Автопилот Arduplane - открытое ПО
другое дело вертолеты и мультикоптеры
Алексей, у меня таких модуля два, по одному на самоль и коптер, за самоль ничего не скажу, как-то раз попытался его на самостоятельную посадку запустить, но… нервы знаете-ли 😃
А вот коптер прекрасно садится ± 0.5м. Если рядом есть деревья, ЛЭП, стены… вопчем переотраженный сигнал или помеха, тогда до 1.5-2м получается.
На сколько я понимаю, тут дело не в размере антенны, а сколько спутников принимает? Наверно еще точность вычисления самого модуля, Вы с ними экспериметировали, как правильно?
Т.О. вопрос в том, возможно ли применение платы ardupilot в качестве СБИ (системы сбора бортовой информации)? или возможно подобрать более изящное решение
Возможно. Но для этих целей лучше брать платы на ARM - там microsd есть. На APM2 памяти всего 2 мега. Быстро заканчивается. Подобрать более изящное решение можно 😃
Логи АПМ пишет на карту памяти и транслирует наружу, если правильно помню, то с частотой 10 Гц.
Это не совсем так. Логи и информация, передаваемая наружу (MAVLINK), отличаются по составу. Частота записи в лог фиксирована, но отличается в зависимости от параметра. Частота вывода MAVLINK сообщений настраивается.
И собственно в конце калибровки АРМ врубил это даже не максимал, а какой-то форсаж был, буквально за секунду сжёг регуль.
Коротнуть что-нибудь внутри могло? Учитывая, что при калибровке надо самолет вертеть…
Один раз было дело, что при подключении по USB мотор попискивал. Во, думаю, что за чудеса. Оказалось, что разъем батарейки завалился внутрь и касался разъема APM.
На сколько я понимаю, тут дело не в размере антенны, а сколько спутников принимает?
у навигации два свойства точность и надежность.
точность и надежность зависит от количества принимаемых спутников, отношения сигнал/шум по каждому каналу , применяемых алгоритмов и вычислительных возможностей микропроцессора жпс модуля.
но навигация зависит не только от жпс, в частности в коптерах сильно влияние инерциальной системы, чья точность зависит от качества калибровки акселей и уровня вибраций
если это не военная тайна - выложите фото внутренностей.
Вот забрал у сына свой фотик с сделал фото. Теперь надо думать как перепроложить чтобы ничего не оборвать а то уже тяжело мелочь паять, руки не те. Компас под желтым проводом.
Теперь надо думать как перепроложить чтобы ничего не оборвать а то уже тяжело мелочь паять, руки не те. Компас под желтым проводом.
а развернуть плату на 90 градусов не получится ?
Теперь надо думать как перепроложить чтобы ничего не оборвать а то уже тяжело мелочь паять
Я бы плату повернул, стрелки-то, на крышке, все равно нет.
Я бы плату повернул, стрелки-то, на крышке, все равно нет.
Глаза боятся а руки делают, развернул плату на 90 гр. предварительно немного подпилив гнездо кабеля в корпусе и аккуратно переложив кабель всё закрыл и скрутил. Вроде бы получилось. Теперь осталось подключиться к компу но не оказалось кабеля с micro USB, придётся терпеть до завтра.
немного подпилив гнездо кабеля в корпусе
Там очень жесткая изоляция на кабеле, надо было немного ее снять, тогда тонкие провода имели-бы больший ход.
Из спортивного интереса делаю порт ardupilot под такую плату:
www.aliexpress.com/item/…/32259957338.html
Очень она мне понравилась. Наверное, будет самая простая плата для ardupilot. C точки зрения программирования похожа она на PX4v1 fmu, я опишу основные отличия.
- вместо hmc5883L lsm303d
- L3GD20 нет
- есть инвертер для S.BUS
- вместо eeprom флешка AT45DB
- ну и конечно разъемы без извратов и очень грамотно разведены
В общем, если кто заинтересовался, спрашивайте, буду рад рассказать более детально.
PX4v1 fmu
Я вот кстати так сходу не врубился, чем глобально отличается PX4v1 fmu от ПИксхока
Глобально? Ну главное, пиксхавк это вроде как px4fmu и px4io в одном флаконе. Проц более новый с лучшими ТТХ. Ну и еще порядочно отличий.
px4fmu
То есть px4fmu Сам по себе для полетов не пригоден ? И ему еще шилд нужен ?
Простите за глупые вопросы 😃 Но честно, вот гуглить лень 😃
Из спортивного интереса делаю порт ardupilot под такую плату: www.aliexpress.com/item/STM32...259957338.html
имхо напрасно
минусы
- дорого
- в описании даже схемы нет
плюсы - узкий самолетный формфактор
зы
если есть желание поковыряться в коде - подключайтесь к f4by
под ардукоптер уже летает, под самолет надо допилить код
hobby.msdatabase.ru/project-updates/…/f4by
зызы если будет самолетная прошивка, то скорее всего будет и узкая версия платы
под самолет надо допилить код
Ну вот, в тестеры попросится не получится 😃
Именно из-за размеров платы я на f4by не смотрел. Насчет дорого… ну что ж я купил уже. Схема есть на сидюке, могу выложить. В этой captain pro есть своя эстетика, с душой делали. Форма платы и одностороннее расположение разъемов и компонентов для моих целей очень удобно. Пока не жалею о покупке. Еще есть замысел такой: плата похожа на px4, который поддерживается официально. Можно содержать патч к прошивке px4 и обновляться на новые версии без особых трудозатрат.
То есть px4fmu Сам по себе для полетов не пригоден?
Вроде бы можно его использовать самостоятельно, но это будет как минимум неудобно.
под самолет надо допилить код
Можете кратко написать, в чем проблема (или ссылку)? Со стороны операционки там же универсальный код.
f4by
Туда бы еще OSD сразу на плату нормальное…
Туда бы еще OSD сразу на плату нормальное…
лично я противник решений все в одном.
мне очень нравятся модульные решения осд - отдельно, хочешь съэкономить мимним осд, есть денег и тяга к эстетике - осд из темы а не сделать ли нам осд,
модульные конструкции меньше подвержены багам. если зависло осд - это одно, а если в ходе легкой доработки в осд изза баги- отказывает стабилизация то это уже беда
мне очень нравятся модульные решения осд - отдельно, хочешь съэкономить мимним осд, есть денег и тяга к эстетике - осд из темы а не сделать ли нам осд,
модульные конструкции меньше подвержены багам. если зависло осд - это одно, а если в ходе легкой доработки в осд изза баги- отказывает стабилизация то это уже беда
Ээээ. ну например перфорированная плата. На ней с одной стороны перфорации АП, с другой стороны независимый OSD (ну соединенный несколькими дорожками). В итоге монолитная конструкция, избавляет от лишних проводов, проще крепить (ну не всегда конечно). В случае отказов получается не важно, отдельная OSD или на одной плате. Кто хочет покупает целую, захочет разломает потом на две. Кто то и сразу обрезанную захочет. Опять же можно разводить разные OSD, миним или продвинутую (хотя понятно что это сразу удорожание в производстве, две разные печатки заказывать).
Ну это я так, в порядке бреда 😃
Можете кратко написать, в чем проблема (или ссылку)? Со стороны операционки там же универсальный код.
проблема наверное в недостатке времени,
написан хал под этот контроллер, все ошибки компиляции коптерной прошивки исправлены
самолетную попробовали сходу компильнуть, высыпались ошибки - ну поскольку не особо и актуально не стали тратить время
актуальный репозиторий тут github.com/swift-flyer
кстати контроллер аппаратно более похож на f4by чем на пиксавк ибо без второго проца pxio
с одной стороны перфорации АП, с другой стороны независимый OSD
На сколько я понял автора, то вывод OSD, должен делать основной проц вот тогда
если зависло осд - это одно, а если в ходе легкой доработки в осд изза баги- отказывает стабилизация то это уже беда
а если можно отломать и это будет отдельное устройство (со своим процом) то это уже есть… такого не надо изобретать.
кстати контроллер аппаратно более похож на f4by чем на пиксавк ибо без второго проца pxio
Это про captain китайский? Я написал px4fmu v1, а не pixhawk. C px4 у них процессоры одинаковые. stm32f405rg