Автопилот Arduplane - открытое ПО
В случае с коптером должно сработать, а как с самолетом, что-то слабо представляю…
Про такеофф понял практически, одно не понял - точку эту где попало ставить? Самолет в нее все равно не полетит? Тогда как практически удобно ее ставить - в месте старта или около первой путевой точки?
У команды NAV_TAKEOFF координаты не используются. Ставить ее можно абсолютно где угодно. Важны там только высота и скорость: …ardupilot.com/…/automatic-takeoff-and-landing/
утром сегодня (е-мае, да что ж меня преследует то который раз - ушел с поля и дождь с грозой начался 😃 ) пролетел по маршруту
поставил takeoff (просто ткнул в предполагаемом месте старта и указал высоту с углом), потом точки с нарастающей высотой, потом “кружиться 3 раза” и rtl
с тейкофф получилось странно: пришел, подключил питание, поождал лок, проверил все; потом когда первый раз тумблером клацнул AUTO - мотор тут же включился и РВ поднялся - типа готов был взлетать; но отключил авто
а когда след. раз включил (прочитал же, что каждое переключение в режим авто вызывает полет “с начала”) - мотор уже не включился, газ двигал - никак; так что запускал в ручном режиме и сразу включал авто - тут все нормально, мотор дал газу и самолет начал подниматься
ну в общем все ок, пролетел по точкам, правда из-за дождя приближающегося не стал лететь до конца, сел и убежал
дома попробовал сразу же считать логи - а опять какая-то фигня мне (как по зебре иду - за светлой полосой сразу черная): в списке несколько логов, в основном мелкие, по 10 кб (это видимо когда самолет дома на столе включал/настраивал, вроде последний в списке достаточно большой (400 кб) - но скачал его, построить хотел для гугло-земли картинку - картинка “пустая”; но это фиг с ним, может что-то я накосячил, да и мало ли что, не тот файл в конце концов взял, но ни с того, ни с сего логи стали загружаться очень медленно (буквально - пара сотен байт в секунду)
соединение усб-шнурком
сразу начинаешь худшее придумывать - что-то с памятью (обьясняет и то, что медленно читается, и что не записывались точки вчера) 😦
но в общем - успешное испытание буду считать 😃
теперь надо научится маршруты составлять; скажем залететь на высоту с пол-километра, но недалеко от точки старта - как лучше (помним, что не коптер, самолет - вверх он не так летит 😃 )?
расставлять точки спиралью - явно не то, даже просто потому, что точки на карте “сливаться” начинают, полный бардак из линий и точек; наверное loiter_turn надо ставить точку, я же правильно понимаю (как обычно, я читал про нее, вроде понял, для чего, а вчера искал по мануалу настройки и хрен что найдешь, когда надо быстро), что можно настроить количество кругов и высоту, на которую поднимается самолет за один оборот? и наверное/логично радиус
или точку подальше на высоте 250, а потом точку назад на 500?.. надо пробовать в общем, метод тыка научит; к примеру вчера точки расставлял и в таблице смотрел, чтобы угол подьема был ок. 20 градусов между точками - ну вроде 20 градусов немного… а утром летел самолет - можно и меньше
Я так понял, что достаточно нажать “добавить WP” и выбрать команду “TAKE OFF” можно без координат…
да.
Зачем с ручным ? По ускорению лучше. Почему строго в горизонте бросать ? У меня вот самолет не вытянет, если его в горизонте бросить.
это кому как… я просто дал понять что именно с ручным, будь то по скорости или ускорению. Когда бросаешь с небольшим углом атаки, он пытается выровняться в горизонт на начальном этапе, и может быть “полный рот земли” от переруливания.
кстати у меня тут дерибан бюджета как раз очередной настает, уже и не надо вроде ничего, закажу телеметрию 900 мгц, а посоветуйте датчик воздушной скорости?
[offtop] не очень хочется с ноутом в поле ходить, но скорее всего без этого не получится; на этом фоне вчера китайцы присылают очередное письмо “купите это, купите то”: ноут на атоме с 13" экраном - $190
куда катится мир 😃
кстати у меня тут дерибан бюджета как раз очередной настает, уже и не надо вроде ничего, закажу телеметрию 900 мгц, а посоветуйте датчик воздушной скорости?
www.rctimer.com/product_865.html
- трубку пито
www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wti0001p?&I=LXWGR1
Приветствую - а автотюне реально пиды выводит в ноль ?
и дампинг тоже ?
а еше у мееня нерасторопный бикслер -я на нем бочки крутить не смогу - атотюне без бочек отстроится ?
спасибо
Бочки крутить и не надо. Надо кратковременно дергать ручку в разные стороны. Алгоритм подробно расписан тут:
а автотюне реально пиды выводит в ноль
в смысле в ноль?
“из коробки” у меня пиды только Р были, I и D по нулям - после автотюне немного поменялся Р для рола и поменялись I и D
хотя надо чуть поменять, а то “слишком дерский”
А пусть тут будет. Телемеметрия от APM появляется на 5-40 (я не сразу запись с курсовой включил). Ну и запись с курсовой кривая, с пропусками кадров, по этому расхождении видео в конце очень сильное.
круто; а макс высота какая была?
в чем проблема всех этих осд (для меня) - хрен поймешь, что какие цифры значат без подготовки 😃
круто; а макс высота какая была?
Так там же как раз циферка справа от горизонта это высота. 2000 метров с копейками.
в чем проблема всех этих осд (для меня) - хрен поймешь, что какие цифры значат без подготовки
По этому выводить надо только ту инфу, которая реально нужна. У меня собственно так и сделано, только то что реально нужно и используется.
Так там же как раз циферка справа от горизонта это высота.
очень логично (когда знаешь, что это)
все, я тоже хочу так высоко 😃
если верить автопилоту (точнее что он делает то, что ему приказано) - то сегодня он поднимался до 250 метров - что визуально даже меньше, чем я поднимался раньше…
[offtop] хк прислал сегодня рекламу - новые акки “турнижи мультистар”, типа вес небольшой, токоотдача “всего” 10С (в пике 20С), емкость 4 и 5 А - что для самолета (типа моего) с головой, 40 ампер то
думаю взять что-ли попробовать
типа вес небольшой
Небольшой - это сколько?
Все, то же прислали рекламу. Спасибо 😃
Они не сильно от Zippy Compact ушли. На 26 грамм акк меньше, правда емкость на 200 мАч более (5200 против 5000). Зато токоотдача меньше. Стоимость примерно такая же.
Всем доброго времени!
На данный момент имеем вот что, мне очень понравился arduplane, буду разбираться дальше в настройках чтобы увеличить точность.
Вот автономный вылет , всем кто помогал и помогает в освоении АП - огромное спасибо!
vk.com/video60892816_169390750
смотреть в HD со звуком
Теперь выстраиваю дальнобойный линк видео и на высоту!
хк прислал сегодня рекламу -
off аккуратнее с хк. рекомендую сначало профильную ветку прочитать, последние пару-тройку страниц \off
Боковые выводы на прямую с проца (через резисторы)
По-умолчанию UART0 шарится между USB/телеметрийным разъемом через свитч
UART2 свободен, но пошивкой дублирует функционал UART0
запаяв UART2 мы, тем самым, замыкаем UART0 и UART2.
Исходя из вышеизложенного подключился к боковым выводам UART0, СД весело замигал красным (есть обмен с процом), но на связь с МП не вышел… подключил на UART2 - законнектился…
Ребята, подскажите, как его заставить работать c боковым UART0? Все варианты перемычек перепробовал и пришел к выводу, что они для “телеметрийного” разъема.
посмотрите на распиновку uart0 и uart2 - у них Rx/Tx по разному расположены
ну я заказал в этот раз вот эту, “если мне не изменяют глаза”, то кроме цвета отличий никаких
www.aliexpress.com/…/727847_1691027880.htmlа запаять несложно и без перемычки, было б желание (ну и острый ножик сделать один разрез)
Как правильно сделать описано вот здесь, можно не читать , по картинкам все понятно
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1865775
посмотрите на распиновку uart0 и uart2 - у них Rx/Tx по разному расположены
С этим все нормально, я писал
подключился к боковым выводам UART0, СД весело замигал красным (есть обмен с процом),
если не правильно подключить, то светит только зеленый, а так еще и с красным перемигиваются.
а так, да распиновка разная, Тх/Rх наизнанку вывернуты, у меня на плате написано…
Пробовал режим autotune - когда его включаешь, самолёт летит ровнее и плавнее, держит направление. Подергал его вправо-влево, вверх-вниз и переключился на режим stabilize. Самолёт стал покачиваться и отклоняться от выбранного направления. Как сделать, чтобы настройки в autotune перешли в stabilize?