Автопилот Arduplane - открытое ПО
4195870[/URL]]Такое оЧучение, что он пробует в другую сторону повернуть, видит что не туда, и резко в обратную.
Именно так. Я сначала подумал что он собирается восьмерки крутить.
радиус кружения выставляется в выплывающем снизу меню - там где маршрутные точки на экране планирования миссии
максимальный угол по крену max bank angle - на экране стандартных настроек
средний газ тамже throttle cruise
А если я летаю без миссии, используя АП пока только для возврата и кружения? Значения сохранятся? И подскажите пожалуйста насчет высоты в РТЛ режиме?
как сделать так чтобы в режиме РТЛ он не снижался сразу до 100м, а летел на высоте которая была до включения режима? И еще чтобы при срабатывании файлсэйва он сначала крутился а потом уходил домой нужно поставить галочку short или long или и ту и другую, или вообще не нужно? Спасибо
это тоже может быть не всегда целесообразно, например если остаток батареи мал то для поддержания высоты включится движок,
а так до высоты указанной в качестве высоты rtl он будет планировать без двигателя.
когда делали тестирование а что же будет если высадить батарею полностью и включить ртл получилось так что борт обесточился при перезагрузке в воздухе изистар выкрутил рули в максимумы и снижался по какойто странной штопоряще - ступенчатой траектории. тогда еще был почти метр плотного снега - обошлось без повреждений.
вывод - для дорогих самолей нужна резервная батарея для серв и автопилота
А если я летаю без миссии, используя АП пока только для возврата и кружения? Значения сохранятся?
я всегда заливаю какой нибудь маршрут, даже если не планирую использовать авто
вроде бы параметр независим, но надо уточнить
4195914[/URL]]до высоты указанной в качестве высоты rtl он будет планировать без двигателя
С каким углом? Вчера пробовал с километрового расстояния, самолет пошел вниз под углом 30 градусов, ни о каком планировании речи не идет. Если он с расстояния в 10км и высоты километр опустится сразу до 100м, то ни о каком управлении и видео речи не пойдет уже. Нужно чтобы он оставался либо на той высоте где был либо снижался плавно по мере приближения к дому.
я всегда заливаю какой нибудь маршрут, даже если не планирую использовать авто
Присоединяюсь. При перезагрузке АП (ну мало-ли), точа хоум будет там где перезагрузился АП. А миссия сохраняется. и можно в режиме авто вернуться.
С каким углом? Вчера пробовал с километрового расстояния, самолет пошел вниз под углом 30 градусов, ни о каком планировании речи не идет. Если он с расстояния в 10км и высоты километр опустится сразу до 100м, то ни о каком управлении и видео речи не пойдет уже. Нужно чтобы он оставался либо на той высоте где был либо снижался плавно по мере приближения к дому.
это зависит от того как
- выставили полетный угол (нулевой левел автопилота от оси фюзеляжа), я например обычно ставлю 3-4 градуса на кабрирование,
- как настроили максимально допустимые углы, можно угол пикирования задать нулевым - пусть снижается в парашютировании, но если сильный ветер а самоль легкий и тихоходный то при малых углах пикирования может снести ветром
- используете ли датчик воздушной скорости и какой выбрали алгоритм. с датчиком воздушной скорости возможно настроить снижать пикирование при превышении скорости
Спасибо, буду настраивать))
Я думал он снижается по гипотенузе от угла старта функции rtl до точки home.
А набор высоты так-же? поднялся на высоту цели, и потом к ней летит?
И еще вопрос.
с датчиком воздушной скорости возможно настроить снижать пикирование при превышении скорости
а можно настроить и управление двигателем (выключать) вкупе со снижением пикирования?
Олег, в след раз.
Попробуй выключить rudder mix = 0,5 (т.е. rudder mix = 0,0).
Наверное при выходе из круга, АП пытается выполнить плоский разворот и компенсировать наклон элеронами.
Я временно не могу это проверить. Жду сервы, сломал, при посадке задел качалкой об камень. 😦
У меня ЛК, руля направления нет в принципе
У меня ЛК, руля направления нет в принципе
И у меня ЛК.
Поэтому и прошу попробовать. Может сработает и не будет раскачки при повороте.
offtop
dualcore 😁
вывод - для дорогих самолей нужна резервная батарея для серв и автопилота
а каким способом сделать подключение резервной батареи ?
подключение резервной батареи ?
пост 1488. ± 20 постов.
Ковырялся с настройкой датчика тока.
Голая плата подсоединен только датчик тока (оригинал 3dr) и телеметрия, что-бы от питания по USB не было погрешности.
Настроил.
Ставлю на коптер. подсоединяю приемник и minimOSD ( и телеметрия) - все питается от платы APM.
Результат, ничего на совпадает.
Начал разбираться.
Питание на плату идет через диод MBR120. И этот МБР120 в зависимости от нагрузки(амперы) и температуры может менять ForvardVoltage в пределах 0.1вольт.
Т.е. падение напряжения варьируется от 0,2в до 0,3. И опорное напряжение меги плавает. 0т 5,1 до 5,0. (или 5,0 до 4,90)
Что имеем: при изменении опорного на 0,1 вольт.
Погрешность измерения Ампер будет = 2А. (20ампер на 1 вольт у нас стоит)
Погрешность измерения Вольт = 1вольт. (делитель измерения напруги стоит 10)
Датчик скорости думаю 10км\ч. (не разбирался).
Это конечно максимальные погрешности, НО…
В реалях (после подключения приемника и OSD) у меня уплыло по амперам на 0,3 по вольтам на 0,1.
Крепко задумался поставить линейник в обход всех диодов
Или настраивать со ВСЕМИ подключенными потребителями.
4198416[/URL]]В реалях (после подключения приемника и OSD) у меня уплыло по амперам на 0,3 по вольтам на 0,1.
У меня датчик тока с rctimera маленький, отрегулировал как написано в программе, померил напругу, вычил 0,3 вольта, вписал число. Вчера летал, показывал в пике 79А)))) Хотя я точно знаю что там не больше 20А. Как его по человечески настроить?
dualcore
тогда уж 6-ядерный.
каждый апм 2.5 содержит на борту 3 процессора - две атмеги и один моушен процессор
Через вкладку БатарейногоМонитора я мучался и плюнул.
во вкладке ADV param list
вручную менял это
AMP_PER_VOLT,21.05
VOLT_DIVIDER,10.32
4198456[/URL]]AMP_PER_VOLT,21.05 VOLT_DIVIDER,10.32
А как понять какие значения писать?
На перовй вкладке где зеленый экран (failsafe, armed там пишут).
Жмем правой кнопкой мыши. Выскакивает табличка. Жмем USERItems. Выбираем в пред-пред последнем столбце, батарейВолтаж и Куррент.
На экране теперь точные значения.
Меняем это
AMP_PER_VOLT,21.05
VOLT_DIVIDER,10.32
По одному параметру за один раз.
Жмем WriteParams. Идем на первый экран смотрим. совпадает нет. и так пока не надоест.
Очень желательно, включить ВСЕ на плате.
И регулировать через телеметрию. при использовании USB, напряжение на плате совсем другое.
Самые первые цифры (исходные) можно через батарей монитор выставить (они у Вас будут уже в ADV paramList), а дальше уже ручками точнее поправить.
Не мне спасибо, это Алексею СПАСИБО. Он описал это, просто не найду.
У меня датчик тока с rctimera маленький, отрегулировал как написано в программе, померил напругу, вычил 0,3 вольта, вписал число. Вчера летал, показывал в пике 79А)))) Хотя я точно знаю что там не больше 20А. Как его по человечески настроить?
надо настраивать два параметра amp offset - установить значение напряжения соответствующее нулевому току на датчике обычно от 0 до 2.5 вольт - выставляют ноль в показаниях при отсутствии нагрузки
и установить чувствительность сенсора тока amp per volt - нагружают сенсор тока на постоянную нагрузку - например на лампу от авто чтобы ток был приличный и подбирают коэфициент чтобы ток совпадал со значением с включенным в разрыв плюса точным амперметром
только на практике расход тока только сбивает с толку, одна батарея из 5000ма может отдать 3000 а другая точь такаяже 5500, причем падение емкости может быть внезапным - в прошлый полет отдавала 100% в следующий половину.
напруга как то надежней выходит. конкретно на нашем мелко-испытательном используются 3S акки, если батарейка малоемкая (1300-2000ма) и на 30% газа напряжение падает до 10.5 вольт - пора заходить на посадку
если батарея емкая (5000) и свежая то можно рискнуть оставить 9.5 на момент захода на посадку