Автопилот Arduplane - открытое ПО
Это была абсолютная высота места над уровнем моря. Я это видел уже…
так так же не должно быть…
непонятно, стоит TRIM_THROTTLE 65 , крыло в режиме РТЛ газует до 80 % когда кружит над точкой взлета, разгоняется еще сильнее, до 100%
логи давайте)
логи давайте)
написал в личку
непонятно, стоит TRIM_THROTTLE 65 , крыло в режиме РТЛ газует до 80 % когда кружит над точкой взлета, разгоняется еще сильнее, до 100%
С подключенным или нет датчиком воздушной скорости?
на крыле нет датчика,
добвлю; стоял матек с прошивкой 4,09 было то же самое.
сейчас матек 465 с прошивкой 4,1 стаб, результат аналогичный
По характеру поведения стоит возможность автопилота управлять газом и высокая минимальная скорость. У меня было такое, но с точностью до наоборот. Т е при возврате домой, газ падал до сваливания. Причина была в неточных показаниях датчика воздушного давления и очень маленькой для данного самолета минимальной скорости. Причина разгона в точке ДОМ - при вращении по кругу скорость по GPS меньше фактической, причем чем меньше круг, тем отличия больше. Вот и поднимает автопилот газ. Я и спросил про датчик ПВД поэтому. Где то в настройках минимальной - максимальной скорости в авторежимах и настройках газа при авторежимах рыться надо. Прошивка видимо не при чем тут.
Причина была в неточных показаниях датчика воздушного давления и очень маленькой для данного самолета минимальной скорости. Причина разгона в точке ДОМ - при вращении по кругу скорость по GPS меньше фактической, причем чем меньше круг, тем отличия больше. Где то в настройках минимальной - максимальной скорости в авторежимах и настройках газа при авторежимах рыться надо. Прошивка видимо не при чем тут.
круг увеличил до 150 метров, скорость немного упала, но все равно разгоняет до 130 км. многовато
Херасе у Вас аппарат! У меня 70 км/ч при газе в пол. Один раз до 80, но в пикировании. Смотрите , что настройках газа указано. И там есть еще такая хрень, как дать возможность на сколько процентов менять автопилоту газ. Вот не помню пункт точно. А чему равно значение у Вас ARSPD_FBW_MIN? Т е насколько он соответствует нормальному полету? Он должен процентов на 15-20 выше скорости сваливания. Вот я думаю, что у Вас он завышен. Как показали мои тесты, это значение влияет на скорость возврата домой, т е на скорость в режиме RTL.
У меня 70 км/ч
наверное у нас ЛА под разные задачи.
Как бы криминального ничего нет
ARSPD_FBW_MIN 9 м\с около 30 км /ч
ARSPD_FBW_MAX 22 ---------80 км/ч
TRIM_ARSPD_CM 1200 см / с
TRIM_THROTTLE 65
можно поглядеть после 11 минуты
Ну как я понял Вы там сами летаете в режиме FBWA с газом 65% примерно. Это 90 там с хвостиком км/ч . Далее включаете RTL и полетник летит домой с тем же газом примерно и скоростью. По прилету к дому самолет начинает крутиться и добавляет примерно 10% газа по умолчанию чтобы не свалится. Это как раз уже за 100 км/ч. Вот это я вижу вроде. Может ошибаюсь?
TRIM_ARSPD_CM 1200
TRIM_THROTTLE 65
Мои предположения:
Самолет летит при данном уровне газа со скоростью 25-27 м\с. Следовательно надо либо поднимать TRIM_ARSPD_CM до 25-27 либо понижать TRIM_THROTTLE до 40-45 (разумеется если самолет способен летать со скоростью 12м\с без сваливания). Точную величину сложно сказать так как в полете нету момента где долгое время скорость была в районе 12м\с.
Вопрос: есть ли какой-то способ в arduplane тумблером отключать\включать GPS в полёте?
Выход шим сделать relay. Им по en входу отключать дсдс питающий gps.
Столкнулся с очень интересной проблемой на Пиксе с датчиком воздушной скорости. Суть проблемы состоит в том, что датчик воздушной скорости показывает скорость примерно в 1,7- 1,5 раза меньше реальной скорости по GPS. Причем , если попытаться сделать автокалибровку датчика , то коэффициент ARSPD_RATIO примерно 4 становится. ( Если вручную по логам считать, то тоже где то так получается.) Что явно выше верхнего предела, который лежит , где то в пределах 3,2. Система герметична, проверялась под водой, менялась раза три. Неисправность датчика исключена - у меня их 3 шт, 2 аналоговых и один цифровой. Их показания совершенно идентичны. Неисправность полетника тоже исключена. Недавно заменил на другую модель - показания точно такие же. Трубка Пито стоит в носу самолета, завихрения и затенения - исключены. Показания воздушного датчика естественно повторяют показания датчика GPS , но с меньшими значениями. Вот вопрос - как с этим жить то?
Роман, у меня ровно такая же фигня творится!
Перепробовал разные датчики и трубки, калибровал калибровал, да не выкалибровал. Коэффициент становится =4, но даже при этом воздушная скорость неадекватно низкая отображается.
(АП = Matek F765 Wing)
Я так и не победил, забил, отключил датчик воздушной скорости, летаю без него пока.
Если вы разберетесь, отпишитесь пожалуйста КАК!
Вопрос: есть ли какой-то способ в arduplane тумблером отключать\включать GPS в полёте?
Нашел по наводке Константина:
ardupilot.org/…/common-auxiliary-functions.html
RCx_OPTION value = 65
Simulates GPS failure by disabling GPS.
с датчиком воздушной скорости
У меня такие настройки для пвд:
ARSPD_AUTOCAL,1
ARSPD_BUS,1
ARSPD_FBW_MAX,22
ARSPD_FBW_MIN,9
ARSPD_OFFSET,65.84828
ARSPD_OPTIONS,0
ARSPD_PIN,15
ARSPD_PRIMARY,0
ARSPD_PSI_RANGE,1
ARSPD_RATIO,2.24123
ARSPD_SKIP_CAL,0
ARSPD_TUBE_ORDER,2
ARSPD_TYPE,8
ARSPD_USE,1
Вроде работает без нареканий…
У меня такие настройки для пвд:
ARSPD_AUTOCAL,1
ARSPD_BUS,1
ARSPD_FBW_MAX,22
ARSPD_FBW_MIN,9
ARSPD_OFFSET,65.84828
ARSPD_OPTIONS,0
ARSPD_PIN,15
ARSPD_PRIMARY,0
ARSPD_PSI_RANGE,1
ARSPD_RATIO,2.24123
ARSPD_SKIP_CAL,0
ARSPD_TUBE_ORDER,2
ARSPD_TYPE,8
ARSPD_USE,1
Вроде работает без нареканий…
Я вижу, что у Вас настройка каждый раз пересчитываются заново, т к стоит ARSPD_AUTOCAL,1. Так делать не рекомендуется - и ардупилот пишет об этом. (If you do not anticipate that the wind speed will vary rapidly or dramatically during flights, and you are not flying over terrain that would cause bad wind speed estimates (ie alongside steep hills or canyons), you may leave ARSPD_AUTOCAL enabled. But since the ratio should not vary once calibrated, doing a calibration flight and then disabling is usually recommended.). По сути, датчик воздушной скорости как бы идет на “поводу” у скорости по GPS. Летите по ветру, он увиличивает коэффициент , против - наоборот, уменьшает. По сути он перестает показывать то, что от него и ждут - скорость самолета относительно воздуха. А какой у вас датчик стоит конкретно и трубка какая?
стоит трубка и датчик от матек цифровой ASPD-4525 отлично работает на заводских настройках. Даже калибровать не требуется
Возможно виноват уровень сигнал, 3,3 или 5 В. Нужно ставить делитель.