Автопилот Arduplane - открытое ПО
А TRIM_THROTTLE ( уровень газа необходимый дляудержания TRIM_ARSPD_CM )
это отправная точка для достижения круизной скорости, к этому значению по мере необходимости добавляется или убавляется газ
ставить ее нужно в значение в котором у вас оказывается стик газа при полете в безветрие с круизной скоростью
Питание на ардупилот подается через импульсник +7805
под кодом 7805 выпускается множество регуляторов разными фирмами , как правило это не ЛДО, этому регулятору свойственен высокий дропаут,
тоесть для нормальной работы ему нужно 9 вольт на входе, а чтобы выдать ампер на выходе - весьма весомый радиатор
при токе 1а (достижимом при питании дополнительных устройств) на входе 9в на выходе 5 = 4 вольта срезка, это 4вт. если радиатора нет или маленький - возможен перегрев и срабатывание термозащиты.
в случае использования регулятора типа LDO на регулятор полают 5.3 вольта а снимают 5.0 при этом при ампере нагрузки рассеивание 0,3 вт. при этом вполне хватает небольшой печатной платы для того чтобы отвести тепло
вобщем проверьте тепловой режим работы регулятора под нагрузкой а также выходное напряжение
Сейчас точно не помню маркировку,но стоит 7805 в большом корпусе,на входе 8в.по датащиту можно 7.5.Лето отлетал без проблем.Думаю перегрев не при чем.
Кстати о беках. Сделал я себе бек “по феншую”, выставил на нём 5В и запитал АРМ со всем обвесом. После померял напряжение на иголках, оказалось 4,3В. Надо мне теперь подкрутить регулятор на беке до 5В или оставить как есть?
Сделал я себе бек “по феншую”, выставил на нём 5В и запитал АРМ со всем обвесом
вы расскажите что за “бек по феншую”. Нормальный бек не требует регулировки в зависимости от нагрузки. Что то не по “феншую” у вас кажется
После померял напряжение на иголках, оказалось 4,3В.
Это напряжение на выходе BEC под нагрузкой? Или Вы запитали им APM на выходные разъёмы а меряете на входных\боковых?
Это напряжение на выходе BEC под нагрузкой? Или Вы запитали им APM на выходные разъёмы а меряете на входных\боковых?
Вы про диод ?
вы расскажите что за “бек по феншую”
Нууу, стыдно не знать классику 😃
Это напряжение на выходе BEC под нагрузкой? Или Вы запитали им APM на выходные разъёмы а меряете на входных\боковых?
Ну естественно на иголках бека под нагрузкой, благо они запараллелены. Выходные вообще питаются отдельно с регулятора.
Нууу, стыдно не знать классику
вам должно быть стыдно, за то что думаете, что я не знаю классику. Ну да ладно.
В классике не будет просадки напряжения. Что то вы не правильно скопировали классику. Либо на импульснике маловато для линейника напряжение выставили, либо линейник не тащит, либо подключаете в гнездо повермодуля, а измеряете на контактах APM.
Ну либо совсем глупый вариант. Провода от бека к APM длинные и тонкие, и напряжение измеряете на APM.
Китайцы ставят диод кремниевый.на нем и падает.Я перепаял на германиевый.и кондер после него повесил.
вам должно быть стыдно, за то что думаете, что я не знаю классику.
Ваще ниразу не стыдно, но если хотите могу покраснеть. Ну да ладно, вобщем не долго думая подкрутил и теперь всё норм. Вот бы ещё разузнать на что заменить стабилизатор 3,3В. Козин кажется заменял на какой-то MIC5333.
Ну да ладно, вобщем не долго думая подкрутил и теперь всё норм.
Если у вас в зависимости от нагрузки меняется напряжение (тем более на 0.7 вольта), то лучше бы думая подкручивать.
По тому что если диод, то нормально подкрутить, а если не диод, то повод как раз подумать.
И когда в CRUIZ мы ручку газа толкаем вперед, где параметры меняются в TRIM_THROTTLE или в THR_MAX
Вопрос не понятен. Где - это где в коде, или при каких условиях?
В режиме CRUISE и FBWB стиком газа задается скорость в диапазоне от MIN до MAX.
В авто режимах используется TRIM скорости, при положении стика газа 50% и выше скорость увеличивается от TRIM до MAX (если nudge включен).
Режимы CRUISE, FBWB и всякие авто используют автомат тяги, и прямого управления газом в них нет. Какого-то специфического положения стиков и режимов для достижения TRIM_THROTTLE нет.
Да, еще: работа с газом довольно сильно отличается в зависимости от наличия датчика воздушной скорости.
Самоль теперь всегда будет летать на 70% или в MANUAL; STABILIZE; FBWA, при стике в крайнем положении, будет выдаваться 100% мощьности, а в автоматических режимах AUTO;CRUISE; LOITER;FBWB;GUIDED не более 70%.
что заметил по своим АП, так THR Max работает во всех режимах стабилизации, а в мануале доступен максимальный газ. проверить довольно легко. в мануале даем полный газ и потм переключаемся в стабилизацию. думаю, сброс оборотов вы услышите
сброс оборотов вы услышите
На OSD можно вывести выход канала 3 в процентах. На много удобнее, чем слушать. Сразу видно, сколько АП поставил газа в круизе, на сколько это отличается от TRIM_THROTTLE и т.д. Видно как процент газа подрастает с просадом батарейки.
Вы про диод ?
Да, напряжение падения очень напоминает…
Ну естественно на иголках бека под нагрузкой, благо они запараллелены. Выходные вообще питаются отдельно с регулятора.
Значит Вы сделали совсем неправильно. В том то и смысл, чтобы напряжение не проседало, при допустимой нагрузке.
Ваще ниразу не стыдно, но если хотите могу покраснеть. Ну да ладно, вобщем не долго думая подкрутил и теперь всё норм.
Нельзя так делать, будет меньше нагрузка - поднимется напряжение и плату в ремонт.
Нельзя так делать, будет меньше нагрузка - поднимется напряжение и плату в ремонт.
ну там есть шанс, что он линейнику маловато напряжение выставил на входе и он под нагрузкой просел. Он его приподнял, теперь линейнику хватает, что бы держать 5 вольт и с нагрузкой. Но это все гадания на кофейной гуще, если клиент думать не хочет, то это в общем то его проблемы.
выход канала 3 в процентах
так выход 3 канала или выход сигнала на регуль от АП?
так выход 3 канала или выход сигнала на регуль от АП?
выход канала _из_ АП. Ну да, то что идет на регуль.
А TRIM_THROTTLE ( уровень газа необходимый дляудержания TRIM_ARSPD_CM )
это отправная точка для достижения круизной скорости, к этому значению по мере необходимости добавляется или убавляется газ
ставить ее нужно в значение в котором у вас оказывается стик газа при полете в безветрие с круизной скоростью
Не совсем понятна технология установки этой круизной скорости. Если знатье , что в данный момент уровень газа в значении TRIM_THROTTLE , ага себе думаешь, нормально самолет летает или не очень ну и накручиваешь или откручиваешь этот TRIM_THROTTLE. А тут, ну устраивает меня когда в FBWA стик слегка сдвинут вперед от центра - это скока процентов?
В авто режимах используется TRIM скорости, при положении стика газа 50% и выше скорость увеличивается от TRIM до MAX (если nudge включен).
Совсем запутался , а если стик в CRUIZ стоит 0% АП, что до TRIM_THROTTLE не поднимет газ? В описании режима круиз сказано, что если двигать стик газа то он влияет на целевой уровень газа(что собсвенно есть целевой уровень газа?), тоесть если стик газа<50% то газ <TRIM_THROTTLE, если стик отклоняется свыше >50% то газ выше>TRIM_THROTTLE?
(если nudge включен). - а это что?
Режимы CRUISE, FBWB и всякие авто используют автомат тяги, и прямого управления газом в них нет. Какого-то специфического положения стиков и режимов для достижения TRIM_THROTTLE нет.
Тогда возникает вопрос для чего этот параметрTRIM_THROTTLE воще нужен. Если чисто логически в CRUISE, газ должен дойти до уровня TRIM_THROTTLE, но если будет превышен TRIM_ARSPD_CM то газ должен “сброситься”, => если мы летим против ветра и GPS скорость меньше TRIM_ARSPD_CM , то можно утверждать, что уровень газа равен TRIM_THROTTLE…
Попробовал сделать disarm в полете на высоте, через телеметрию. Удивительно что при этом высота на высотомере сбросилась в 0. … после этого заставить его снижаться никак не мог, он все время хотел лететь там же или выше. И повторные армимнг дизарминг это уже не меняли. Даже, когда вроде бы вернул “правильные” (относительно) показания на высотомер, апм не хотел их брать в расчет, и самоль упорно отказывался снижаться. Аппа туда недобивала. Смог его опустить только после того как рег отрубил мотор по разряду батарей. Что это было, никто не сталкивался?
Еще вопрос. Может, у кого нибудь был опыт по autolend? можете поделиться подводными камнями? Я вчера с кучи попыток только один раз смог более менее нормально автолендом посадить. В остальных случаях были какието непонятнки. То он так медленно снижался, что приходилось прерывать, чтобы он не сел черт знает где. То обратная ситуация, когда вход осуществлял задолго до точки посадки, (чтобы избежать перелета как раньше) он пролетев часть пути до точки, внезапно начинал задирать нос и рыскать влево вправо, с подгазовками, В итоге опять опять приходилось заход прерывать. Что это преждевременное “Flare”?? Так оно было на высоте и 50м и боле, за сотни метров до предполагаемой точки посадки…
Если чисто логически в CRUISE, газ должен дойти до уровня TRIM_THROTTLE, но если будет превышен TRIM_ARSPD_CM то газ должен “сброситься”,
Вот в том то и дело что он будет то добавлять то убавлять газ если TRIM_THROTTLE сильно не соотсветсвует TRIM_ARSPD_CM
GPS скорость меньше TRIM_ARSPD_CM
этот параметр к gps скорости откношения не имеет. только к скорости air speed, из сенсора или расчитанного
Аппа туда недобивала.
включить ртл и самоль прилетит к точке взлета, пусть даже с ошибкой по высоте но будет над вами. там аппа уже добьет -включите стаб и он с выключенным двигателем потихоньку снизится.
как вариант в guided режиме вывести самолет на курс возврата к дому и включить стаб
как вариант понизить тротл макс на значение которого ему не хватит для удержание высоты
не пробовал но - интересно попробовать поменять барометрическое давленние домашней точки.
в полном списке есть такой параметр. что то похожее делают на настоящих самолетах перед заходом на посадку - устанавливают давление
на замерянное на земле в точке начала ВПП