Автопилот Arduplane - открытое ПО
А у Вас цель какая? Для студента это понятно - цель учебная. Но здесь устройство Ардупилот для людей занимающихся авиамоделями, лодками, автомобилями, а поэтому важно изучить планировщик как он работает и научится выполнять калибровку. вообщем обслуживание. Я думаю, чтобы научится пользоваться, например, компьютером надо изучить Виндовс, а с кодами Вам долго разбираться.
Цель следующая: Имеется самолет с вертикальным взлетом и посадкой типа “вжик” но с двумя тянущими винтами, моторы не поворачивающиеся. Фото приложить не могу, так как он пребывает в послекрашевом состоянии. Самолет имеет два режима полета вертикальный и горизонтальный. Стабилизацию в обоих режимах я реализовал на трех гироскопах в составе Hobby King Orange Rx Stabilizer и Attiny2313 со своим собственным кодом и логикой. Програмировал в CodeVisionAVR. Думаю Вы догадались, что стадию изучения Виндовс я успешно прошел. Непосредственно о цели: Хочется теперь реализовать данный проект с АрдуПилотом думаю он будет более успешным потому что: гораздо больше датчиков имеется в расспоряжении, проработанный и отлаженный код “виртуального горизонта”, (так у меня это называлось, в Арду возможно подругому) .
\Если Вам интересно, как работают библиотеки, попробуйте поиграться в них отдельно. …подкаталог examples… прямо из меню File->Examples.
Конечно я это все нашел, именно так и пытался разобраться. Код написан професиональным почерком, это когда голова у человека начинает работать синхронно с процессором AVR. Такой код разобрать не легче чем китайскую грамоту, бывает проще свой написать. Процесс распознования двигается, но достаточно медленно в условиях катастрафической нехватки времени. Кроме того АрдуПилот пока в пути, и разбираться приходиться полностью виртуально. Поэтому я и просил Алексея кинуть свои наработки для ускорения.
Алексей, я так понимаю, на сегодняшний день Вы самый большой специалист в области кода ArduPilot. После нескольких дней попыток вникнуть в AрдуПланный код, я достойно оценить Вашу титаническую работу частично опубликованную в Уголке Самоделкина, к сожалению там нет возможности оставить комментарии. Будьте великодушны, предоставьте свои наработки широкой общественности… с логикой выполнения основных циклов я разобрался, но вот с библиотеками полная засада. Их там куча несметная, методы пересекаются, отследить в Ardu IDE нереально… брр. И в пошаговом режиме не запустить…
Спасибо за столь высокую оценку моих способностей, но это далеко не так, любой сишный программист за полтора года вникания в код ардупилота сможет его понимать. то что в процессоре не сделаешь останова и не посмотришь контрольные значения это конечнож неудобно, мне кото говорил что бывает программный эмулятор ардуино в который можно загружать код и делать пошаговую отладку, но у меня нужды небыло поэтому и не пробовал. Если есть непонятка с отдельным фрагментом кода - беру визуалстудио2008, создаю проект - консольное приложение c++ импортирую нужные встроенные функции ардуино и нужный кусок кода и выполняю пошагово.
Если совсем какая непонятка через форум diydrones спрашиваю в ветке ардупилота у кого нибудь из членов команды разработчиков.
если не ошибаюсь коментарии на моем сайте можно оставлять зарегистрированным на google
Имеется самолет с вертикальным взлетом и посадкой типа “вжик” но с двумя тянущими винтами, моторы не поворачивающиеся.
А своими словами- нельзя изложить?
Как это?
Жутко интересно 😃
Если винты всё время “тянущие”, откуда вертикальный взлёт берется?
Стабилизацию в обоих режимах я реализовал на трех гироскопах
И оно- летало?
Или полет первый- тут же стал и последним?
Просто, трех гироскопов совсем не достаточно для стабилизации 😦
ЗЫ: По теме: Арду для подобного самолета- уже сделан, как и сам аппарат. Провели первые включения , пока в помещении. Завтра- послезавтра есть намерение совершить подлеты в вертикальном режиме ( в обычном- такие модели давно отлично летают у многих потребителей)
Если винты всё время “тянущие”, откуда вертикальный взлёт берется?
например так может быть один тянущий винт и вертикальный взлет
Если винты всё время “тянущие”, откуда вертикальный взлёт берется?
Все время тянущий винт. 2. думаю напрвалены так же 😃
А своими словами- нельзя изложить?
А чьими словами я излогал?
Может так: Летающее крыло, два мотора спереди один справа, другой слева, взлетает носом вверх, садится так-же. Еще умеет горизонтально летать носом на горизонт.
При вертикальном зависании стабилизация по одной горизонтальной оси элеронами, по другой тягой двигателей(например как у квадрокоптера).
И оно- летало?
Или полет первый- тут же стал и последним?
Летало несколько раз достаточно успешно, автоматическая стабилизация не очень, приходилось все время корректировать. Внезапный порыв ветра, срыв сбилизации… ну и как это бывает высоты не хватило…
Ссылочку не дадите про Арду и подобный самолет. Что то на просторах инета я такого не встречал…
думаю напрвалены так же
всё бы было хорошо, если бы не было фразы:
Стабилизацию в обоих режимах я реализовал на трех гироскопах
При такой схеме ЛА- гироплатфора должна:
1- менять своё положение при повороте аппарата из “вертикального” в “обычный”. Возможно (чисто теоретически) электронное переключение осей ГП, но такого -не видел нигде и ни разу
2- ГП должна калиброваться как в “вертикальном”, так и “обычном” положении, причем “0” устанавливается довольно медленно, около 30 сек.
Что в это время происходит с аппаратом?
Впрочем, лучше подождать ответа автора поста- Серега77-у него же оно -летало?
ЗЫ: пока топтал клаву- уже ответили 😃
рисунок самоля-летающей елки
думаю под такую модель смогу переписать код чтобы по тумблеру модель могла стабилизировать вертикальное положение (менять оси). только сначала доведу до полета пилотирование моделей с вертикальным взлетом и посадкой с поворотными мотормаунтами с тремя винтами (трикоптер с поворотным маунтом заднего мотора ) и четырьмя винтами передние поворачиваются вверх, задние вниз .
автоматическая стабилизация не очень,
Ну, если она была на трех гирах (без трех акселерометров)- её не было вообще, можно смело считать.😦
Ссылочку не дадите про Арду и подобный самолет. Что то на просторах инета я такого не встречал…
Так foxfly же написал: " в процессе разработки" 😦
Да и не будет его “на просторах” то, насколько я понимаю 😦
всё бы было хорошо, если бы не было фразы: Сообщение от Cepera77 Стабилизацию в обоих режимах я реализовал на трех гироскопах
со своим собственным кодом и логикой
😃
умелым рукам и гироскопы не нужны, у меня сосед по даче на пилотажном зуме не только висит подолгу на винте но и сажает его таким образом в руку
…за полтора года вникания в код ардупилота сможет его понимать.
ПОЛ ГОДА!!! Я бы столько не выдержал, три дня на выходных просидел, уже испариной покрылся. Я думаю Ваши усилия не должны кануть в небытиё. Составьте какой-никакой туториальчик, будет вам респект всемирный, насколько я понял у буржуев толкового туториала для програмирования тоже нет, мучаются бедные как слепые котята тыкаются, друг у друга по крупицам инфу собирают, группы изучения образуют.
если не ошибаюсь коментарии на моем сайте можно оставлять зарегистрированным на google
Пробовал оставить, и в гугле авторизировался и вход нажимал, без разницы авторизация нормально проходит, а коментарии запрещены.
Алексей, какая библиотека формирует “виртуальный горизонт” или может " вертикальную вертикальную ось"?
Алексей, какая библиотека формирует “виртуальный горизонт” или может " вертикальную вертикальную ось"?
ориентация берется с AHRS
например ahrs.roll_sensor это угол крена выраженный в сотых долях градуса
за полтора года вникания в код ардупилота сможет его понимать
ПОЛ ГОДА!!! Я бы столько не выдержал,
Кто бы сомневался, если даже пост правильно- не прочитали 😁
Вы напрасно думаете, что задав там/тут пару вопросов, сможете сделать такой сложный аппарат: без полного понимания сути всех процессов, как в электронике, так и в аэродинамике- вещь невозможная.
Хотя попытаться- кто ж помешает?
Составьте какой-никакой туториальчик, будет вам респект всемирный
так я и пишу что могу по мере поступления знаний
по вертикальной модели хорошо продвинулся за последние две недели
-натянул на ардуплан 2.6.7
-сделал настройку минимального газа в вертикальном режиме
-доработал алгоритм стабилизации
-вынес настройки коэффициентов в параметры которые можно изменять из mission planner
hobby.msdatabase.ru/…/ardupilot_vtol
То alexeykozlin: Алексей, вы бы отремонтировали свой сайт, а то здесь так умников много с пониманием сути глубоких процессов.
То alexeykozlin: Алексей, вы бы отремонтировали свой сайт, а то здесь так умников много с пониманием сути глубоких процессов.
сайт исправен, я уточнил “гугол сайты” на движке которого реализован “уголок самоделкина” предусматривает коменты только для соавторов,
попробую нарисовать гостевую книжку и впихнуть в iframe
в принципе очень хорошее место конкретных обсуждений в дневниках на этом сайте и по теме и все заинтересованные зарегистрированы уже и модерировать от спама не надо
При такой схеме ЛА- гироплатфора должна:
1- менять своё положение при повороте аппарата из “вертикального” в “обычный”. Возможно (чисто теоретически) электронное переключение осей ГП, но такого -не видел нигде и ни разу
2- ГП должна калиброваться как в “вертикальном”, так и “обычном” положении, причем “0” устанавливается довольно медленно, около 30 сек.
Что в это время происходит с аппаратом?
Что-то мне подсказывает, что Вы путаете гироплатформу классическую (это которая в кардановом подвесе) и “гироплатформу” МЕМС. Первая поддерживает свое угловое положение относительно инерциальной системы координат. А вторая тупо работает в связанных осях. И ей не нужно никуда поворачиваться.
И еще. “Гироплатформе” МЕМС вполне достаточно трех гироскопов и трех акселерометров для измерения шести координат - трех угловых скоростей и трех ускорений.
Что касается калибровки - это отдельная задача, но ничего сверхъестественного в ней нет. Положили горизонтально. Померяли, посчитали. Положили на бок. Померяли, посчитали. Поставили на нос. Померяли, посчитали. Запомнили результаты и пользуемся.
собственно говоря никакие оси крутить не надо,
применительно к ардупилоту чтобы держать не горизонт а вертикаль в режиме стабилизации режиме достаточно изменить в модуле arduplane.pde тангаж который следует удерживать на 90 градусов
например по сигналу с 7 входного канала ардупилота
case STABILIZE:
nav_roll_cd = 0;
if (g.rc_7.radio_in < ((g.rc_7.radio_min + g.rc_7.radio_max) / 2.0)) // c 7 входа радио проверяем какой режим горизонтальный или вертикальный
nav_pitch_cd = 0;
else
nav_pitch_cd =9000; //90 градусов// throttle is passthrough
break;
Имеется самолет с вертикальным взлетом и посадкой типа “вжик” но с двумя тянущими винтами, моторы не поворачивающиеся. Фото приложить не могу, так как он пребывает в послекрашевом состоянии. Самолет имеет два режима полета вертикальный и горизонтальный.
В Планировщике в окне Firmware имеется прошивка для вертолёта Arducopter 2.7.3 Heli с одним тянущим мотором, имеет два режима полёта вертикальный и горизонтальный. Чем Вам такой вариант не подходит? Уже всё придумано, сделай и запусти в полёт. Обычно если денег жалко на покупку вертолёта - самолёт превращают в вертолёт. Другой причины отказаться от вертолёта или квадрокоптера не наблюдаю.
Heinkel Lerche
Стараниями некоторых историков самым известным немецким проектом перехватчика с вертикальным взлетом стала разработка фирмы Heinkel под названием Lerche («Жаворонок»). Создание этой летающей машины шло одновременно с окончательными работами по описанному выше проекту. Точно так же совпала и цель – запуск производства простого и дешевого истребителя для прикрытия важных объектов на территории Германии. Только вот простоты и дешевизны добиться так и не удалось. Кроме того, несколько десятилетий позже выяснилось, что переход от горизонтального полета к вертикальному является весьма непростым процессом, который под силу далеко не всем летчикам.
Конец цитаты. Однако желаю Серёге преодолеть эти трудности кодами к Ардупилоту.
любой паркфлаер поидее может вертикально взлететь. на ютюбе куча видео где народ вертикально летает/весит. Какой смысл тут мозги городить?