Автопилот Arduplane - открытое ПО
засада в том что при сильных ускорениях аксель отклоняется в сторону противоположную ускорению тоесть при этом горизонт уходит вниз.
Поясните плз. При резкой подаче газа (резкое ускорение самолета), аксель работает криво ?
Ну и сразу вопрос. В прошивках 3xxx исправлено ?
Поясните плз. При резкой подаче газа (резкое ускорение самолета), аксель работает криво ?
аксель по оси z всегда работает ровно, показывает ускорение свободного падения, если же конечно самолет не в невосомости и не в свободном безвоздушном падении.
если самолет ускорятеся то вектор акселя показывае не отвес на центр планеты а сумму векторов ускорения свободного падения и вектора ускорения самолета
возьмите грузик на веревку - это будет вектор акселя. начните его ускорять вперед - груз будет отставать. если к этой отставающей веревке строить перпендикулярную плоскость - это и будет к чему тянется авиагоризонт ардупилота. параметром ahrs_rp_p регулируется зависимость восстановления перпендикуляра к акселю (не к отвесу в спокойном состоянии а именно к акселю) соответственно если моторчик слабенький то горизонт почти не валится ибо ускорение несущественно, если маленькое значение ahrs_rp_p то тоже валится но медленее - больше верит гироскопам
на скае с мощным мотором вылечил пикирование увеличив зависимость руля высоты в зависимости от канала газа - когда даешь газ он одновременно включает руль высоты на кабрирование не давая слишком быстро ускоряться - но это заплатка весьма сомнительного качества.
по идее должно выравнивать за счет ahrs-gps-gain но дефакто неработает либо работает но плохо.
эндрю тиджелу писал - но ему все равно
скае с мощным мотором вылечил пикирование увеличив зависимость руля высоты в зависимости от канала газа
А вот если лечить еще параллельно “максимальным изменением газа в секунду” ? У меня 50% стоит. Мешает только на автовзлете немного, а так, вполне достаточно по моему. Можно и 30% поставить для медлительного ская.
если мотор мощный он всеравно наберет свою мощность и если будет ускоряться хотябы на 3м в секунду за секунду то это будет уклон в 30 градусов.
а вот если мощному мотору ограничить газ наполовину…
но так летать хоть и экономно но некомфортно
если мотор мощный он всеравно наберет свою мощность и если будет ускоряться хотябы на 3м в секунду за секунду то это будет уклон в 30 градусов
Если мы мотор от 0 до 100% разгоняем за 0.1 секунды, будет одно ускорение, если за 3 секунды, ускорение будет совсем другим.
У меня кстати скай перестал “нырять”, когда я ему поставил 50% и чутка горизонт задрал вверх.
вобщем таблетки есть но они не от той болезни.
нужен старый проигрыватель грампластинок чтоб поставить на него апм с батарейкой и телеметрией и пробовать варианты кода котрый будет вычитать из акселя линейные ускорения (в случае с пригрывателем центробежные) - восстанавливая вертикаль, к которой и тянуть гироскопный горизонт
вобщем таблетки есть но они не от той болезни.
А что с новыми прошивками ?
Настройку модуля делали?
Сделал настройку модуля, не помогло… 😦
А что с новыми прошивками ?
ничего сделали парашют, автоматическое управление спуском фотоаппарата, регулировку максимальных угловых скоростей.
полетная логика и завал горизонта не исправлялись.
про полетную логику говорил тоже много раз.
для того чтобы интенсивно выполнить вираж большинство моделей надо положить в максимальный крен, ну к примеру 45 градусов и дать рулем высоты на себя.
скаи- изистары и подобные модели от такого маневра разворачиваются на 180 в минимальном радиусе (лишь бы лонжероны не сломать и скорость не потерять на самолетах со слабой тягой)
в ардуплане этого нет, вся логика поворота - крен. есть параметр крен-к -пикированию который “заплатка”
рудер микс - вобще полная фигня, пилотажный самолет который положили в крен 90 градусов может держать тангаж за счет руддера - “полет на ноже”.
учитывая этот момент в 45 градусном крене логика соблюдения разворота и тангажа должна охватывать и руддер и руль высоты (по принципу V образного хвоста)
вся логика поворота - крен
Тут согласен.
рудер микс - вобще полная фигня
А вот тут нет. C миксом крутится заметно веселее. И по моему, с миксом, он кренит самолет и добавляет руддером в ту же сторону, а РВ пытается компенсировать просад по высоте. Разве нет ?
А вот тут нет. C миксом крутится заметно веселее. И по моему, с миксом, он кренит самолет и добавляет руддером в ту же сторону, а РВ пытается компенсировать просад по высоте. Разве нет ?
а какую прошивку летаете?
на 2.7.4 вроде как рулилось, в эти выходные пробовал свежую прошиву и мне показалось что руддер микс стал работать в обратку и я его от греха - выключил,
если у вас накренить самолет то в какую сторону у вас ляжет руддер?
я так понимаю должен бы вниз, в сторону крена, у себя проверил - вверх, аппа калибрована верно, без реверсов
высота выставлена 100м , проверял и на поле с спутниками GPS, и в квартире спутники не ловит, стоит на земле. переключаешь на возврат и ни чего не происходит. в полете пытается повернуть в сторону дома, но двигатель выключает. быстро теряет высоту. приходится переключатся в ручной режим
Полная перепрошивка и калибровка автопилота помогла. Модель стала возвращаться домой, но началась другая беда. В ручном режиме управление происходит с задержкой и дискретно. Из за чего такое может быть? Кто нибудь с таким встречался?
а какую прошивку летаете?
на 2.7.4 вроде как рулилось, в эти выходные пробовал свежую прошиву и мне показалось что руддер микс стал работать в обратку и я его от греха - выключил,
если у вас накренить самолет то в какую сторону у вас ляжет руддер?
я так понимаю должен бы вниз, в сторону крена, у себя проверил - вверх, аппа калибрована верно, без реверсов
Прошивку не помню, последняя 2xxx. На 3 не перехожу по одной причине, слишком долго (всю осень и зиму) я добивался что бы скай у меня полетел нормально более менее, и он полетел. Хочу хоть немного полетать и поразбираться с дуругими проблемами (ну типа антенн, дальности, слетать таки на 20-30 км, пока тока на 8 летал и т.д.).
Руддер помогает развернуть самолет. Если поворот влево, элеронами кренимся влево, руддер тоже рулит налево. То есть разворот получается с руддером более эффективный. Но я пожалуй еще раз проверю 😃 Что то вы сомнения посеяли…
Если же я в круизе рулю руддером, то элероны пытаются противостоять крену.
В ручном режиме управление происходит с задержкой и дискретно
Было, когда аппа на пределе дальности.
В ручном режиме управление происходит с задержкой и дискретно. Из за чего такое может быть? Кто нибудь с таким встречался?
Откалибруйте каналы радиоуправления заново.
Я вот читаю последние посты и что-то никак понять не могу, где у этого агрегата логика. Аксели акселями, гироскопы гироскопами. Но есть же барометрический датчик, он на него болт кладет что-ли? Как оно может продолжать пикировать до посинения, если видит, что высота уменьшается?
Но есть же барометрический датчик
Тогда АП должен хранить историю своего поведения за некоторое время и анализировать ее непрерывно, что бы принимать решения, что “ничего не помогает, я все равно снижаюсь”. Не так просто это. Аксели с гироскопами работают быстро, барометр медленнее. И это надо посмотреть на показания барометра в прошлое на пару секунд, что бы понять что происходит.
Но а в общем, прошивка открытая, правьте 😃
И это надо посмотреть на показания барометра в прошлое на пару секунд, что бы понять что происходит.
Но а в общем, прошивка открытая, правьте
Да ну. Есть уставка высоты, ниже которой опускаться нельзя в режиме RTL, на кой черт хранить историю изменений, когда достаточно одного параметра, при опускании ниже значения которого текущего параметра высоты, руль высоты выставляется на кабрирование, ну пусть с задержками и т.п., плюс закладываем сразу некую погрешность измерений в пределах которой действий не производится. Но, любой автопилот, который мне встречался рулит именно так, а уж никак не ищет землю ориентируясь на гироскопы, которые надо заметить врут в достаточно больших пределах, особенно при резких маневрах и вибрации.
Но, любой автопилот, который мне встречался рулит именно так
А вот это надо выяснять. Не думаю что есть автопилоты, которые рулят РВ исходя из показаний барометра и забивая на горизонт.
Тогда АП должен хранить историю своего поведения за некоторое время и анализировать ее непрерывно, что бы принимать решения, что “ничего не помогает, я все равно снижаюсь”
представьте себя в роли оператора “слепой посадки” - у вас нет прибора указывающего горизонт - так как он неисправен,
есть барометрический сенсор который показывает потерю высоты
что делать крен влево? кабрировать? а если самолет перевернут в пространстве?
единственное что логично если линейная скорость растет. высота падает продолжительное время осталось меньше 10м - хотябы вырубить мотор
а барометр тоже может лагать - при попадании прямого солнечного света, при срыве передней крышки кабины и нагнетании давления набегающим потоком и от помех мощных передатчиков расположенных вблизи.
А вот это надо выяснять. Не думаю что есть автопилоты, которые рулят РВ исходя из показаний барометра и забивая на горизонт.
Предположим Игл вообще могет летать без гироскопов и высоту определяя только по GPS, правда это он умеет только на самостабилизирующихся пепелацах.
А остальные, которые я ковырял (АркБерд, Циклоп Торнадо) ориентируются на гироскопы, но если высота падает ниже уставки, то идут в набор независимо от того что кажет гироскоп.
но если высота падает ниже уставки, то идут в набор независимо от того что кажет гироскоп.
А как он может набирать высоту, если НЕ верит гироскопу ? А если он вверх ногами реально летит ? А если тангаж 90 градусов ?
А как он может набирать высоту, если НЕ верит гироскопу ? А если он вверх ногами реально летит ? А если тангаж 90 градусов ?
Если тангаж 90 градусов, а гироскопы кажут полет в горизонте, то такой пепелац уже ничто не спасет. А если гироскоп кажет горизонт, а высота падает ниже уставки, то идем с набор и пофиг на такой гироскоп. Может он врет градусов на 10, и что теперь, постоянно пикировать\кабрировать не смотря на изменения высоты?
Опять же если врет по крену или по курсу, то поведение самолета корректируются по GPS, если GPS имеет статус Fixed. В таких случаях самолет летит типа “змейкой”, курс уплывает из-за кривых показаний гироскопов, но периодически корректируется по показаниям GPS.
Интересно, а куда при резких ускорениях смещается плата на своих демпферах (у кого есть) и как влияют вибрации, которые, как известно, подкрадываются на 100% тяги? У фишки (FY-2xx), не здесь помянутой, была эта проблема, лечилась успешно правильной установкой и виброизоляцией.
У фишки (FY-2xx), не здесь помянутой, была эта проблема, лечилась успешно правильной установкой и виброизоляцией.
Любой автопилот имеет такую “проблему”. Потому пропеллер балансировать, а автопилот вешать на хорошую виброразвязку, типа поролона например.
Тут еще один момент. На “больших” самолетах автопилоты имеют допустимые пределы углов и ускорений. Превысил - рули сам, автопилот отключается.
а автопилот вешать на хорошую виброразвязку,
имелось в виду, что если при сильном ускорении вся платка может механически “задрать нос” на подвесе, а АП будет “исправлять”.
А можно ограничить газ и углы по модам?