Автопилот Arduplane - открытое ПО
Inav сам настраивает GPS приемник под себя, умеет ли это Арду - не знаю…
Ничего не заливает туда он. Ну с помощью u-blox центра можно залить конфигурацию под ардупилот. Но актуальность ее уже несущественна. Новые прошивки нормально работают и без конфигурации этой. А замена прошивки в самом gps не во всех версиях возможна. Как правило в дорогих , они практически не используются для моделей. В обычных, что стрят там 2-4 тыс возможности нет с компа перезалить. У меня есть модуль, где это сделать можно, а в самом популярном M8N только конфигурировать можно. Но он и так пашет нормально. Я поэтому и написал, чтобы сам модуль напрямую к компу через адаптер usb воткнуть и глянуть по u-blox center что там творится. Там есть возможность холодного и горячего старта. Но мои модули даже с холодным стартом 2 минуты максимум и 7-8 спутников. Я ставил matek к пиксу и m8n, разницы никакой от слова совсем. Скорость там плюс минус одинаковая и количество спутников тоже. Ну там чипы одни и теже. Другого и не должно быть. Я matek с компасом ставил. Компас пикс определил сразу и откалибровался даже в квартире. Главное распиновку не перепутать там. И все. Но сам факт очень интересный и с ним надо разобраться. Для этого надо понять на какой стороне глюк. При подключении matek к пиксу я вообще ничего не конфигурировал. Просто распечатал его из коробки, воткнул пины согласно pin- out для пикса на сайте ардупилот и все .
В новых прошивках, умеет уже года 4 точно. До этого требовалось файл конфигурации залить.
Прошивать ничего не надо. Айнав и арду только конфигурируют gps под свои хотелки. Завтра приеду на дачу и попробую поиграться с настройками арду для gps.
И не понятно зачем нужен u-blox, если с айнавом все отлично. Что нужно смотреть в этом u-blox?
Ok found a solution… u-center: reset settins to factory default (there is buton with gearbox and red arrow) Now satelites should show up (check correct baudrate) PRT - set baudrate to 115200, protocol out si now UBX +NMEA, pixhawks use only UBX, but once you switch to UBX U-center doenst shows any satelites, thats ok, set to UBX
protocol in: UBX+NMEA
RATE - period 200ms
CFG - save current config->Send
MP:
- serial port 3 baudrate: 115
- GPS auto config: 1
- GPS GNSS mode: 0 or 67 (had 3 but it didnt work very well)
- GPS_save_CFG: 0
- GPS type: 2
Это как пример конфига у человека с буржуйского форума.
Читал, буду завтра пробывать.
Ввел данные параметры. Учитывая, что самолет у меня неделю пролежал на даче, ekf3 включился через две минуты. Буду дальше продолжать наблюдения
я тоже летаю на ЕКФ3, но ребята в теме советуют сеже поставить 2
Если не путаю, ekf2 вроде не влез на этот полетник.
Почему-то самолет после перехода из qloiter в cruise полетел в землю. Так что разборки с GPS приостанавливаю на неопределенное время.
Хьюстон, у нас проблемы!
Как-то так: T1 VTOL привет планета
я не понял ,а скорость какая была на 37 секунде, есть ощущение что он просто свалился не набрав скорость, моторы отключились судя по току , а скорости для горизонтального полета недостаточно. нужно настроить Q_ASSIST он не позволит свалиться и правильно настроить переход ardupilot.org/…/assisted_fixed_wing_flight.html
Запускал под вечер и был практически штиль. Скорость отображается слева напротив горизонта, но там значек неправильный изза шрифтов и на 37 секунде скорость относительно GPS была 67 км/ч. Датчика воздушной скорости нету. По поводу уменьшения тока, у меня трикоптер и задний движок отключается при переходе в самолетный режим, а два передних переходят в горизонтальное положение. Вот видео недельной давности, так там скорость еще меньше была при переходе в самолетный режим. Но там я переходил из режима qhover в qstab. Может что-то в круизе не то произошло. Хотя перед взлетом я проверял ЦТ и работу серв. Да и за неделю я ничего не крутил такого. Попробую в логи посмотреть и увидеть фигу. T1 VTOL Walksnail Avatar 1s
Склеиваю сейчас все в зад назад, и если клей выдержит, то отделался крышкой и креплением одного движка. Так же проверил задний элерон в режиме стабилизации он отрабатывает горизонт и на пульт отзывается корректно, но в режиме круиза на пульт не реагирует, но отрабатывает горизонт. Так и должно быть?
меня смущает то что с 20 а упало на 7 А при двух работающих моторах, все же думаю что не хватило тяги или ты сам его спустил по наклонной)
У меня маленький пепелац и если посмотришь второе видео, то у меня там круизный ток полета получается около 4 ампер. Да, при переходе ток доходит до 20 ампер, но и 7 ампер должно хватить с лихвой для полета вперед и набора высоты. И правый стик я тянул на себя.
Посмотрел лог, серва отрабатывала правильно. Скорее всего кабанчик вылетел из вилки во время полёта. Ибо когда нашел пепелац - задний хвост был полностью оторван, а вилка и кабанчик целые.
И правый стик я тянул на себя.
Может параметр ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#fbwb-elev…
значит второй мой вариант соответствует ) или ты сам его спустил по наклонной