Автопилот Arduplane - открытое ПО
Спасибо, попробую. Штиль кстати был когда запускал… ещё вспомнил что по логам на 100% газа идёт просадка до 10.7в. возможно дело просто в АКБ, не хватает мощи нормально раскрутить мотор…
Вообще не разные. У нас тут толпа народу - все взлетают с автовзлетом. Это как коробка автомат. Можно и на ручке ездить, но зачем?
Но это конечно про ФПВ самолеты. Остальные - не знаю.
И я про ФПВ. Я же и говорю, кому как удобно. На классике можно и без автовзлёта и с ним. Меня лично вполне устраивает взлёт в FBWA.
Тут все зависит от типа ФПВ.
Мы и рулимся по ВПП уже в шлемах.
А взлет в стабилизации ФБВА его значительно упрощает при боковом порывистом ветре.
режиме элевоны отклоняются очень на маленький угол
В дереве параметров есть параметр гейн (не помню точно название). По умолчанию стоит 0.5 , нужно поставить 0.8 и проверить отклонения в авторежимах
И можно получить осцилляции.
del
А как правильно триммировать полетник?
Обязательно ли использовать AHRS_TRIM или достаточно включить SERVO_AUTO_TRIM=1 и в полете все триммируется само?
Если обязательно то что считать за плоскость в которой должен стоять полетник? В оффдоке пишется про плоскость крыла+угол атаки крыла. Какой он должен быть для ЛК?
Плоскость полетника устанавливается из МП после монтажа и придания аппарату положения горизонтального полета. Сами должны это положение ему придать.
Триммирование нужно делать в мануале, чтобы машина летела сама.
Далее на земле выставляются сервы в их механический ноль при фиксированном положении рулей изменением длин тяг.
Очень нехорошая практика заменять электронным тримом кривизну конструкции.
Может кому будет полезно 😃
через UART не получилось настроить ее, решил так сделать.
Прошу подсказки или совета. Интересует информация. Будет ли на Matek 765 работать именно аналоговый AirSpeed? Прошивка Chibios plane 4.0.4.
Судя по всему да.
www.mateksys.com/?portfolio=f765-wing#tab-id-5
irS Pad
AirS ADC
ARSPD_PIN 10
ARSPD_TYPE 2
Судя по всему да.
Писать то они напишут, а вот на практике как?
Может кому будет полезно 😃
через UART не получилось настроить ее, решил так сделать.
Я в Пиксе напрямую канал пробрасываю и все, если что то включать /выключать надо. А вот, что Вы там сделали, настроив запись на SHUTTER - это я уже попадался на этом. В некоторых режимах Пикс начинает управлять затвором самостоятельно. Это можно отключить, но иногда забываешь это сделать. Так что лучше пробросить просто канал, не назначая его на спуск камеры. Иначе можно потом удивляться, почему запись останавливается сама собой.
Писать то они напишут, а вот на практике как?
Про практику не подскажу - нету ни датчика скорости ни матека. Но ИМХО не должно ничего ограничивать кроме кривого HALa.
Я в Пиксе напрямую канал пробрасываю и все, если что то включать /выключать надо.
Про проброс канала не подумал даже ) В каких режимах с таким сталкивались если не секрет?
Сейчас не вспомню точно, но с Андроида там программа Tower есть такая. Там есть какие-то режимы для поведения дрона на точках. Вот у меня был подвес подключен был точно так же, т е не просто назначены каналы на управления , но и Пиксу указал, что именно ими управляется подвес. При просмотре видео увидел как камера уходила вверх (у меня сенсор из за длины кабеля был подключен с переворотом, и камера вместо движения вниз шла наверх. При управление вручную это фиолетово, но Пикс об этом не знал). Там есть точка интереса что ли. Вот в ней он опускает камеру и начинает кругами летать. Или что-то творить в этом роде. Я удивлен был такому поведению, но понял в чем причина и просто пробросил каналы напрямую и все. На самом деле я это делал из-за того, что при потере сигнала при подключении через S Bus Пикс получает флажок об отсутсвии сигнала управления и переходит в режим FS и абсолютно игнорирует значения в каналах. Т е при потере сигнала подвес занимает не запрограммированное в приемнике значение, а то, в котором он находился в момент потери сигнала. Т е получив флажок по S BUS о пропадании сигнала управления Пикс перестает обращать внимание на приемник вообще. Хотя там при возникновении FS выставлены значения для каналов. Т е если хотите , чтобы значения каналов не игнорировались полетником, надо не передавать флажок FS , а просто , чтобы приемник при возникновении FS начинал выдавать определенные значения для каналов. Например включал режим RTL и подвес в горизонт. Я решил проблему выведя сигнал управления наклоном камеры напрямую с приемника минуя полетник прямо на плату управления подвесом.
(у меня сенсор из за длины кабеля был подключен с переворотом, и камера вместо движения вниз шла наверх.
В пиксе же можно поменять местами значения минимальных и максимальных углов и тогда должно все работать как надо. В свое время на apm 2.6 таким способом инвертировал наклон.
а ну в этом случае то да. У меня то подвеса нету и вообще самолет ))
tower тоже уже не работает, только вроде как QGC остался из андроид приложений
Работает и Tower и QGS.
Добрый день. Коллеги может кто подскажет , как регулируется скорость в режиме КРУИЗ ? АП смотрит на вход 3го канала?
Сейчас летаю с минимумом в 3м канале, при переключении в КРУИЗ АП устанавливает целевой минимальную скорость. По телеметрийному модему изменить целевую(круизную) скорость не удается.
Аппа используется только для переключения режимов и “руления”. В 3м канале постоянный минимум висит. Старт в авто с резинки.
Если дроссельная заслонка минимальна, то самолет будет пытаться лететь в ARSPD_FBW_MIN . Если это максимум, он будет пытаться летать на ARSPD_FBW_MAX .
Ну и Airspeed Cruise.
Ну собственно так и предполагалось. Иногда в полете есть желание добавить скорости но оперативно поменять не могу не изменяя минимальную скорость. Всё таки придется играть с уровнем газа.
Спасибо.
P.S. Как считаете возможно ли изменение кода АП для выполнения следующих условий:
3ch=min=Airspeed Cruise.
?