Автопилот Arduplane - открытое ПО
не про новую прошивку:
Настраиваю длинную миссию, запускаю самолёт, он летит по миссии, долетает то точки потери связи с RLS, срабатывает Failsafe, самолет прерывает миссию и возвращается домой в RTL режиме.
Вопрос: как настроить arduplane так, чтобы он не прерывал миссию изза потери связи?
Именно в режиме AUTO не нужно RTL включать при потере связи,
в других режимах эту функцию хотелось бы оставить работающей.
Кажется нашел:
Нужно установить параетр FS_LONG_ACTN = 0
Вот перефразированная выдержка из документации
FS_LONG_ACTN: Long failsafe action
If the aircraft was in a stabilization or manual mode when failsafe started and a long failsafe occurs then
FS_LONG_ACTN is 0 - it will change to RTL mode
FS_LONG_ACTN is 1 - it will change to RTL mode
FS_LONG_ACTN is 2 - will change to FBWAIf the aircraft was in an auto mode (such as AUTO or GUIDED) when the failsafe started then
FS_LONG_ACTN is 0 - it will continue in the auto mode
FS_LONG_ACTN is 1 - will change to RTL mode
FS_LONG_ACTN is 2 - will change to FBWA mode
Но не проверял еще… может и не правильно все понял.
Вот тут есть настройка FS. У меня есть поставить режим игнорирования радио и продолжении миссии - все пашет. Видимо это меню и меняет этот парамерт. Надо глянуть просто. Но это Ровер! Хотя какая нафиг разница!
Del
Именно в режиме AUTO не нужно RTL включать при потере связи,
Только для этой задачи сделали AFS цитата из мануала: Ключевое различие между обычным отказоустойчивым и расширенным отказоустойчивым (AFS) вариантами заключается в том, что параметры AFS основаны на миссии. Когда происходит отказоустойчивый вариант (например, потеря блокировки GPS или потеря связи наземной станции), параметры AFS указывают номер путевой точки в миссии, на которую будет переключаться самолет. Это позволяет пилоту настроить сложную серию действий, которые необходимо предпринять при возникновении отказоустойчивого события - все, что может быть запрограммировано как миссия самолета, может быть сделано для выполнения отказоустойчивых событий. конец цитаты. Там указаны случаи и какие действия могут на выбор выполняться ardupilot.org/…/advanced-failsafe-configuration.ht… Однозначно тут не ответить, надо анализировать приемлемые ситуации а не агалтело что-то выключать
Пользуется кто МР для Android? Не получается сконнектить через модемы
отвечу сам себе: коннектится, если выбрать в портах FT232 и скорость поставить 57600
QGS коннектится автоматически
может и не правильно все понял.
Всё правильно, если прошивка 4. и более . fs_long_actn=0 будет продолжать миссию в авто, в остальных режимах- включит РТЛ 😃
Хотя какая нафиг разница!
Большая, в ардуплейн нет такого выбора:
Тогда параметр FS_LONG_ACTN надо в 0 ставить и при нахождении в режиме AUTO или GUIDED он продолжить свою миссию. Кстати если поставить цифру 3, то на парашюте спуститься должен!
отвечу сам себе: коннектится, если выбрать в портах FT232 и скорость поставить 57600
QGS коннектится автоматически
У меня тоже запустилось. Но с другим устройством, т к модемы видимо разные. Что самое прикольное, я так и пытался запустить пару месяцев назад - не вышло…
Из мануала (раздел Plane Failsafe Function) цитата: Если диапазон действия телеметрии превышает диапазон RC-передатчика, то может потребоваться предотвратить потерю RC-сигнала от инициирования отказоустойчивости. Использование вышеупомянутого отказоустойчивого GCS будет затем использоваться для обеспечения отказоустойчивой защиты. Чтобы система RC не мешала работе GCS, установите THR_FAILSAFE = 2. Это предотвращает отказоустойчивое действие RC, но по-прежнему обнаруживает отказоустойчивое состояние и игнорирует входы RC. Конец цитаты. Т.е. если подходить ответственно к последствиям безконтрольного полёта беспилотника – установить THR_FAILSAFE = 2 позволив лететь по миссии, но при хорошей связи с наземной станцией, если самолёт при выполнении миссии вылетит из диапазона действия наземной станции то выполнить мероприятия из Advanced Failsafe Configuration с целью обеспечения безопасности воздушного пространства. Считаю, что нельзя допускать полёта по миссии в слепую с надеждой что он вырулит в правильном направлении. Однако я использую RFD868, в котором канал радиоуправления идёт вместе с телеметрией, так потеря RC произойдёт одновременно с телеметрией, поэтому рационально сразу RTL , парашют или цитата: для преднамеренного крушения самолета, если существует какой-либо риск того, что он может вылететь за пределы области воздушного пространства, определенной географической границей и максимальной высотой. Я это к тому чтоб не было случаев, которые повлияют на законодателей запретить наше хобби и вы в ответе за последствия.
братцы подскажите, не пойму что не включил. матек 765 WSE , пищит регуль не видит сигнала настройки SERVO1_FUNCTION 33 во вкладке САЛИБРОВКА РАДИО тротл движется от 1000 до 2000 на ОСД индикатор газа показывает что при отклонении стика газ добавляется 
не быстро но дошло, должно быть Тротле а не мотор1 )
Добрый день, друзья!
Сегодня немного полетал и уже на посадке, когда высота достигла 45 м произошёл скачок высоты вверх на 140 м и osd стало показывать 200 м, так что я садился уже на высоте 155 м, судя по приборам. Прошивка 4.0.9. Не знаете, что это было?
Это была абсолютная высота места над уровнем моря. Я это видел уже…
так так же не должно быть…
непонятно, стоит TRIM_THROTTLE 65 , крыло в режиме РТЛ газует до 80 % когда кружит над точкой взлета, разгоняется еще сильнее, до 100%
логи давайте)
логи давайте)
написал в личку
непонятно, стоит TRIM_THROTTLE 65 , крыло в режиме РТЛ газует до 80 % когда кружит над точкой взлета, разгоняется еще сильнее, до 100%
С подключенным или нет датчиком воздушной скорости?
на крыле нет датчика,
добвлю; стоял матек с прошивкой 4,09 было то же самое.
сейчас матек 465 с прошивкой 4,1 стаб, результат аналогичный
По характеру поведения стоит возможность автопилота управлять газом и высокая минимальная скорость. У меня было такое, но с точностью до наоборот. Т е при возврате домой, газ падал до сваливания. Причина была в неточных показаниях датчика воздушного давления и очень маленькой для данного самолета минимальной скорости. Причина разгона в точке ДОМ - при вращении по кругу скорость по GPS меньше фактической, причем чем меньше круг, тем отличия больше. Вот и поднимает автопилот газ. Я и спросил про датчик ПВД поэтому. Где то в настройках минимальной - максимальной скорости в авторежимах и настройках газа при авторежимах рыться надо. Прошивка видимо не при чем тут.
Причина была в неточных показаниях датчика воздушного давления и очень маленькой для данного самолета минимальной скорости. Причина разгона в точке ДОМ - при вращении по кругу скорость по GPS меньше фактической, причем чем меньше круг, тем отличия больше. Где то в настройках минимальной - максимальной скорости в авторежимах и настройках газа при авторежимах рыться надо. Прошивка видимо не при чем тут.
круг увеличил до 150 метров, скорость немного упала, но все равно разгоняет до 130 км. многовато
Херасе у Вас аппарат! У меня 70 км/ч при газе в пол. Один раз до 80, но в пикировании. Смотрите , что настройках газа указано. И там есть еще такая хрень, как дать возможность на сколько процентов менять автопилоту газ. Вот не помню пункт точно. А чему равно значение у Вас ARSPD_FBW_MIN? Т е насколько он соответствует нормальному полету? Он должен процентов на 15-20 выше скорости сваливания. Вот я думаю, что у Вас он завышен. Как показали мои тесты, это значение влияет на скорость возврата домой, т е на скорость в режиме RTL.