Автопилот Arduplane - открытое ПО
Но, любой автопилот, который мне встречался рулит именно так
А вот это надо выяснять. Не думаю что есть автопилоты, которые рулят РВ исходя из показаний барометра и забивая на горизонт.
Тогда АП должен хранить историю своего поведения за некоторое время и анализировать ее непрерывно, что бы принимать решения, что “ничего не помогает, я все равно снижаюсь”
представьте себя в роли оператора “слепой посадки” - у вас нет прибора указывающего горизонт - так как он неисправен,
есть барометрический сенсор который показывает потерю высоты
что делать крен влево? кабрировать? а если самолет перевернут в пространстве?
единственное что логично если линейная скорость растет. высота падает продолжительное время осталось меньше 10м - хотябы вырубить мотор
а барометр тоже может лагать - при попадании прямого солнечного света, при срыве передней крышки кабины и нагнетании давления набегающим потоком и от помех мощных передатчиков расположенных вблизи.
А вот это надо выяснять. Не думаю что есть автопилоты, которые рулят РВ исходя из показаний барометра и забивая на горизонт.
Предположим Игл вообще могет летать без гироскопов и высоту определяя только по GPS, правда это он умеет только на самостабилизирующихся пепелацах.
А остальные, которые я ковырял (АркБерд, Циклоп Торнадо) ориентируются на гироскопы, но если высота падает ниже уставки, то идут в набор независимо от того что кажет гироскоп.
но если высота падает ниже уставки, то идут в набор независимо от того что кажет гироскоп.
А как он может набирать высоту, если НЕ верит гироскопу ? А если он вверх ногами реально летит ? А если тангаж 90 градусов ?
А как он может набирать высоту, если НЕ верит гироскопу ? А если он вверх ногами реально летит ? А если тангаж 90 градусов ?
Если тангаж 90 градусов, а гироскопы кажут полет в горизонте, то такой пепелац уже ничто не спасет. А если гироскоп кажет горизонт, а высота падает ниже уставки, то идем с набор и пофиг на такой гироскоп. Может он врет градусов на 10, и что теперь, постоянно пикировать\кабрировать не смотря на изменения высоты?
Опять же если врет по крену или по курсу, то поведение самолета корректируются по GPS, если GPS имеет статус Fixed. В таких случаях самолет летит типа “змейкой”, курс уплывает из-за кривых показаний гироскопов, но периодически корректируется по показаниям GPS.
Интересно, а куда при резких ускорениях смещается плата на своих демпферах (у кого есть) и как влияют вибрации, которые, как известно, подкрадываются на 100% тяги? У фишки (FY-2xx), не здесь помянутой, была эта проблема, лечилась успешно правильной установкой и виброизоляцией.
У фишки (FY-2xx), не здесь помянутой, была эта проблема, лечилась успешно правильной установкой и виброизоляцией.
Любой автопилот имеет такую “проблему”. Потому пропеллер балансировать, а автопилот вешать на хорошую виброразвязку, типа поролона например.
Тут еще один момент. На “больших” самолетах автопилоты имеют допустимые пределы углов и ускорений. Превысил - рули сам, автопилот отключается.
а автопилот вешать на хорошую виброразвязку,
имелось в виду, что если при сильном ускорении вся платка может механически “задрать нос” на подвесе, а АП будет “исправлять”.
А можно ограничить газ и углы по модам?
сделали парашют
Можно подробнее. Что-то я пропустил видимо.
Можно подробнее. Что-то я пропустил видимо.
да это я к тому что занимаются всякой ерундой вместо того чтобы баги отловить
github.com/diydrones/…/AP_Parachute.cpp
да это я к тому что занимаются всякой ерундой вместо того чтобы баги отловить
Это то же полезно.
Сегодня опробовал 3.0.3. RTL почему-то вообще отказался работать (по прилету в ручном режиме в точку старта выяснилось, что расстояние до дома оказалось 200 метров, хотя должно быть 10 метров, высота выросла до 42 метров). В Cruise, FBWB и RTL уверенно искал встречи с планетой (FBWB/Crusie лимит высоты 40 метров, RTL 100 метров). В общем совершенно нелетабельная прошивка. Откатился на 2.78b. На ней таких проблем не было (высоту держал строго, домой возвращался как положено). При настройке на 2.78 заметил странную вещь. Если дунуть в датчик скорости (эмитируя воздушную скорость), то горизонт по телеметрии плывет в низ (как будто пикирует). Еще заметил, что начиная с 3.0.0 (ее ставил, но на ней не латал) не работает тест барометра (он всегда дает одно показание никак не реагируя на изменение высоты). Что они там наломали, кто знает?
Если дунуть в датчик скорости (эмитируя воздушную скорость), то горизонт по телеметрии плывет в низ (как будто пикирует).
Это уже обсуждали. Алекс Козин вроде в исходниках глянул, что горизонт и от воздушной скорости зависит тоже.
RTL почему-то вообще отказался работать (по прилету в ручном режиме в точку старта выяснилось, что расстояние до дома оказалось 200 метров, хотя должно быть 10 метров, высота выросла до 42 метров). В Cruise, FBWB и RTL уверенно искал встречи с планетой
не работает тест барометра
может как то связано с барометром ? Ресет делали ?
Это уже обсуждали. Алекс Козин вроде в исходниках глянул, что горизонт и от воздушной скорости зависит тоже.
Это вроде про 3.х говорилось. Хотя, раньше внимания не обращал.
может как то связано с барометром ? Ресет делали ?
На 2.78b все отлично тестируется (CLI>Test/airpressure). Начиная с 3.0.0 всегда одно и тоже значение, как его не поднимай.
Это вроде про 3.х говорилось. Хотя, раньше внимания не обращал.
Не, когда мы с ним это обсуждали, 3.x и в планах еще не было 😃
На 2.78b все отлично тестируется (CLI>Test/airpressure). Начиная с 3.0.0 всегда одно и тоже значение, как его не поднимай.
Получается вообще не работает ? Ну не в тесте, а просто самолет поднимать-опускать ?
В полете что-то кажет. Но, что-то не то, видимо. Хотя по логам вроде все отлично. Причем, высота от GPS не отстает ни на грамм. Такое ощущение, что он барометр вообще не использует. Так как дома, где GPS не ловит, высота не меняется.
В полете что-то кажет. Но, что-то не то, видимо. Хотя по логам вроде все отлично. Причем, высота от GPS не отстает ни на грамм. Такое ощущение, что он барометр вообще не использует. Так как дома, где GPS не ловит, высота не меняется.
НЕ помню как параметр называется, который отвечет за микс высоты от gps и барометра. Но проверять то можно просто отключив GPS физически.
В общем, тут видимо собака и зарыта.
Я о нем в первую очередь подумал и проверил. ALT_MIX. Стоит 1 (100% баро). Собственно вот логи: www.btframework.com/fpv/logs.zip
это один я пропустил что вышла новая официальная прошивка 2.2 для minimOSD? ardupilot.com/downloads/?did=109
Приехал сегодня на поле, все собрал-подключил. И оказалось что у меня APM весь дефолтовый. Все параметры сброшены.
Приехал сегодня на поле, все собрал-подключил. И оказалось что у меня APM весь дефолтовый. Все параметры сброшены.
А настройки то я и не сохронял. Вытаскивать из телеметрийного лога пришлось все. Вроде даже уровень горизонта получился.