Автопилот Arduplane - открытое ПО
Товарищи, кто нибудь настраивал vtol tailsitter из летающего крыла с 2 моторами? Алгоритмы переходов работают или пока не очень? Спасибо.
Здравствуйте!
Подскажите пожалуйста по режиму автоматического взлета. После броска, газа дается процентов 60-70 и с этим скромным газом самолет пытается взлететь. Самолету этого газа мало что бы нормально разогнаться и начать рулиться.
Параметр “TKOFF_THR_MAX” установлен в 99%, когда взлетаю на ручке, газ первые секунды то же держу максимальный. Датчика воздушной скорости нет. Видимо есть еще какие то параметры которые ограничивают газ?
В основных настройках есть какой максимальный газ использовать, не путать с круизом
А какой точно параметр?
У меня THR_MAX = 100, это этот параметр?
Фиксированно даёт газ или пытается плавно добавлять?
Если второе - проверьте значение TKOFF_THR_SLEW
Также как вариант можно поставить TKOFF_THR_MAX = 0, тогда значение максимального газа будет браться из THR_MAX.
И укажите версию Arduplane.
Версия 4.0, на графике выглядит как то так:
Чего то плохо видно. Зеленый график это выходной газ, видно что он увеличился как только я отключил режим взлета.
Сейчас специально проверил, правда на четвертой версии. Переключение ОSD происходит согласно PWM сигнала, а не циклично. Нуу и параметр OSD_FS_SCR то же отрабатывает нормально.
Прошил 4.0.0
Проблема осталась.
OSD_FS_SCR=1 но выключаешь аппаратуру и экран переключается на следующий по списку а не на первый.
Вот мои параметры OSD:
OSD_CHAN,7
OSD_FS_SCR,1
OSD_SW_METHOD,1
OSD1_CHAN_MAX,1200
OSD1_CHAN_MIN,980
OSD2_CHAN_MAX,1600
OSD2_CHAN_MIN,1201
OSD3_CHAN_MAX,2100
OSD3_CHAN_MIN,1601
Экраны переключает по значению PWM на 7 канале, приемник настроен на NoPulse при FS…
У меня прописано вкруговую переключение экранов одним двухпозиционным тумблером (нет свободного 3х позиционника).
Думал что раз у АП наступил FS значит он наступил для всего и для OSD в том числе.
Если действительно баг, может имеет смысл написать разработчикам?
Вечером попробую как у меня будет себя вести после смены метода переключения…
Вечером попробую как у меня будет себя вести после смены метода переключения…
Буду благодарен.
Попробовал все значения OSD_SW_METHOD, отрабатывает как положено, при FS включает первый экран из любого положения…
Вот мои настройки:
Имеет-ли значение уровня управляющего канала (в моём случае 6го) при наступлении FS?
Имеет-ли значение уровня управляющего канала (в моём случае 6го) при наступлении FS?
Вот это не знаю, надо проверять. Я у себя только проверил что при выключении аппаратуры, ни один канал да же не шелохается на экране калибровки аппаратуры. т.е. значения остаются такими как были до отключения.
А у Вас какая аппаратура и точно ли полетник видит именно FS, а не просто переключение в RTL?
Ну переключение в RTL с чего-то должно наступать? Думаю что оно наступает при FS.
У мня лора.
Если Лора через полетник идет то не факт что передаются значения каналов. Надо напрямую к Лоре этот канал включать и в настройках FS лоры значение прописать.
RTL можно включить как режим, просто запрограммировав режим FS на приемнике на фиксированое значение канала управляющего режимами. И тогда полетник не будет знать что приемник в режиме FS. А можно настроить полетник и приемник так, что сам полетник будет знать про FS. В этом режиме у ардупилота есть две фазы, при их наступлении идут соответствующие сообщения в MavLink. Если полетник видит FS, то при появлении связи, режим останется RTL пока вы вручную его не переключите.
Тогда перепишу в приемнике лоры значение канала газа при FS и попробую.
RTL можно включить как режим, просто запрограммировав режим FS на приемнике на фиксированое значение канала управляющего режимами. И тогда полетник не будет знать что приемник в режиме FS. А можно настроить полетник и приемник так, что сам полетник будет знать про FS. В этом режиме у ардупилота есть две фазы, при их наступлении идут соответствующие сообщения в MavLink. Если полетник видит FS, то при появлении связи, режим останется RTL пока вы вручную его не переключите.
У некоторых полетников подключенных по SBUS передается флаг FS и ему пофиг что в остальных каналах какие-то значения. Т е приходится напрямую миную полетник к приемнику подключаться…
Все абсолютно верно, поэтому выгодно настраивать правильно, через ФС. Он не выйдет в мануал просто по появлению связи и не угробит борт.
Тогда перепишу в приемнике лоры значение канала газа при FS и попробую.
И это правильно! Значение газа ставьте минимально возможное. После этого проверьте с подключенным MP, активирует ли полетник именно режим FS, а не просто переключается в RTL. Ну и естественно не забывайте настроить поведение борта в режиме FS, там есть несколько вариантов развития событий.