Автопилот Arduplane - открытое ПО
Привет!
Спешу поделиться радостью: проблема с потерей высоты в RTL и других автоматических режимах полностью решена!
Как и сообщал ранее, корень зла был в GPS приёмнике. Взял у знакомого квадрокоптериста uBlox, прошил под Ardupilot и поставил вместо своего MTK 3329. Всё! Больше ничего не менял и ничего не настраивал!
Идеальный полёт в FBW-A. Стик ролл до упора - плавно поворачивает в крене, высоту при этом держит идеально! Режим возврата на базу - без нареканий. Прилетает и летает на заданной высоте идеальными кругами. Как будто привязан веревочкой!
Спутников 9-10. Не теряет.
Дал порулить в очках другу (он вообще ни разу даже в симе не сидел!) в режиме FBW-A - неописуемый восторг (у меня тоже)!
Skywalker 1.68, APM 2.5 (v2.73), 5000A/h, Video 5.8ГГц, jDrones uBlox NEO6 Multicopter GPS, Airspeed, 3DR Power Module (только как датчик)
Спасибо всем, кто отвечал в теме и в личку!
P.S. Вспомнил! Ещё 2 параметра скорректировал AHRS_RP_P and AHRS_YAW_P to 0.3.
В планах перепрошить свой Mediatek и дать ему последний шанс!
ground loop
Вот я его и опасался. Потому и спросил 😃 Получается, что от датчиков тока и напряжения на APM нужно завести по одному проводку. Ура - меньше проводов - меньше забот.
Давно летаю с арду-пилотом на Х8 (сенсор тока, напряжения, возд. скорость, осд), появился вопросик по калибровке горизонта. Горизонт более-менее поймал давно, но его в “стабилайз” чуть чуть ведет в право и нос чутка лезет вверх. Раздражает, особенно при фпв… Несколько раз пробовал избавиться от этого паразита повторной калибровкой- не выходит, получаю крен влево/право чуть больше/меньше, но не могу поймать “идеальный” горизонт.
Как чуть чуть подправить калибровку горизонта? Калибровкой на земле такую мелочь поймать не реально. Пару триммеров с пульта решили бы проблему- но нельзя.
Как чуть чуть подправить калибровку горизонта? Калибровкой на земле такую мелочь поймать не реально.
горизонт автопилота должен попадать с горизонтом самоля,
если положение платы не совпадает то теоретически есть парметры
AHRS Trim Roll (AHRS_TRIM_X)
Note: This parameter is for advanced users
Compensates for the roll angle difference between the control board and the frame
Range: -10 10
Units: Radians
AHRS Trim Pitch (AHRS_TRIM_Y)
Note: This parameter is for advanced users
Compensates for the pitch angle difference between the control board and the frame
Range: -10 10
Units: Radians
внимание - радианы.
я лично не пробовал, всегда хватало процедуры ардуплане левел.
тримировать самолет можно и нужно. лучше всего механически подправить геометрию крыльев, накрайняк выставить среднее положение элеронов (флаперонов в контексте)
если тримировать чисто на пульте то чтобы потом адекватно рулил в авто нужно перекалибровать радио
Подскажите, пожалуйста, не нашёл, как заставить minimOSD показывать высоту относительно точки взлёта?
Mission Planner показывает корректно. А если летишь FPV, то приходится вычитать из показаний высоту точки взлёта.
Подскажите, пожалуйста, не нашёл, как заставить minimOSD показывать высоту относительно точки взлёта?
Mission Planner показывает корректно. А если летишь FPV, то приходится вычитать из показаний высоту точки взлёта.
у меня миним осд экстра 22
параметр home altitude показывает корректно
жпс медиатек 3339
у коллеги с юблоксом была похожая проблема, он лечил ее сбросом ардупилота после того как жпс зафиксился
Как и сообщал ранее, корень зла был в GPS приёмнике.
У меня ЖПС юблокс, конектится быстро, всегда достаточно спутников - но проблема есть, возможно - у проблемы несколько причин, завтра планирую испытать переделанный самолет, буду крутить компенсацию потери высоты (PITCH COMP) в повороте.
Подскажите, пожалуйста, не нашёл, как заставить minimOSD показывать высоту относительно точки взлёта? Mission Planner показывает корректно. А если летишь FPV, то приходится вычитать из показаний высоту точки взлёта.
Решил проблему. Рассказываю с начала.
Пару-тройку недель назад я получил глюки с инициализацией minimOSD (была только надпись OVERSPEED и больше ничего). Это был результат перехода на версию 2.0. Решить удалось только вернувшись на предыдущую версию minimOSD 1.9.
После этого были глюки с потерей высоты и minimOSD отодвинулся на второй план.
Оказалось, что версия 1.9 банально не показывает все показатели. Например, показывает только абсолютную высоту и не показывает высоту относительно точки взлёта. То же самое и с GS/AS.
Правильно перепрошил minimOSD, а именно:
- Скачал и установил Config_OSD_20
- Подключил minimOSD и сразу закачал Charset, который шёл с программой.
- Только после этого залил прошивку 2.0
Теперь показывает абсолютно все параметры. Отключил абсолютную высоту, чтобы не отвлекала.
- Только после этого залил прошивку 2.0
ооо,вот оно в чем дело…
нужно забыть про офф прошивку минимосд,
минимосд экстра 22 версия рулез
я думал все уже знают
качать тут
code.google.com/p/minimosd-extra/downloads/list
для коптера и самоля разные
23 у меня не пошла, но больше чем 22 и хотеть нечего
Подскажите пожалуйста по параметру THR_MIN.
Точнее, может и не в нем дело… Короче, при включении режима STAB у меня на земле включается мотор (вроде так и должно быть)
А если я хочу планировать со стабилизацией, но без мотора, то я просто ставлю THR_MIN в ноль и все?
Не приведет ли это к неожиданным последствиям в других режимах?
Ну и в целом, какова роль этого параметра для электросамолета?
Ну и в целом, какова роль этого параметра для электросамолета?
в самолетной прошивке этот параметр предназначен для моделей с двс
но без мотора, то я просто ставлю THR_MIN в ноль и все?
если ваш самолёт способен летать совсем без мотора и не падать то ставьте в min в 0 и будет счастье
у меня в тесте возврата домой я выше писал к чему это приводило - чтобы держать крейсерскую скорость мега переодичиски вырубала двигатель.
если ваш самолёт двс то скорее всего если поставите min и автопелод решит сбросить скорость он имеет шанс заглушить мотор, если самолёт фигово рулится и не планирует без мотора значение 0 там может привести к сваливанию, что не очень хорошо. в общем если у вас не двс и самолёт нормально планирует без мотора ставьте 0 если нет не ставьте.
Оказалось, что там и так стоит ноль - я загружал конфиг от бикслера. Но вот почему он включает мотор в stabilize? Попробую изменить обороты - понять сколько именно он дает газа.
Что бы осд работало на Уарт0, нужно в прошивке или в настройках что-то менять, подскажите пож?
Подскажите пожалуйста, как сильно влияют магнитные фиксаторы фонаря бикслера-2 на компас в APM 2.5? Сразу заменить на что-то другое или можно и с ними?
Подскажите пожалуйста, как сильно влияют магнитные фиксаторы фонаря бикслера-2 на компас в APM 2.5? Сразу заменить на что-то другое или можно и с ними?
лучше убрать, влияние можно посмотреть по отклонению курса в мишен планере по мере приближения к автопилоту и поворота магнита вокруг своей оси.
Полетел мой Х-9 как надо под управлением ардупилота - “собака” в моем случае была зарыта в: 1. Хлипкая конструкция крыльев и элевонов; 2. Заниженный коэффициент компенсации потери высоты (PITCH COMP) в повороте - по умолчанию он 0.2, у меня нормально самолет полетел с 0.35. И еще - возможно это тоже повлияло - приклеил ардупилот на четыре кружочка из микропористой резины диаметром по 6мм, до этого было приклеено на тонкий двухсторонний скотч. Самолет полетел - даже “крученый” бросок в режиме автовзлета нормально скорректировал (на видео), и автоматическая посадка 😃 (тоже на видео).
Что бы осд работало на Уарт0, нужно в прошивке или в настройках что-то менять, подскажите пож?
вродебы как на uart0 висит жпс на апм 1.0-2.5.x
на апм 1.0 юсб всегда на 1 а телеметрия на 3
на апм 2.0-2.5
uart1 при отключении юсб переключается на телеметрию
uart3 возможно переключить на телеметрию чтоб независимо от юсб была
вроде так если ничего не напутал
Алексей, вот если смотреть на плату, то Жпс на Уарт1. А меня интересует ряд штырьков внизу, там где написано Уарт0.
Как и что нужно тогда переключать?
Эх все равно включает мотор в stabilize. Уже и reset сделал, и всякий разный MIN_THROTTLE ставил - все равно в стабилайз выдает на мотор 1089, при том, что с аппы приходит 991
Получилось - помогла перекалибровка аппы