Автопилот Arduplane - открытое ПО
Устарело
Спасибо. Я как обычно пошел парсить исходники, что бы ответить на этот вопрос 😃 Все, не буду сейчас 😃 Лучше пиво 😃
А не затруднит ли кого нибудь описать процедуру автотьюна пошагово?
Да вроде все просто …ardupilot.com/…/automatic-tuning-with-autotune/ : взлетел, набрал достаточно высоты, включил автотюне и в прямолинейном полете 20 и более движений по крену вправо-влево, затем по тангажу также. Выключил автотюне, сел, посмотрел пиды, фсё. Перед полетом надо выполнить кой-какие условия, в инструкции есть. Степень вертлявости можно подобрать параметром AUTOTUNE_LEVEL
Столкнулся с проблемой . В АРМ 2.0 нормально заливается последняя версия через Mission Planer. А при попытке программирования из среды Ардуино проект компилируется, но в плату не заливается. Требует id_type. Подскажите как лечится. То же на китайском АРМ 2.6
Столкнулся с проблемой . В АРМ 2.0 нормально заливается последняя версия через Mission Planer. А при попытке программирования из среды Ардуино проект компилируется, но в плату не заливается. Требует id_type. Подскажите как лечится. То же на китайском АРМ 2.6
Проблема решилась с помощью Алексея Козина
Проблема решилась с помощью Алексея Козина
Ну то что Козин мог решить проблему тут ни кто и не сомневался. Но можно же и решение озвучить 😃
Ну то что Козин мог решить проблему тут ни кто и не сомневался. Но можно же и решение озвучить
Похоже, что нельзя…
ИМХО: либо порт не тот ставил, либо модель арду не ту выбирал.
Ну то что Козин мог решить проблему тут ни кто и не сомневался. Но можно же и решение озвучить 😃
С разрешения Алексея
вот это dl.dropboxusercontent.com/u/…/avrdude.conf нужно положить в файл avrdude.conf в Arduino-1.0.3/hardware/tools/avr/etc
Среда ArduPilot-Arduino-1.0.3-gcc-4.8.2-windows.zip
ПО ArduPlane-3.1.1
Плата АРМ 2.0
Похоже, что нельзя…
ИМХО: либо порт не тот ставил, либо модель арду не ту выбирал.
Читал я что официальное ПО не заливается в клоны Pixhawk. Такая себе защита. Для этого есть клон Mission Planer не проверяющий загрузчик. Поскольку 2 года АРМ практически не занимался, решил, что и здесь может быть что-то подобное. А мне нужно в коде поковыряться. Проектом для коптера занимался в 2010-2012 году. С тех пор и осталась АРМ 1 и АРМ 2.0.
официальное ПО не заливается в клоны Pixhawk
почему тогда
То же на китайском АРМ 2.6
или АРМ 2 тоже имеет ID?
почему тогда
или АРМ 2 тоже имеет ID?
Похоже имеет поскольку среда спрашивает, поэтому и спрашивал разрешения на озвучку решения
Решил сделать в ArduPlane переключатель режима failsafe. Предположим, обычные настройки, что при пропадании сигнала самолет делает RTL. Но случается какая-то ситуация, что переход к RTL нежелателен. Например, делаем вынужденную посадку вдали от точки взлета. И вот заранее зная, что failsafe может сработать, надо переключить его режим из CIRCLE/RTL в FWBA. Переключатель со стороны APM должен поддерживать 3 положения - failsafe в соответствии с настройками, failsafe = FWBA и нейтральное. Нейтральное - когда остается предыдущая настройка, чтобы при пропадании сигнала приемника, настройка не изменилась.
Есть у кого соображения по данному поводу? Кому-то кроме меня данная штука будет полезна?
Есть у кого соображения по данному поводу?
вы хотите изобрести rally points?
plane.ardupilot.com/wiki/common-rally-points/
вы хотите изобрести rally points?
plane.ardupilot.com/wiki/common-rally-points/
Конечно нет. Они же изобретены 😃 Во-первых, rally point нужно заранее планировать. Это не всегда удобно и не всегда возможно. Во-вторых задача еще в том, чтобы самолет _никуда_ сам уже не летел со включенным двигателем.
есть настройка которая в режиме авто позволяет продолжать миссию.
остальные режимы с практической точки зрения не годятся для продолжения в режиме пропажи сигнала.
есть настройка которая в режиме авто позволяет продолжать миссию.
остальные режимы с практической точки зрения не годятся для продолжения в режиме пропажи сигнала.
Брр… Не понимаю. Не годятся кому и для продолжения чего?
То, что я предлагаю, годится мне. Если мою проблему можно решить в рамках существующих настроек, я бы хотел об этом услышать. Если у кого-то есть проблема похожая на мою, поделюсь решением. За тем в форум и написал.
Постараюсь объяснить задачу получше.
Потребовалось сделать вынужденную посадку с выключенным мотором (или упасть, если посадки не получится).
Настроен режим failsafe = RTL.
Режим failsafe = FWBA существует, но возможности его включить в полете быстро нет (только через mavlink).
Решение: сделать дополнительный выключатель на передатчике, который переключит действие, выполняемое при срабатывании failsafe.
Постараюсь объяснить задачу получше.
Потребовалось сделать вынужденную посадку с выключенным мотором (или упасть, если посадки не получится).
Настроен режим failsafe = RTL.
Режим failsafe = FWBA существует, но возможности его включить в полете быстро нет (только через mavlink).Решение: сделать дополнительный выключатель на передатчике, который переключит действие, выполняемое при срабатывании failsafe.
То есть Вы хотите ввести еще один канал радио для управления автопилотом и дополнительные режимы. Сделать можно, но поскольку в программе этого нет придется код менять.
Решение: сделать дополнительный выключатель на передатчике, который переключит действие, выполняемое при срабатывании failsafe.
как же вы будете использовать дополнительный канал радио если на момент срабатывания фаилсэйв он будет в неопределенном состоянии.
другое дело сделать дополнительный параметр для каждого из режимов “включать в нем фаилсэйв или нет”
Вопрос к prg :
У Вас есть конкретный самолет на котором вы это хотите применить?
После какого колличества часов налета вы пришли к такому решению что при срабатывании failsafe надо делать переключение режима полета?
Практика полетов показывает что такая ситуация не может возникнуть в полете
То есть Вы хотите ввести еще один канал радио для управления автопилотом и дополнительные режимы. Сделать можно, но поскольку в программе этого нет придется код менять.
Дополнительных режимов по сути нет. Код менять, конечно. Для себя я сделаю, по результатам обсуждения решу, публиковать ли. Пока -2 😃
Код менять, конечно.
А заказы на изменение кода принимаете ? 😃
У Вас есть конкретный самолет на котором вы это хотите применить?
После какого колличества часов налета вы пришли к такому решению что при срабатывании failsafe надо делать переключение режима полета?
Практика полетов показывает что такая ситуация не может возникнуть в полете
Да, есть конкретный самолет. Часов - не знаю, не считал. 5-6 лет летаю. Не при срабатывании failsafe, а заранее, зная что сработает. Насчет “не может возникнуть” - это вы про свою практику, вероятно. Спасибо за комментарий.
как же вы будете использовать дополнительный канал радио если на момент срабатывания фаилсэйв он будет в неопределенном состоянии.
другое дело сделать дополнительный параметр для каждого из режимов “включать в нем фаилсэйв или нет”
Почему в неопределенном. При срабатывании failsafe современных цифровых приемников каналы находятся в определенном состоянии. В первом посте на данную тему я идею обозначил - есть диапазон значений, когда режим failsafe сохраняет предыдущее значение. Т.е. до срабатывания failsafe было значение 1800 - переходим в FWBA. До срабатывания было 1600 - переход к RTL. А при сработавшем failsafe значение, например, 1500, но оно не используется.
“сделать дополнительный параметр для каждого из режимов” - это тоже вариант, может и лучше чем мой. Или можно специальный режим добавить…
А заказы на изменение кода принимаете ? 😃
Зависит от изменений 😃 Если не хотите выставлять на осуждение - напишите в личных сообщениях.
Если не хотите выставлять на осуждение - напишите в личных сообщениях.
Да легко напишу прям тут 😃
Вот когда у меня скай 2013 был. Лечу на дальность в режиме CRUISE (нравится он мне). Есть моменты когда высота прыгает вверх и АП отключает мотор, ну понятно, термик поймали, и АП пытается выдержать высоту, отключая мотор и встает на пикирование слегка. А мне то это зачем? Мне высота лишней не будет никогда халявная 😃.
Хочу режим типа CRUISE, но когда АП не мешает самолету самому набирать высоту (ну и с набором высоты конечно меняет у себя целевую высоту). Ну к примеру, если мы имеем самолет в горизонте и круизной скоростью, газа не прибавляли, а высота вдруг поползла вверх, не мешаем ему ее набрать.