Автопилот Arduplane - открытое ПО
Лучше лог выложите я посмотрю
disk.yandex.ru/d/7blWEwzsWnjHUg
Если не затруднит
К этому полёту у меня в целом огромная куча вопросов
- ARMING_CHECK,0 EKF могла нормально не инициализироваться и привести к проблемам в полете. Не отключайте преарм чеки
- Пропадали спутники до нуля. Надо бы разобраться что такое с GPS, почему они пропадают.
- График PIDR.I показывает что самолет не оттриммирован по роллу
- ARSPD_TYPE=1 но датчика скорости у вас нету. Надо установить в ноль. Да я знаю что у вас стоит ARSPD_USE=0. Но в вашем случае арду вообще не вычисляет воздушную скорость. А если поставить ARSPD_TYPE=0 то будет вычислять. И очень точно. Если интересно то вот два видео
Это с дарта - там нету датчика воздушной скорости. Но это не мешает арду вычислить как скорость так и направление ветра. Причем очень точно. Иконка индикатора обрезалась. находится в левом нижнем углу.
А это с бинари. У него есть датчик воздушной скорости. Причем идеально откалиброванный. На ОСД индикатор WS
5. Пиды по питчу слишком высокие. PIDP.Tar PIDP.Act. Убирать наверное раза в три. Это не точно.
6. Тоже самое по роллу. Графики PIDR.Tar PIDR.Act. Убирать раза в два наверное. Аналогично. Не уверен во сколько.
Но сначала отриммировать по роллу. Вообще я бы проще сделал автотюн а потом вернул I руками. Для дарта автотюн подобрал P довольно адекватно. У меня к процедуре автотюна только претензия что он занизил I. В случае с дартом низкое I фатально при запуске. Хотя возможно это на моей ВМГ так.
А потом удивляются, что ничего не летит ))))
Это все плохой арду!
Не отключайте преарм чеки
включу, но не вижу в этом ничего плохого
Пропадали спутники до нуля
особенности местности, глушат. Но это не должно влиять на уже взлетевший аппарат, да навигация будет в ауте, но физическое управление тут причём?
График PIDR.I показывает что самолет не оттриммирован по роллу
как это сделать? Тем более режимы Акро и Стаб должны же компенсировать кривые тримы, нет?
ARSPD_TYPE=1 но датчика скорости у вас нету. Надо установить в ноль.
сделаю!
Пиды по питчу слишком высокие. PIDP.Tar PIDP.Act. Убирать наверное раза в три. Это не точно.
что именно лучше уменьшать?
Вообще я бы проще сделал автотюн а потом вернул I руками
в общем то после ваших видео, я именно так то и сделал!
НО!!! Если P по роллу и питчу Автотюн реально занизил почти в 2 раза от стокового. То например по D в питче, он даже повысил!!! Т.е. вот так выглядело
Сток Ролл: 1 - 0,3 - 0,08
Сток Питч: 1 - 0,3 - 0,04
Автотюн Ролл: 0,3 - 0,08 - 0,02
Автотюн Питч: 0,65 - 0,08 - 0,049(!!!)
Вот так вот
А потом удивляются, что ничего не летит ))))
Это все плохой арду!
да, я реально удивляюсь! Т.к. с Айнавом такой кучи приколов просто не существует!!! Там без гемора, просто выставляешь параметры и летишь! Приколитесь - выставил понятные параметры для тебя, для всех моментов полёта и просто ЛЕТИШЬ!
Нет гемора такого рода как:
ARSPD_TYPE=1
Да я знаю что у вас стоит ARSPD_USE=0
Это просто дичь!
не дичь, надо читать документацию и не ставить от балды параметры ))
НО!!! Если P по роллу и питчу Автотюн реально занизил почти в 2 раза от стокового. То например по D в питче, он даже повысил!!! Т.е. вот так выглядело
D высчитывается исходя из autotune level. Это тоже описано в документации.
что именно лучше уменьшать?
Для начала P
как это сделать? Тем более режимы Акро и Стаб должны же компенсировать кривые тримы, нет?
Нет. тримы компенсируются автотримом.
Там без гемора, просто выставляешь параметры и летишь! Приколитесь - выставил понятные параметры для тебя, для всех моментов полёта и просто ЛЕТИШЬ!
Так зачем тогда мучиться в Арду если Айнав такой распрекрасный?
Так зачем тогда мучиться в Арду если Айнав такой распрекрасный?
мне много твердили что это безглючный и лучший автопилот на планете Земля, не уплывает горизонт и вообще вундервафля! И я ведь на нём в молодости летал, ещё с АПМ 2.6 на аналоге Бикслера из потолочки, там было всё хорошо. Даже тогда нашёл идеальный способ как убрать мерцания внешнего модуля ОСД, балы такая проблема в древние времена
Люди делятся на два типа - на умных, и на тех кто считает себя умнее всех.
Ардупайлот не для вторых. )
Ардупайлот не для вторых. )
хорошо что я к ним не отношусь!))
Был бы я умнее всех, вопросы ту бы не задавал))) А раздавал советы.
Но вот кто относится ко 2ым и даёт советы, кто он?)))
Я летаю очень много, и как автор одного из самого качественного самолетного видео контента на ютубе
Советую забыть про Ардупайлот, как про страшный сон.
мне много твердили что это безглючный и лучший автопилот на планете Земля
На практике получилось что не для Вас. А здесь две страницы возмущений и перепалок. Может вернуться на Айнав и все проблемы уйдут сами собой?
Может вернуться на Айнав и все проблемы уйдут сами собой?
Попробую воспользоваться советами Алексея, уже внёс корректировки, жду погоды
Был бы я умнее всех, вопросы ту бы не задавал
Ну вы зато выводы уже сделали за всех про Ардупайлот.
А я вот вопросы тут вообще не задаю, и у меня все отлично летает - может это более правильный критерий? )))
хорошо что я к ним не отношусь!))
Ну как бы это только вы так считаете )))))))))))))))
И советы вам все дают одинаковые ))))))
Так что опираясь на факты, боюсь, что вы заблуждаетесь. Но я понимаю, что у вас будет другое мнение, и это закономерно.
Айнав. Только Айнав.
А я вот вопросы тут вообще не задаю
так и советов ПО ДЕЛУ не даёте, а только брызжите слюнями, что показатель личности
Ну вы зато выводы уже сделали за всех про Ардупайлот.
я высказываю свой опыт, который был до, был с другим АП и новый опыт, который впечатляет пока отрицательной стороной, при этом, не давая никаких больших благ, чем использование Айнава.
И советы вам все дают одинаковые ))))))
давать советы плана:
Айнав. Только Айнав.
много ума не надо вообще, точнее его вовсе не надо. Учитывая что я уже написал что:
так и советов ПО ДЕЛУ не даёте
Алексей Hyperion, подскажите пожалуйста, выставил все преарм чеки, сейчас не дал заармиться “prearm: 3D accel calibration needed” - нужно заново откалибровать акселерометр? я его калибровал когда ещё мозг был не в крыле. От чего он зановово просит это? Нельзя из сохранённых конфигов просто вкинуть эта значения, как в Айнаве в консоли?
2: всё ещё не понятно от чего падают обороты двигателя при постоянном газе? Вложил скрины этого эффекта. Что ещё можно проанализировать по логу?
😠
так и советов ПО ДЕЛУ не даёте, а только брызжите слюнями, что показатель личности
я высказываю свой опыт, который был до, был с другим АП и новый опыт, который впечатляет пока отрицательной стороной, при этом, не давая никаких больших благ, чем использование Айнава.
давать советы плана:
много ума не надо вообще, точнее его вовсе не надо. Учитывая что я уже написал что:
Алексей Hyperion, подскажите пожалуйста, выставил все преарм чеки, сейчас не дал заармиться “prearm: 3D accel calibration needed” - нужно заново откалибровать акселерометр? я его калибровал когда ещё мозг был не в крыле. От чего он зановово просит это? Нельзя из сохранённых конфигов просто вкинуть эта значения, как в Айнаве в консоли?
Может пора заканчивать?
Алексей Hyperion, подскажите пожалуйста, выставил все преарм чеки, сейчас не дал заармиться “prearm: 3D accel calibration needed” - нужно заново откалибровать акселерометр? я его калибровал когда ещё мозг был не в крыле. От чего он зановово просит это? Нельзя из сохранённых конфигов просто вкинуть эта значения, как в Айнаве в консоли?
2: всё ещё не понятно от чего падают обороты двигателя при постоянном газе? Вложил скрины этого эффекта. Что ещё можно проанализировать по логу?
форум жмет картинки. Ничего не понятно. Лучше выкладывайте лог файл.
выставил все преарм чеки
Вот для этого и требуется включать преарм чеки. Видно некорректно прошла калибровка. Или данные не записались. Вообщем надо повторить.
Да, параметры можно сохранить через save to file. и потом загрузить через compare params выбрал только калибровки акселерометра
Лучше выкладывайте лог файл.
тот же самый лог, что я скидывал.
Вообщем надо повторить.
если при калибровке акселя, крыло (т.к. оно собрано) будет немного не ровно в нужных положениях стоять, это не сильно повлияет на итог, полёт?
2: всё ещё не понятно от чего падают обороты двигателя при постоянном газе? Вложил скрины этого эффекта. Что ещё можно проанализировать по логу?
не нашел причин почему так могло происходить 😦
если при калибровке акселя, крыло (т.к. оно собрано) будет немного не ровно в нужных положениях стоять, это не сильно повлияет на итог, полёт?
сложно сказать. С одной стороны аксель должен быть неподвижен и максимально точно выставлен по осям когда калибруется. С другой стороны на ютубе полно роликов как калибруют в руках плюс минус лапоть. Я приверженец первого варианта - вынимать полетник и калибровать по кубику. Но возможно такая точность и не нужна
не нашел причин почему так могло происходить
это на данный момент самый главный косяк всего этого…
сложно сказать.
вынимать уже конечно не буду, попробую просто ровно сделать.
Спасибо!
всё настроил по советам, летит в целом хорошо, воблинга нет вообще, сервотрим выполнился успешно. Но всё же не прям лучше Айнава))
Самое главное НО!!!:
не нашел причин почему так могло происходить
Новый лог, сейчас с полёта disk.yandex.ru/d/_TH9ItwiOKSz3g
И, как я уже процитировал главный вопрос - почему “троттлит” при наборе высоты? В этот раз ни воздушная скорость, ни ГПС, ничто не мешало, оба подъёма были чистыми!
Второй вопрос: почему когда начинаются проблемы с ГПС, это влияет на управляемость крыла? Когда пропали спутники, меня аж БРОСИЛО! Как по мне это баг, а не фича.
Что скажите?
И, как я уже процитировал главный вопрос - почему “троттлит” при наборе высоты?
что за мотор-регуль-проп? Может перегрев?
Пиды.
Я бы по роллу прибрал раза в 2 D попробовал бы. А I поставил бы то что подобрал автотюн 0,08 или около того
А по питчу по логам P просится еще прибрать.
По поводу GPS. не понял когда бросило. Можете таймкод указать? Вообще вы конечно знатно рискуете летая на пределе RSSI, ловя FS по радио да еще в местности где глушат GPS