дублирования. Выход из строя вашего единственного BEC’a приведет к аварии. Тогда как с приведенной выше схемой такого не случиться.