Автопилот Arduplane - открытое ПО
высота выставлена 100м , проверял и на поле с спутниками GPS, и в квартире спутники не ловит, стоит на земле. переключаешь на возврат и ни чего не происходит. в полете пытается повернуть в сторону дома, но двигатель выключает. быстро теряет высоту. приходится переключатся в ручной режим
Полная перепрошивка и калибровка автопилота помогла. Модель стала возвращаться домой, но началась другая беда. В ручном режиме управление происходит с задержкой и дискретно. Из за чего такое может быть? Кто нибудь с таким встречался?
а какую прошивку летаете?
на 2.7.4 вроде как рулилось, в эти выходные пробовал свежую прошиву и мне показалось что руддер микс стал работать в обратку и я его от греха - выключил,
если у вас накренить самолет то в какую сторону у вас ляжет руддер?
я так понимаю должен бы вниз, в сторону крена, у себя проверил - вверх, аппа калибрована верно, без реверсов
Прошивку не помню, последняя 2xxx. На 3 не перехожу по одной причине, слишком долго (всю осень и зиму) я добивался что бы скай у меня полетел нормально более менее, и он полетел. Хочу хоть немного полетать и поразбираться с дуругими проблемами (ну типа антенн, дальности, слетать таки на 20-30 км, пока тока на 8 летал и т.д.).
Руддер помогает развернуть самолет. Если поворот влево, элеронами кренимся влево, руддер тоже рулит налево. То есть разворот получается с руддером более эффективный. Но я пожалуй еще раз проверю 😃 Что то вы сомнения посеяли…
Если же я в круизе рулю руддером, то элероны пытаются противостоять крену.
В ручном режиме управление происходит с задержкой и дискретно
Было, когда аппа на пределе дальности.
В ручном режиме управление происходит с задержкой и дискретно. Из за чего такое может быть? Кто нибудь с таким встречался?
Откалибруйте каналы радиоуправления заново.
Я вот читаю последние посты и что-то никак понять не могу, где у этого агрегата логика. Аксели акселями, гироскопы гироскопами. Но есть же барометрический датчик, он на него болт кладет что-ли? Как оно может продолжать пикировать до посинения, если видит, что высота уменьшается?
Но есть же барометрический датчик
Тогда АП должен хранить историю своего поведения за некоторое время и анализировать ее непрерывно, что бы принимать решения, что “ничего не помогает, я все равно снижаюсь”. Не так просто это. Аксели с гироскопами работают быстро, барометр медленнее. И это надо посмотреть на показания барометра в прошлое на пару секунд, что бы понять что происходит.
Но а в общем, прошивка открытая, правьте 😃
И это надо посмотреть на показания барометра в прошлое на пару секунд, что бы понять что происходит.
Но а в общем, прошивка открытая, правьте
Да ну. Есть уставка высоты, ниже которой опускаться нельзя в режиме RTL, на кой черт хранить историю изменений, когда достаточно одного параметра, при опускании ниже значения которого текущего параметра высоты, руль высоты выставляется на кабрирование, ну пусть с задержками и т.п., плюс закладываем сразу некую погрешность измерений в пределах которой действий не производится. Но, любой автопилот, который мне встречался рулит именно так, а уж никак не ищет землю ориентируясь на гироскопы, которые надо заметить врут в достаточно больших пределах, особенно при резких маневрах и вибрации.
Но, любой автопилот, который мне встречался рулит именно так
А вот это надо выяснять. Не думаю что есть автопилоты, которые рулят РВ исходя из показаний барометра и забивая на горизонт.
Тогда АП должен хранить историю своего поведения за некоторое время и анализировать ее непрерывно, что бы принимать решения, что “ничего не помогает, я все равно снижаюсь”
представьте себя в роли оператора “слепой посадки” - у вас нет прибора указывающего горизонт - так как он неисправен,
есть барометрический сенсор который показывает потерю высоты
что делать крен влево? кабрировать? а если самолет перевернут в пространстве?
единственное что логично если линейная скорость растет. высота падает продолжительное время осталось меньше 10м - хотябы вырубить мотор
а барометр тоже может лагать - при попадании прямого солнечного света, при срыве передней крышки кабины и нагнетании давления набегающим потоком и от помех мощных передатчиков расположенных вблизи.
А вот это надо выяснять. Не думаю что есть автопилоты, которые рулят РВ исходя из показаний барометра и забивая на горизонт.
Предположим Игл вообще могет летать без гироскопов и высоту определяя только по GPS, правда это он умеет только на самостабилизирующихся пепелацах.
А остальные, которые я ковырял (АркБерд, Циклоп Торнадо) ориентируются на гироскопы, но если высота падает ниже уставки, то идут в набор независимо от того что кажет гироскоп.
но если высота падает ниже уставки, то идут в набор независимо от того что кажет гироскоп.
А как он может набирать высоту, если НЕ верит гироскопу ? А если он вверх ногами реально летит ? А если тангаж 90 градусов ?
А как он может набирать высоту, если НЕ верит гироскопу ? А если он вверх ногами реально летит ? А если тангаж 90 градусов ?
Если тангаж 90 градусов, а гироскопы кажут полет в горизонте, то такой пепелац уже ничто не спасет. А если гироскоп кажет горизонт, а высота падает ниже уставки, то идем с набор и пофиг на такой гироскоп. Может он врет градусов на 10, и что теперь, постоянно пикировать\кабрировать не смотря на изменения высоты?
Опять же если врет по крену или по курсу, то поведение самолета корректируются по GPS, если GPS имеет статус Fixed. В таких случаях самолет летит типа “змейкой”, курс уплывает из-за кривых показаний гироскопов, но периодически корректируется по показаниям GPS.
Интересно, а куда при резких ускорениях смещается плата на своих демпферах (у кого есть) и как влияют вибрации, которые, как известно, подкрадываются на 100% тяги? У фишки (FY-2xx), не здесь помянутой, была эта проблема, лечилась успешно правильной установкой и виброизоляцией.
У фишки (FY-2xx), не здесь помянутой, была эта проблема, лечилась успешно правильной установкой и виброизоляцией.
Любой автопилот имеет такую “проблему”. Потому пропеллер балансировать, а автопилот вешать на хорошую виброразвязку, типа поролона например.
Тут еще один момент. На “больших” самолетах автопилоты имеют допустимые пределы углов и ускорений. Превысил - рули сам, автопилот отключается.
а автопилот вешать на хорошую виброразвязку,
имелось в виду, что если при сильном ускорении вся платка может механически “задрать нос” на подвесе, а АП будет “исправлять”.
А можно ограничить газ и углы по модам?
сделали парашют
Можно подробнее. Что-то я пропустил видимо.
Можно подробнее. Что-то я пропустил видимо.
да это я к тому что занимаются всякой ерундой вместо того чтобы баги отловить
github.com/diydrones/…/AP_Parachute.cpp
да это я к тому что занимаются всякой ерундой вместо того чтобы баги отловить
Это то же полезно.
Сегодня опробовал 3.0.3. RTL почему-то вообще отказался работать (по прилету в ручном режиме в точку старта выяснилось, что расстояние до дома оказалось 200 метров, хотя должно быть 10 метров, высота выросла до 42 метров). В Cruise, FBWB и RTL уверенно искал встречи с планетой (FBWB/Crusie лимит высоты 40 метров, RTL 100 метров). В общем совершенно нелетабельная прошивка. Откатился на 2.78b. На ней таких проблем не было (высоту держал строго, домой возвращался как положено). При настройке на 2.78 заметил странную вещь. Если дунуть в датчик скорости (эмитируя воздушную скорость), то горизонт по телеметрии плывет в низ (как будто пикирует). Еще заметил, что начиная с 3.0.0 (ее ставил, но на ней не латал) не работает тест барометра (он всегда дает одно показание никак не реагируя на изменение высоты). Что они там наломали, кто знает?
Если дунуть в датчик скорости (эмитируя воздушную скорость), то горизонт по телеметрии плывет в низ (как будто пикирует).
Это уже обсуждали. Алекс Козин вроде в исходниках глянул, что горизонт и от воздушной скорости зависит тоже.
RTL почему-то вообще отказался работать (по прилету в ручном режиме в точку старта выяснилось, что расстояние до дома оказалось 200 метров, хотя должно быть 10 метров, высота выросла до 42 метров). В Cruise, FBWB и RTL уверенно искал встречи с планетой
не работает тест барометра
может как то связано с барометром ? Ресет делали ?
Это уже обсуждали. Алекс Козин вроде в исходниках глянул, что горизонт и от воздушной скорости зависит тоже.
Это вроде про 3.х говорилось. Хотя, раньше внимания не обращал.
может как то связано с барометром ? Ресет делали ?
На 2.78b все отлично тестируется (CLI>Test/airpressure). Начиная с 3.0.0 всегда одно и тоже значение, как его не поднимай.
Это вроде про 3.х говорилось. Хотя, раньше внимания не обращал.
Не, когда мы с ним это обсуждали, 3.x и в планах еще не было 😃
На 2.78b все отлично тестируется (CLI>Test/airpressure). Начиная с 3.0.0 всегда одно и тоже значение, как его не поднимай.
Получается вообще не работает ? Ну не в тесте, а просто самолет поднимать-опускать ?