Автопилот Arduplane - открытое ПО
Ну вот облетал ардупилота, пробовал режимы стабилизации, кружения и возврата. Радиус круга слишком маленький, дает слишком большой крен, ветром крыло поддуает и сваливает, выравнивает потом, но это не дело. Не нашел где настройка радиуса. Подскажите?
Радиус круга слишком маленький, дает слишком большой крен
У Вас, не верное представление работы АП.
Радиус круга не влияет на MAX углы наклона. Допустим Вы улетели далеко от точки home жмете RTL и крыло также резко развернет, Настолько, насколько у Вас стоят мах углы.
Max углы задаются в настройках. Крутите их.
и сваливает
Прибавьте скорости.
Где крутить не знаю, ГУРУ подскажите, самому интересно.
4195763[/URL]]Допустим Вы улетели далеко от точки home жмете RTL и крыло также резко развернет
В этом случае мне как раз все нравится, а вот на круге как то не очень аккуратно у него получается.
4195763[/URL]]ГУРУ подскажите
как сделать так чтобы в режиме РТЛ он не снижался сразу до 100м, а летел на высоте которая была до включения режима? И еще чтобы при срабатывании файлсэйва он сначала крутился а потом уходил домой нужно поставить галочку short или long или и ту и другую, или вообще не нужно? Спасибо
а вот на круге как то не очень аккуратно у него получается
У меня тоже не аккуратно.
Такое оЧучение, что он пробует в другую сторону повернуть, видит что не туда, и резко в обратную.
что-бы при РТЛ не снижался сразу до 100м
присоединяюсь к вопросу.
на коптере нужно выставить 0. а тут такого не нашел.
4195870[/URL]]Такое оЧучение, что он пробует в другую сторону повернуть, видит что не туда, и резко в обратную.
Именно так. Я сначала подумал что он собирается восьмерки крутить.
радиус кружения выставляется в выплывающем снизу меню - там где маршрутные точки на экране планирования миссии
максимальный угол по крену max bank angle - на экране стандартных настроек
средний газ тамже throttle cruise
А если я летаю без миссии, используя АП пока только для возврата и кружения? Значения сохранятся? И подскажите пожалуйста насчет высоты в РТЛ режиме?
как сделать так чтобы в режиме РТЛ он не снижался сразу до 100м, а летел на высоте которая была до включения режима? И еще чтобы при срабатывании файлсэйва он сначала крутился а потом уходил домой нужно поставить галочку short или long или и ту и другую, или вообще не нужно? Спасибо
это тоже может быть не всегда целесообразно, например если остаток батареи мал то для поддержания высоты включится движок,
а так до высоты указанной в качестве высоты rtl он будет планировать без двигателя.
когда делали тестирование а что же будет если высадить батарею полностью и включить ртл получилось так что борт обесточился при перезагрузке в воздухе изистар выкрутил рули в максимумы и снижался по какойто странной штопоряще - ступенчатой траектории. тогда еще был почти метр плотного снега - обошлось без повреждений.
вывод - для дорогих самолей нужна резервная батарея для серв и автопилота
А если я летаю без миссии, используя АП пока только для возврата и кружения? Значения сохранятся?
я всегда заливаю какой нибудь маршрут, даже если не планирую использовать авто
вроде бы параметр независим, но надо уточнить
4195914[/URL]]до высоты указанной в качестве высоты rtl он будет планировать без двигателя
С каким углом? Вчера пробовал с километрового расстояния, самолет пошел вниз под углом 30 градусов, ни о каком планировании речи не идет. Если он с расстояния в 10км и высоты километр опустится сразу до 100м, то ни о каком управлении и видео речи не пойдет уже. Нужно чтобы он оставался либо на той высоте где был либо снижался плавно по мере приближения к дому.
я всегда заливаю какой нибудь маршрут, даже если не планирую использовать авто
Присоединяюсь. При перезагрузке АП (ну мало-ли), точа хоум будет там где перезагрузился АП. А миссия сохраняется. и можно в режиме авто вернуться.
С каким углом? Вчера пробовал с километрового расстояния, самолет пошел вниз под углом 30 градусов, ни о каком планировании речи не идет. Если он с расстояния в 10км и высоты километр опустится сразу до 100м, то ни о каком управлении и видео речи не пойдет уже. Нужно чтобы он оставался либо на той высоте где был либо снижался плавно по мере приближения к дому.
это зависит от того как
- выставили полетный угол (нулевой левел автопилота от оси фюзеляжа), я например обычно ставлю 3-4 градуса на кабрирование,
- как настроили максимально допустимые углы, можно угол пикирования задать нулевым - пусть снижается в парашютировании, но если сильный ветер а самоль легкий и тихоходный то при малых углах пикирования может снести ветром
- используете ли датчик воздушной скорости и какой выбрали алгоритм. с датчиком воздушной скорости возможно настроить снижать пикирование при превышении скорости
Спасибо, буду настраивать))
Я думал он снижается по гипотенузе от угла старта функции rtl до точки home.
А набор высоты так-же? поднялся на высоту цели, и потом к ней летит?
И еще вопрос.
с датчиком воздушной скорости возможно настроить снижать пикирование при превышении скорости
а можно настроить и управление двигателем (выключать) вкупе со снижением пикирования?
Олег, в след раз.
Попробуй выключить rudder mix = 0,5 (т.е. rudder mix = 0,0).
Наверное при выходе из круга, АП пытается выполнить плоский разворот и компенсировать наклон элеронами.
Я временно не могу это проверить. Жду сервы, сломал, при посадке задел качалкой об камень. 😦
У меня ЛК, руля направления нет в принципе
У меня ЛК, руля направления нет в принципе
И у меня ЛК.
Поэтому и прошу попробовать. Может сработает и не будет раскачки при повороте.
offtop
dualcore 😁
вывод - для дорогих самолей нужна резервная батарея для серв и автопилота
а каким способом сделать подключение резервной батареи ?
подключение резервной батареи ?
пост 1488. ± 20 постов.
Ковырялся с настройкой датчика тока.
Голая плата подсоединен только датчик тока (оригинал 3dr) и телеметрия, что-бы от питания по USB не было погрешности.
Настроил.
Ставлю на коптер. подсоединяю приемник и minimOSD ( и телеметрия) - все питается от платы APM.
Результат, ничего на совпадает.
Начал разбираться.
Питание на плату идет через диод MBR120. И этот МБР120 в зависимости от нагрузки(амперы) и температуры может менять ForvardVoltage в пределах 0.1вольт.
Т.е. падение напряжения варьируется от 0,2в до 0,3. И опорное напряжение меги плавает. 0т 5,1 до 5,0. (или 5,0 до 4,90)
Что имеем: при изменении опорного на 0,1 вольт.
Погрешность измерения Ампер будет = 2А. (20ампер на 1 вольт у нас стоит)
Погрешность измерения Вольт = 1вольт. (делитель измерения напруги стоит 10)
Датчик скорости думаю 10км\ч. (не разбирался).
Это конечно максимальные погрешности, НО…
В реалях (после подключения приемника и OSD) у меня уплыло по амперам на 0,3 по вольтам на 0,1.
Крепко задумался поставить линейник в обход всех диодов
Или настраивать со ВСЕМИ подключенными потребителями.
4198416[/URL]]В реалях (после подключения приемника и OSD) у меня уплыло по амперам на 0,3 по вольтам на 0,1.
У меня датчик тока с rctimera маленький, отрегулировал как написано в программе, померил напругу, вычил 0,3 вольта, вписал число. Вчера летал, показывал в пике 79А)))) Хотя я точно знаю что там не больше 20А. Как его по человечески настроить?
dualcore
тогда уж 6-ядерный.
каждый апм 2.5 содержит на борту 3 процессора - две атмеги и один моушен процессор