Автопилот Arduplane - открытое ПО
как сделать так чтобы в режиме РТЛ он не снижался сразу до 100м, а летел на высоте которая была до включения режима? И еще чтобы при срабатывании файлсэйва он сначала крутился а потом уходил домой нужно поставить галочку short или long или и ту и другую, или вообще не нужно? Спасибо
это тоже может быть не всегда целесообразно, например если остаток батареи мал то для поддержания высоты включится движок,
а так до высоты указанной в качестве высоты rtl он будет планировать без двигателя.
когда делали тестирование а что же будет если высадить батарею полностью и включить ртл получилось так что борт обесточился при перезагрузке в воздухе изистар выкрутил рули в максимумы и снижался по какойто странной штопоряще - ступенчатой траектории. тогда еще был почти метр плотного снега - обошлось без повреждений.
вывод - для дорогих самолей нужна резервная батарея для серв и автопилота
А если я летаю без миссии, используя АП пока только для возврата и кружения? Значения сохранятся?
я всегда заливаю какой нибудь маршрут, даже если не планирую использовать авто
вроде бы параметр независим, но надо уточнить
4195914[/URL]]до высоты указанной в качестве высоты rtl он будет планировать без двигателя
С каким углом? Вчера пробовал с километрового расстояния, самолет пошел вниз под углом 30 градусов, ни о каком планировании речи не идет. Если он с расстояния в 10км и высоты километр опустится сразу до 100м, то ни о каком управлении и видео речи не пойдет уже. Нужно чтобы он оставался либо на той высоте где был либо снижался плавно по мере приближения к дому.
я всегда заливаю какой нибудь маршрут, даже если не планирую использовать авто
Присоединяюсь. При перезагрузке АП (ну мало-ли), точа хоум будет там где перезагрузился АП. А миссия сохраняется. и можно в режиме авто вернуться.
С каким углом? Вчера пробовал с километрового расстояния, самолет пошел вниз под углом 30 градусов, ни о каком планировании речи не идет. Если он с расстояния в 10км и высоты километр опустится сразу до 100м, то ни о каком управлении и видео речи не пойдет уже. Нужно чтобы он оставался либо на той высоте где был либо снижался плавно по мере приближения к дому.
это зависит от того как
- выставили полетный угол (нулевой левел автопилота от оси фюзеляжа), я например обычно ставлю 3-4 градуса на кабрирование,
- как настроили максимально допустимые углы, можно угол пикирования задать нулевым - пусть снижается в парашютировании, но если сильный ветер а самоль легкий и тихоходный то при малых углах пикирования может снести ветром
- используете ли датчик воздушной скорости и какой выбрали алгоритм. с датчиком воздушной скорости возможно настроить снижать пикирование при превышении скорости
Спасибо, буду настраивать))
Я думал он снижается по гипотенузе от угла старта функции rtl до точки home.
А набор высоты так-же? поднялся на высоту цели, и потом к ней летит?
И еще вопрос.
с датчиком воздушной скорости возможно настроить снижать пикирование при превышении скорости
а можно настроить и управление двигателем (выключать) вкупе со снижением пикирования?
Олег, в след раз.
Попробуй выключить rudder mix = 0,5 (т.е. rudder mix = 0,0).
Наверное при выходе из круга, АП пытается выполнить плоский разворот и компенсировать наклон элеронами.
Я временно не могу это проверить. Жду сервы, сломал, при посадке задел качалкой об камень. 😦
У меня ЛК, руля направления нет в принципе
У меня ЛК, руля направления нет в принципе
И у меня ЛК.
Поэтому и прошу попробовать. Может сработает и не будет раскачки при повороте.
offtop
dualcore 😁
вывод - для дорогих самолей нужна резервная батарея для серв и автопилота
а каким способом сделать подключение резервной батареи ?
подключение резервной батареи ?
пост 1488. ± 20 постов.
Ковырялся с настройкой датчика тока.
Голая плата подсоединен только датчик тока (оригинал 3dr) и телеметрия, что-бы от питания по USB не было погрешности.
Настроил.
Ставлю на коптер. подсоединяю приемник и minimOSD ( и телеметрия) - все питается от платы APM.
Результат, ничего на совпадает.
Начал разбираться.
Питание на плату идет через диод MBR120. И этот МБР120 в зависимости от нагрузки(амперы) и температуры может менять ForvardVoltage в пределах 0.1вольт.
Т.е. падение напряжения варьируется от 0,2в до 0,3. И опорное напряжение меги плавает. 0т 5,1 до 5,0. (или 5,0 до 4,90)
Что имеем: при изменении опорного на 0,1 вольт.
Погрешность измерения Ампер будет = 2А. (20ампер на 1 вольт у нас стоит)
Погрешность измерения Вольт = 1вольт. (делитель измерения напруги стоит 10)
Датчик скорости думаю 10км\ч. (не разбирался).
Это конечно максимальные погрешности, НО…
В реалях (после подключения приемника и OSD) у меня уплыло по амперам на 0,3 по вольтам на 0,1.
Крепко задумался поставить линейник в обход всех диодов
Или настраивать со ВСЕМИ подключенными потребителями.
4198416[/URL]]В реалях (после подключения приемника и OSD) у меня уплыло по амперам на 0,3 по вольтам на 0,1.
У меня датчик тока с rctimera маленький, отрегулировал как написано в программе, померил напругу, вычил 0,3 вольта, вписал число. Вчера летал, показывал в пике 79А)))) Хотя я точно знаю что там не больше 20А. Как его по человечески настроить?
dualcore
тогда уж 6-ядерный.
каждый апм 2.5 содержит на борту 3 процессора - две атмеги и один моушен процессор
Через вкладку БатарейногоМонитора я мучался и плюнул.
во вкладке ADV param list
вручную менял это
AMP_PER_VOLT,21.05
VOLT_DIVIDER,10.32
4198456[/URL]]AMP_PER_VOLT,21.05 VOLT_DIVIDER,10.32
А как понять какие значения писать?
На перовй вкладке где зеленый экран (failsafe, armed там пишут).
Жмем правой кнопкой мыши. Выскакивает табличка. Жмем USERItems. Выбираем в пред-пред последнем столбце, батарейВолтаж и Куррент.
На экране теперь точные значения.
Меняем это
AMP_PER_VOLT,21.05
VOLT_DIVIDER,10.32
По одному параметру за один раз.
Жмем WriteParams. Идем на первый экран смотрим. совпадает нет. и так пока не надоест.
Очень желательно, включить ВСЕ на плате.
И регулировать через телеметрию. при использовании USB, напряжение на плате совсем другое.
Самые первые цифры (исходные) можно через батарей монитор выставить (они у Вас будут уже в ADV paramList), а дальше уже ручками точнее поправить.
Не мне спасибо, это Алексею СПАСИБО. Он описал это, просто не найду.
У меня датчик тока с rctimera маленький, отрегулировал как написано в программе, померил напругу, вычил 0,3 вольта, вписал число. Вчера летал, показывал в пике 79А)))) Хотя я точно знаю что там не больше 20А. Как его по человечески настроить?
надо настраивать два параметра amp offset - установить значение напряжения соответствующее нулевому току на датчике обычно от 0 до 2.5 вольт - выставляют ноль в показаниях при отсутствии нагрузки
и установить чувствительность сенсора тока amp per volt - нагружают сенсор тока на постоянную нагрузку - например на лампу от авто чтобы ток был приличный и подбирают коэфициент чтобы ток совпадал со значением с включенным в разрыв плюса точным амперметром
только на практике расход тока только сбивает с толку, одна батарея из 5000ма может отдать 3000 а другая точь такаяже 5500, причем падение емкости может быть внезапным - в прошлый полет отдавала 100% в следующий половину.
напруга как то надежней выходит. конкретно на нашем мелко-испытательном используются 3S акки, если батарейка малоемкая (1300-2000ма) и на 30% газа напряжение падает до 10.5 вольт - пора заходить на посадку
если батарея емкая (5000) и свежая то можно рискнуть оставить 9.5 на момент захода на посадку
Спасибо, сегодня вечером буду мучать. Вчера попробовал автоматический режим, на полосе все были поражены (включая и меня) Что самолет летает сам и при этом вполне адекватно (хотя я почти ничего еще не настраивал) ))) Система конечно классная, не жалею что выбрал ардупилота. Вопросики по поводу автоматической посадки, в планнере задаж точки захода со снижением, на полосу, точку land и высоту 0 задал на полосе уже, но он подлетел к ней еще слишком высоко и только во время ее прохождения выключил двигатель и начал зачем то поворачивать вправо. Я так понимаю что точку land надо задавать еще до полосы, и задать еще сдедующую точку чтобы он шел на полосу прямо, и не сворачивал никуда?
И еще у меня на плате стабильно и отфильтровано 5.08 вольт, это критично? сделать ровно 5 или это ни на что не влияет?
Алексей, на рцтаймере датчик на ina169. офсет не нужен (если братья китайцы ничего не напутали).
Если датчик ACS756B, то нужен. Спасибо Вам что такую функцию прописали.
стабильно и отфильтровано 5.08 вольт, это критично?
ключевое слово стабильно!!! в пределах 5,1…4,9 нормально.
выставляют ноль в показаниях при отсутствии нагрузки
и тут вопрос. плата АПМ + OSD кушают 0,5А примерно. При использовании 3DR ставить 0 или 0,5 ?
Что самолет летает сам и при этом вполне адекватно (хотя я почти ничего еще не настраивал) )))
а как все удивятся когда настроишь 😃
обычно при небольших рулях (не таких как у пилотажки) при пропорциях ская или бикстера нужно увеличить пиды стабилизации крена и питча в 1,5 - 2 раза
в навигации последней прошивки понизить L1 до 20 или даже еще чуть, одновременно увеличив радиус вейпоинтов до 30м
точку land и высоту 0 задал на полосе уже, но он подлетел к ней еще слишком высоко и только во время ее прохождения выключил двигатель и начал зачем то поворачивать вправо
у меня с послледней тоже перелетать начал, но без поворотов.
моя гипотеза что надо в следующем тесте такой маршрут снижения
1 точка на 30 метрах высоты на удалении 200 по курсу посадки
2 точка на 4 метрах высоты на удалении 60 от передней кромки полосы по курсу посадки
3 точка ланд, высота ноль, через пару метров от точки 2 по курсу посадки
(маршрут для безветрия, для изистара и ская)
и тут вопрос. плата АПМ + OSD кушают 0,5А примерно. При использовании 3DR ставить 0 или 0,5 ?
лучше всего ноль калибровать когда ток не течет через сенсор, т.е подать питание с другой стороны от резистора, со сторны нагрузки,
при этом когда наормально запитаете должен будет показывать ток холостого хода