Автопилот Arduplane - открытое ПО
Подскажите пож., в чем глюк
Такие эффекты у меня давала близко расположенная к плате APM плата радиомодема. Не антенна, а именно плата.
плата радиомодема. Не антенна, а именно плата
+100500
причем модема именно на 433мгц
хочется чужой опыт познать
X5 у меня был тяжелый, старт был труден. В режиме автовзлета обычно не успевал набрать скорость и цеплял землю. В итоге приноровился ставить режим стаб, левой рукой включаю газ, левой же рукой держу правый стик немного на себя, а в это время правой рукой бросаю самолет. Выравнивать не надо, выровняется он сам.
изменила установка двух тянущих моторов на крылья
а моторы ставили с выкосом или как параллельно земли?
а моторы ставили с выкосом или как параллельно земли?
параллельно оси крыла
Такие эффекты у меня давала близко расположенная к плате APM плата радиомодема. Не антенна, а именно плата.
Сообщение от photomartin
Подскажите пож., в чем глюк
Такие эффекты у меня давала близко расположенная к плате APM плата радиомодема. Не антенна, а именно плата.
Поковырялся в параметрах… Оказалось, когда отключил использование датчика скорости ARSPD_USE=0 - пропали дергания горизонта!)) При этом ARSPD_ENABLE = 1 ( показания в окне дальше прыгают)
Модем у меня RFD900 (915МГц) стоит пока на маленькой мощности…
Поразнес провода и точно , модем давал наводку на расположенный под ним провод от повермодуля!
Фу-у…, теперь порядок!_)
Спасибо!
одем у меня RFD900 (915МГц) стоит пока на маленькой мощности
от него AS тоже прыгает. Помогает обмотать AS фольгой и на землю ее.
от него AS тоже прыгает. Помогает обмотать AS фольгой и на землю ее.
Да, я так и сразу подумал…) Возьму экранированный тонкий кабелек от петличного микрофона.
Спасибо!
В arduplane есть такой режим:
Теперь понятно , что “Следуй за мной” называется “Follow Me”, но я ,что то как не рыл вики, ничего не нашел, в мишне тоже такого режима не видно. А жизнерадостный молодой человек в ролике, все обьяснял на чистом ,но непонятном мне языке, а на скриншоты поскупился… Где еще подсмотреть можно?
Алексей, хочется без установок точек…
по идее можно в стабилизации кидать и должно выровнять… но страшно… тк если успею перехватить стики при криво броске - то не факт что с стабилизацтей сумею агресивно вырулить
или просядет при броске - а поднять до кустов опять не сумею…
хочется чужой опыт познать
Я вот имею баальшой опыт =))… в итоге выломал стик тангажа, так как при взлете нервничал… Пробовал взлетать в FBWA - не всегда хватает величины расходов по тангажу, так как мотор “на спине” то самик “клюет” носом и не всегда получается его “подхватить” . В STAB и мануле очень нервно - задерешь нос сильнее чем надо бяда, и вовремя не задерешь бяда.
В общем оптимально взлеать в AUTO , Takeoff - сила. Я даже как то дома заливал две точки -Takeoff и Wp, причем Wp от фанаря . На поле включаею AUTO, кладу передатчик (TKOFF_THR_MINACC-ускорение, после которго запускается двигатель- выставил на 10 м/с) кидаю, не спеша возвращаюсь за передатчиком, переключаюсь в другой режим. Ну и есть еще команда LAND , в конце программы, опять в AUTO и самик возвращается домой и сам садиться, я ложу передатчик и иду его ловить в руку… Ну фича у меня такая , где то в ролике видел (пока правда ни разу не поймал).
Где еще подсмотреть можно?
Может такое нет на windows MP, посмотрите на андроидном, к примеру на мультивии такое было только на андроиде, и то в телефоне должен быть жпс.
Так и есть, в андроидной версии MP есть фолов ми.
Прошивка самолёт, но не включал аппу.
в мишне тоже такого режима не видно.
Надо ctrl+f нажать на клавиатуре
Купил модули телеметрии 500mw с HK. Подключил к компу и к APM - коннектится нормально на 57600. Все работает, за исключением того, что я не могу записать в АП изменения параметров. Через USB шнурок все работает нормально.
Есть еще одна проблема. У меня телефон с OTG (Asus Zenfone 6). Пробовал подключать его к APM шнурком - все работает замечательно (использовал программу Tower - Droid Planner 3). А вот через выше упомянутые модули коннектится не хочет (хотя телефон видит подключенный модуль). Мигают оба светодиода на модулях (красный - передача данных, и зеленый - нет коннекта со вторым модулем). Когда подключал к компу, зеленый светодиод просто горит. Скорость передачи ставил и 57600 и 115200 - безрезультатно.
Кто нибудь сталкивался с такими проблемами?
Спасибо.
Добрый день. Подскажите куда копать чтобы ЛА максимально точно следовал маршруту. Точки отрабатывает нормально, домой приходит, а между точками выписывает синусоиды, и после прохода точки большую дугу описывает пока на курс вернется.
Добрый день. Подскажите куда копать чтобы ЛА максимально точно следовал маршруту. Точки отрабатывает нормально, домой приходит, а между точками выписывает синусоиды, и после прохода точки большую дугу описывает пока на курс вернется.
" NAV_ROLL_P - управление креном в целях достижения курса к очередной маршрутной точке, если параметр мал то модель будет слишком вяло менять курс к нужной точке, и идти к ней по дуге." Кажется так…?
Это прочел. Только не могу найти этот параметр. ткните носом где собственно ОНО лежит
Это прочел. Только не могу найти этот параметр. ткните носом где собственно ОНО лежит
да… тоже не могу найти…) Процитировал я видно устаревшие данные. Сам к этому еще не дошел)
Может эти параметры -
WP_LOITER_RAD
WP_MAX_RADIUS
WP_RADIUS
К сожалению это не они. Это параметры точек. Собственно радиус точки, радиус при прохождении которого точка будет считаться пройденой и радиус “кружения”.
Только не могу найти этот параметр
Тут еще почитайте (сам не ковырял).
“Максимально допустимые углы управления задаются в параметрах LIM_ROLL_CD - максимальный крен, LIM_PITCH_MAX - максимальное кабрирование, LIM_PITCH_MIN максимальное пикирование. Единицы измерения этих параметров сотые доли градусов.”
сейчас, в новых прошивках вся навигация в самолете завязана на l1 период и его демпферинг. нет больше ни пида по навигации ни икстракс гейна. хотя на ардуплане 2.6 с этими параметрами я великолепно настраивал аппарат, наверное так с новой методой не настроить.
plane.ardupilot.com/wiki/navigation-tuning/
вкратце нужно NAVL1_PERIOD ставить 20 и меньше, чем меньше тем круче будет рулить,
при сильно маленьких значениях порядка 17 будет двигаться по кривой - выписывать синусоиды.
если надо убрать синусоиды - увеличивайте период, остаточные явления можно дотюнить за счет NAVL1_DAMPING увеличивая его по 5 тысячных за раз.
в качестве радиуса вейпоинта следует выбрать радиус не меньший чем самолет пролетает за 2 секунды с круизной скоростью, иначе тоже будут осциляции
Спасибо, продолжим мучить железяку.
левой же рукой держу правый стик немного на себя, а в это время правой рукой бросаю самолет
Для этих целей у себя микс сделал газ-РВ.