Автопилот Arduplane - открытое ПО

froller
X3_Shim:

Но прочитал про новый модный способ и сегодня облетывал миксы в АП.

А как раньше автоматические режимы работали на крыле без ELEVON_MIXING=1? o_O

X3_Shim
froller:

А как раньше автоматические режимы работали на крыле без ELEVON_MIXING=1

В предыдущей попытке у меня стоял ELEVON_MIXING=1. Миксы были в аппе. Но это устаревший режим для APM, новый режим устанавливается через ELEVON_OUTPUT=1,2,3,4

…ardupilot.com/…/reversing-servos-and-setting-norm…

commy_s

Не появилась ли возможность в последних прошивках на PIXHAWK летать по кривым в AUTO режиме (spline waypoints)? На коптере красиво и плавно летает, на крыле переход к следующей точке очень резкий.

X3_Shim
commy_s:

на крыле переход к следующей точке очень резкий.

А какое крыло у вас резко поворачивает ? Или просто наклоняется резко, а поворачивает долго ?

alexeykozin
commy_s:

на крыле переход к следующей точке очень резкий

ну так ограничьте bank_angle

commy_s
X3_Shim:

А какое крыло у вас резко поворачивает ? Или просто наклоняется резко, а поворачивает долго ?

Скорее наклоняется резко. Ставил точки специально таким образом, что бы полет был максимально плавным. Но видео получается в этих точках дерганым.

крыло - Phantom

alexeykozin:

ну так ограничьте bank_angle

Это повлияет на все автоматические режимы или только на полеты по точкам? Поведение в остальных режимах меня более чем устраивает.

X3_Shim
commy_s:

Скорее наклоняется резко.

можно посмотреть на параметры ограничивающие скорость наклона.

alexeykozin

это ограничение угловой скорости:
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/#Max…

commy_s:

Это повлияет на все автоматические режимы или только на полеты по точкам? Поведение в остальных режимах меня более чем устраивает.

на все

Alex-13
X3_Shim:

Черт, в последний день эта ветка уже мой личный блог напоминает 😃

Только читаем теперь, на ус наматываем что умные люди пишут
Полеты до весны закончены ( сам виноват )

X3_Shim
Alex-13:

сам виноват

а что случилось то ?

Alex-13

Летал по точкам на другом аеродроме, забыл вернуть обратно в режим FBW B.
Разница по высоте у аеродромов около 300м В данном полете зарулился как пацан, завел над головой и на солнце, потерял самолет на секунды и решил включить полет домой, а проскочил на режим авто, высота маленькая , пока сообразил было уже поздно. На этом самолете в течении 4 лет делал все возможные експерименты с АПМ… RIP

X3_Shim
Alex-13:

и решил включить полет домой, а проскочил на режим авто

А чем переключаете режимы ?

Alex-13

У меня обыкновенный 3 позиционник
Обычно при полетaх по FPV использую Manual FBW-B RTL
В данном полете стояло Manual FBW-B Auto

X3_Shim
Alex-13:

В данном полете стояло Manual FBW-B Auto

так тут и шанса не было попасть на RTL 😃

Alex-13

Ну в смысле думал что врубил домой а включил авто, вот он и пошел на первую точку что значительно ниже… Да ладно, еще есть самики и планера в запасе, этот был не последний.
Просто летал он ну оччень хорошо

brusse
X3_Shim:

Миксы были в аппе. Но это устаревший режим для APM, новый режим устанавливается через ELEVON_OUTPUT=1,2,3,4

…ardupilot.com/…/reversing-servos-and-setting-norm…

Что-то все равно приходится в аппе ставить режим ЛК, по другому не работает.

X3_Shim
brusse:

Что-то все равно приходится в аппе ставить режим ЛК, по другому не работает.

Я проверил, работают оба режима.
Что именно не работает ?

brusse

В ручном режиме АПМ не делает микс, только в автоматических, хотя галочку Elevon ставлю. Может я что-то не так делаю?

X3_Shim
brusse:

В ручном режиме АПМ не делает микс, только в автоматических, хотя галочку Elevon ставлю. Может я что-то не так делаю?

видимо не правильно. Файл с параметрами пришлите плз.

brusse

Все, понял свою ошибку, я не присвоил значения
ELEVON_OUTPUT 0
0: Disabled 1: UpUp 2: UpDown 3: DownUp 4: DownDown
Enable software elevon output mixer. If enabled then the APM will provide software elevon mixing on the aileron and elevator channels. There are 4 different mixing modes available, which refer to the 4 ways the elevator can be mapped to the two elevon servos. Note that you must not use elevon output mixing with hardware pass-through of RC values, such as with channel 8 manual control on an APM1. So if you use an APM1 then set FLTMODE_CH to something other than 8 before you enable ELEVON_OUTPUT. Please also see the MIXING_GAIN parameter for the output gain of the mixer.