Автопилот Arduplane - открытое ПО
Как и сообщал ранее, корень зла был в GPS приёмнике.
У меня ЖПС юблокс, конектится быстро, всегда достаточно спутников - но проблема есть, возможно - у проблемы несколько причин, завтра планирую испытать переделанный самолет, буду крутить компенсацию потери высоты (PITCH COMP) в повороте.
Подскажите, пожалуйста, не нашёл, как заставить minimOSD показывать высоту относительно точки взлёта? Mission Planner показывает корректно. А если летишь FPV, то приходится вычитать из показаний высоту точки взлёта.
Решил проблему. Рассказываю с начала.
Пару-тройку недель назад я получил глюки с инициализацией minimOSD (была только надпись OVERSPEED и больше ничего). Это был результат перехода на версию 2.0. Решить удалось только вернувшись на предыдущую версию minimOSD 1.9.
После этого были глюки с потерей высоты и minimOSD отодвинулся на второй план.
Оказалось, что версия 1.9 банально не показывает все показатели. Например, показывает только абсолютную высоту и не показывает высоту относительно точки взлёта. То же самое и с GS/AS.
Правильно перепрошил minimOSD, а именно:
- Скачал и установил Config_OSD_20
- Подключил minimOSD и сразу закачал Charset, который шёл с программой.
- Только после этого залил прошивку 2.0
Теперь показывает абсолютно все параметры. Отключил абсолютную высоту, чтобы не отвлекала.
- Только после этого залил прошивку 2.0
ооо,вот оно в чем дело…
нужно забыть про офф прошивку минимосд,
минимосд экстра 22 версия рулез
я думал все уже знают
качать тут
code.google.com/p/minimosd-extra/downloads/list
для коптера и самоля разные
23 у меня не пошла, но больше чем 22 и хотеть нечего
Подскажите пожалуйста по параметру THR_MIN.
Точнее, может и не в нем дело… Короче, при включении режима STAB у меня на земле включается мотор (вроде так и должно быть)
А если я хочу планировать со стабилизацией, но без мотора, то я просто ставлю THR_MIN в ноль и все?
Не приведет ли это к неожиданным последствиям в других режимах?
Ну и в целом, какова роль этого параметра для электросамолета?
Ну и в целом, какова роль этого параметра для электросамолета?
в самолетной прошивке этот параметр предназначен для моделей с двс
но без мотора, то я просто ставлю THR_MIN в ноль и все?
если ваш самолёт способен летать совсем без мотора и не падать то ставьте в min в 0 и будет счастье
у меня в тесте возврата домой я выше писал к чему это приводило - чтобы держать крейсерскую скорость мега переодичиски вырубала двигатель.
если ваш самолёт двс то скорее всего если поставите min и автопелод решит сбросить скорость он имеет шанс заглушить мотор, если самолёт фигово рулится и не планирует без мотора значение 0 там может привести к сваливанию, что не очень хорошо. в общем если у вас не двс и самолёт нормально планирует без мотора ставьте 0 если нет не ставьте.
Оказалось, что там и так стоит ноль - я загружал конфиг от бикслера. Но вот почему он включает мотор в stabilize? Попробую изменить обороты - понять сколько именно он дает газа.
Что бы осд работало на Уарт0, нужно в прошивке или в настройках что-то менять, подскажите пож?
Подскажите пожалуйста, как сильно влияют магнитные фиксаторы фонаря бикслера-2 на компас в APM 2.5? Сразу заменить на что-то другое или можно и с ними?
Подскажите пожалуйста, как сильно влияют магнитные фиксаторы фонаря бикслера-2 на компас в APM 2.5? Сразу заменить на что-то другое или можно и с ними?
лучше убрать, влияние можно посмотреть по отклонению курса в мишен планере по мере приближения к автопилоту и поворота магнита вокруг своей оси.
Полетел мой Х-9 как надо под управлением ардупилота - “собака” в моем случае была зарыта в: 1. Хлипкая конструкция крыльев и элевонов; 2. Заниженный коэффициент компенсации потери высоты (PITCH COMP) в повороте - по умолчанию он 0.2, у меня нормально самолет полетел с 0.35. И еще - возможно это тоже повлияло - приклеил ардупилот на четыре кружочка из микропористой резины диаметром по 6мм, до этого было приклеено на тонкий двухсторонний скотч. Самолет полетел - даже “крученый” бросок в режиме автовзлета нормально скорректировал (на видео), и автоматическая посадка 😃 (тоже на видео).
Что бы осд работало на Уарт0, нужно в прошивке или в настройках что-то менять, подскажите пож?
вродебы как на uart0 висит жпс на апм 1.0-2.5.x
на апм 1.0 юсб всегда на 1 а телеметрия на 3
на апм 2.0-2.5
uart1 при отключении юсб переключается на телеметрию
uart3 возможно переключить на телеметрию чтоб независимо от юсб была
вроде так если ничего не напутал
Алексей, вот если смотреть на плату, то Жпс на Уарт1. А меня интересует ряд штырьков внизу, там где написано Уарт0.
Как и что нужно тогда переключать?
Эх все равно включает мотор в stabilize. Уже и reset сделал, и всякий разный MIN_THROTTLE ставил - все равно в стабилайз выдает на мотор 1089, при том, что с аппы приходит 991
Получилось - помогла перекалибровка аппы
Вообще, конечно, я не понимаю, почему некоторые развозят сопли, что Ардупайлот очень сложно подключать - проще, по моему, не куда. Втыкаешь провода и все работает! Я даже не перешивал ничего.
МинимОСД заработало сразу на Уарт0. Так удобнее подключать шнуром из комплекта.
Вопрос снимается. Ничего менять в настройках не надо.
Хочу уточнить про калибровку радиоуправления (radio calibration):
Сложилось впечатление, что:
- Калибровка никак не влияет на ручной режим
- Калибровка определяет скорее диапазоны и средние значения для серв/моторов, чем для ручек.
То есть если, например, при калибровке, отклонить руль только в одну сторону, то APM будет двигать этим рулем только в эту сторону в режимах, отличных от ручного
Поначалу я думал, что APM спроецирует ход ручки при калибровке на полный ход руля (как это обычно делают аппы при калибровке стиков)
Кроме того, калибровать аппу лучше уже в оттриммированном виде (ну про это и в инструкции написано)
и автоматическая посадка
Шикарный парашют, где брали?
Шикарный парашют, где брали?
В планах перепрошить свой Mediatek и дать ему последний шанс!
Отчитываюсь по перепрошивке способом отсюда http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/MediaTek. Прошивка 1.9.
После настроил GPS согласно этого описания fpveasystar.info/wp-content/uploads/…/vajno.png
т.е. установил Update Rate 10Hz и подкрутил ещё какие-то параметры 😃
В наземном тесте во дворе дома с подключенным напрямую к ноутбуку показал 9 спутников. На балконе только 1. Сделал вывод - GPS стал менее “оптимистичным”, после чего принял решение испытать в полёте. Итог - самолёт в автоматических режимах летит в землю (с креном и разгоняясь).
Просто меняю приёмник на uBlox - автопилот начинает работать как часы.
P.S. Сегодня был установлен личный рекорд дальности FPV 700 метров и полёт по точкам на высоту 500 метров 😃
Рано я обрадовался!
После команды RESET и нажатия кнопки Ресет - загораются все три лампочки вряд и бесконечно бежит строка в CLI:
Waiting for first hill_state message
B так по кругу…
Что это за глюк?