Автопилот Arduplane - открытое ПО
Ну наверное к АП (точнее к его настройкам) претензии есть.
Лога нет, OSD нет, есть только настройки. Не знаю есть ли в них смысл без лога, но вот они
…Я думаю если посмотреть видео полностью, он планирует до высоты RTL. …
Это бы все объяснило, но вот кусок видео, где начинается змейка. Слышно как падают обороты и начинается расколбас. Высота RTL у меня стоит 50 метров. В момент входа в змейку высота строго более 300. (Там вышка в кадре справа попадает иногда - ее высота 300 с чем-то метров)
Добавлю важное наблюдение:
Посмотрел видео еще раз. Такое ощущение, что он вообще не пытался снижаться после включения RTL. Пытался переть домой на той же высоте. (Это вывод из того, что он если и опускает нос по сравнению с круизом и отпущенным стиком, то очень и очень слабо, при том что LIM_PITCH_MIN стоит в своих дефолтных -2500). А ветер в морду был очень сильный и в итоге от только удалялся.
Собственно это и объясняет змейку на большой высоте - он пытается дердать высоту даже там. Неужели я упустил какую-то настройку в новой прошивке, которая вызывает возврат на текущей высоте?
Ну так он и гонит сразу на той на которой висел.
Этот момент вроде пару раз менялся в прошивках.
Сдается мне, что если б он догадался планировать с большим углом, то вполне бы дотянул домой. Буду разбираться с настройками. Жаль, если это решается только выбором версии прошивки
Если бы и догадался 😃)))))))))))))
Он тогда даже не продался тебе, что бы в забор не падать без акка 😅
Ну я ж не отрицаю, что перед прошивкой с 2.6 на 3.3 не прочитал все сообщения форумов на дийдронах сделанные между этими релизами.
Релиз ноты все подряд прочел внимательно - там только про то, что теперь вместо “камнем вниз и включаем мотор” теперь “пытаемся планировать”. Если я что-то пропустил - буду рад наводке 😃
а это принципиально? Вращал только модуль… Весь Х8 как-то не комфортно крутить…)
Принципиально. MP сравнивает показания гироскопов и показания компаса.
при анализе полетов (изучая фигурки в штопоре) задумался:
- можно ли подать RTCM сигнал через телеметрию на автопилот, а тот уже на порт спутникового приемника для получения DGPS, что явно улучшит точность и надежность местоположения
- вариант второй, писать сырые данные c u-blox на карточку, а после в RTKLib обработать для более точного анализа
ЗЫ: на геодезическую точность не замахиваюсь
И зачем такие выкрутасы ?
Думаю если ты дальше будешь крутить эволюции точность не улучшиться.
И зачем такие выкрутасы ?
результат DGPS близко расположенного базового приемника должен увеличить точность приемника в полете, при этом повышается надежность самого GPS (хотя на u-blox не проверял)
если в канал передачи данных мишинпланера можно замешать еще и RTCM сообщения от базового приемника, то чего здесь плохого?
опытные подскажите - если взлетать с RTL , что будет ? встанет в круг набрав высоту ?
На 2.76 точно прокатывает.
Главное разбежаться.
опытные подскажите - если взлетать с RTL , что будет ? встанет в круг набрав высоту ?
Встанет в круг сразу. Если высоты не хватит, зацепится крылом.
Главное разбежаться.
ну серьезно - пробовал в стабе запустить - это трешак! он метров 5 шел брея траву, еле поднял! как с броска просел - так и шел вдоль землицы… пока стики не вдавил
пока стики не вдавил
Если в стабе запускать, надо сразу стик на себя тащить, до броска еще.
ну серьезно - пробовал в стабе запустить - это трешак! он метров 5 шел брея траву, еле поднял! как с броска просел - так и шел вдоль землицы… пока стики не вдавил
Взлетаю в Stable. Завел микс на аппе на тумблер. Добавляет процентов 60 к pitch. Сколько добавлять, подобрал экспериментально.
Я брал малую 😃
Показал где газ и клик на RTL.
Она дает газа я бросаю и она клац RTL.
Без скорости RTL не включиться 😃
Если в стабе запускать, надо сразу стик на себя тащить, до броска еще.
был бы слайдер рядом с газом на моде 2 … а левой рукой тяжелую дуру метать я не обучен…
был бы слайдер рядом с газом на моде 2 … а левой рукой тяжелую дуру метать я не обучен…
Я кажется уже писал тут. Я сам бросаю правой рукой, а стик правый держу во время броска левой рукой.
Сдается мне, что если б он догадался планировать с большим углом, то вполне бы дотянул домой. Буду разбираться с настройками. Жаль, если это решается только выбором версии прошивки
У меня точно так же несколько месяцев назад самолет на завод унесло, когда мог снизиться с большим углом, а не стал, вместо этого пытался переть домой не своей высоте против ветра который был больше его скорости.
За это время в ходе экспериментов удалось подобрать намного более интересные параметры, чем дефолтные, вот самые главные из них (если вспомню еще какие на это влияют то напишу):
Sink Max: 9,0
Pitch min: -29
это максимальная скорость снижения и максимальный угол пикирования. с такими параметрами самоль весьма уверенно и быстро снижается на ртл (или других авто режимах), достигая при этом скорости вплоть до величин заданных в FBW max (у меня 25, задайте цифру в соотвествии с параметрами своего самолета). И это без мотора, просто за счет высоты (меняем высоту на скорость как говориться:) )
а вообще если хотите летать “по серьезному”, аирспид сенсор и телеметрия обязательны!
Может кто подскажет, что за фигня с самолем сотворилась.
В самом конце в лойтере начал снижаться и до контакта с водой.
Высоту видно корректно видел, а вот горизонт вроде вверх.
Скорость вверх и по звуку мотор ревел. А реально впечатался по самое не балуй.
Что не везет мне с этой системой, уже руки опускаются. Хочется бросить все нахрен…
Короче ОСДшку подчинил, все заработало. Подключил все отлично. Видео передает телеметрия тоже. Уже было собрался выключать и ложиться спать, но вдруг контроллер завис. перезапуск не помогает. Прошивается, сбрасывается, но инициализации нет - ругается на “PANIC: failed to boot MPU6000 5 times”. надеюсь что выгорел стаб на +3.3V. По разбору действий понял что на горячую подрубил приемник на вход APM.
Прихожу к умозаключению, что руки растут не из того места 😢😢😢