Автопилот Arduplane - открытое ПО
Мда, у меня этот параметр, pitch stab P 1,6 оказывается.
Я один не знаю о параметре Pitch stab - это вообще что такое?
Я думал что есть всего три регулятора Roll Pitch Yaw
А питч стаб, это что общий? Все равно не пойму, что это? Типа все коэф делятся на этот показатель? помоему это вообще быть не может, ну или толку бы от этого регулятора совсем бы не было, да и не видел его ни где…
Расскажите, прям интересно стало.
Сейчас питаю от отдельной батареи 3S вместе с камерой и передатчиком.
Т.е. ,с отдельной 3S питается камера+передатчик, и на “миним” вместо +5В идет 12В ,или добавлен ВЕС для питания ОСД? Сорри,тему курю медленно…
Pitch stab - это вообще что такое?
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/#Pro…
наверное от ардукоптера привязалось, сначала был один вид регуляторов “stab” пропорция между угловой ошибкой и воздействием,
потом появился второй тип регуляторов “rate” пропорция воздействия и ошибки угловой скорости
в самоле изначально “серво” P пид имел характер эквивалентный коптерному “stab” - разница в требуемом и фактическом угле формировала ошибку умножив которую на P - получали сигнал для сервы
в крайних прошивках составляющая D устанавливает зависимость ошибки угловой скорости и воздействия - по сути являясь “рэйт” пидом в ардукоптерном эквиваленте
Ребята, подскажите, а то совсем запутался… пока один летает, второй может в полете ПИДы править?
И еще поправку в горизонт вносить (нос поднимать/опускать), вроде питч_трим называется?
Если связь через модем есть, то как правило может. Но не все и не всегда, если 3dr radio, лучше для правки большинства пидов за 200м не улетать. Наверное поэтому автотун придумали.
Нос поднимать и опускать лучше сообразуясь с логами автоматического прямолинейного полета на скорости, близкой к желаемой.
Я правил пиды через модем с товарищем, но поставил ягу 3-х элементную и товарищ сидел у ноута и целил этой самой ягой в самолет.
Но я наблюдал кратковременные косяки, самолет не рулился абсолютно!
После чего было решено делать автотьюн. Ну а дальше уже “взлет-посадка” сотые доли коэффициентов выводили.
Ну и немного моего скучного видео…
это после автотьюна
На самолете нет элеронов.
Ну и с PID ами тоже были проблемы когда только начинал, дефолтных коэф не хватало на развороты ну а тем более на полеты по точкам, была примерна такая картина.
Так проблема с разворотом скорее всего как раз из за отсутствия элеронов.
Не-не это было весьма давно, сейчас могу похвастать полной автономией 😃
С пидами все шикарно, конечно были проблемы, ну например на разной скорости сильно по разному работает на малых скоростях 13 - 17м/с перекомпенсация а на скорости около 20 м/с просто идеал , хотя в програмном коде вроде есть компенсация в зависимости от скорости, но считаю для этого нужно сделать отдельный коэффициент.
Надо хотелку на diy drones написать…
Не помню какие коэф. менял но добился почти идеала, посмотреть к сожалению не могу, стер конфу и перешил ардукоптером.
А сейчас на самолет пришел PX4: меняю проводку, все на нормальных фторопластовых проводах, ищу разъемы в крылья, поменял сервы на метал редуктор, ну и продумываю компоновку электроники.
Думаю в декабре начнутся нормальные дальние полеты 😃
В общем, с дефолтными пидами все работает нормально, не колбасит, автотюн я запустил и в FBWA потом много полетал. RTL тоже работает, но задирает его очень высоко, и оттуда тяжело спускать самолёт вручную, потому что почти не видно его. Буду искать, где задается высота точки дома.
Но опять же, полёт FBWA гладкий и ровный, но слишком уж вяло оно на рули реагирует, стики до упора, а эволюции плавненькие такие, оно с одной стороны хорошо, а с другой плохо, в ограниченном пространстве не поманеврируешь.
Буду искать, где задается высота точки дома.
высота дома 100 метров (от места взлета), если специально не настраивали. Мой X5 с размахом меньше метра прекрасно видно на такой высоте.
Видно то его видно, но перевернуть крыло можно запросто, в ручном режиме. Во всяком случае мне тяжеловато с ним справляться.
Высота да, около 100 метров на глаз, многовато. Надо как нибудь настроить чтобы он шёл к дому на такой высоте, а непосредственно над точкой снижался пониже.
но перевернуть крыло можно запросто, в ручном режиме. Во всяком случае мне тяжеловато с ним справляться.
аналогично, по этому снижаюсь и сажаю в FBWA.
где задается высота точки дома.
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/#RTL…
а с другой плохо,
Тоже интересует вопрос высоты при возврате. Я выставил 300 метров, т.к. у нас сопки. Возможно ли задать две высоты, т.е. высота возврата 300 метров до дистанции 200 метров , а далее снижение до 50 метров. И ещё хотелось чтобы если он летит выше заданной высоты в 300 метров, то так и оставался на этой высоте до дома.
Выше давали ссылку, на параметр высоты, там, если установить -1, то возврат будет на высоте, на которой получена команда RTL. А вот как реализовать снижение, пока не нашел. Зато есть функция автопосадки в точке дома.
как реализовать снижение, пока не нашел
Это элементарно, Ватсон!
Справедливо при наличии ноута и радиомодема в поле.
Ставите высоту АЛЬ ХОЛД, какую удобно. К примеру метров 300. Вот пришел он на этой высоте к вам и кружит. Надо снижать. Заходим на вкладку в Мишен Планере “Действия” и как обычно делаю, задаем высоту 60 метров и жмем Change Alt. Самолет в РТЛ сам снижается до 60 метров и кружит. Включаем СТАБ и сажаем.
Точно так же можно набирать высоту над собой. Взлетели, нажали РТЛ. Самолет над вами к примеру на 100 метрах. Опять в МП установили требуемую высоту полета, к примеру метров 300 и нажали Change Alt. Самолет опять над вами набирает высоту. Идёте, одеваете очки…, готовитесь к полету. И на 300 метрах он опять станет на круг. Правда не совсем экономично для набора высоты. Ну тут уже все зависит от ваших целей и задач.
Точно так же можно набирать высоту над собой. Взлетели, нажали РТЛ. Самолет над вами к примеру на 100 метрах. Опять в МП установили требуемую высоту полета, к примеру метров 300 и нажали Change Alt.
На это есть take off и задается высота, так можно с земли в автомате взлетать.
Точно, высоту в rtl меняем, я поднялся на 1000м, а там модем не ловит. И как это чудо спускать 😃? Стик вниз до упора все решил в итоге, а так без видео было бы не до смеха.
И как это чудо спускать ?
ждать пока батарейка сядет 😃
Никто не проводил такой эксперимент? При включенном режиме RTL (с выключенным пультом, т.е. при отсутствии РУ) выключить питание приемника (ну например от тряски кратковременный неконтакт минусового проводка). У меня происходит выключение RTL-а и включение FBWA, что совсем не есть хорошо. При включении питания приемника обратно, так FBWA и остается и соответственно самоль улетает куда-нибудь, но только не домой, пока не появляется РУ (вкл пульт). Ну а если его не было… доставайте поисковые средства:)
Приемник у меня LRS с прошивкой байчи подключен по ппм, при отсутствии связи ничего не должен выдавать
У меня происходит выключение RTL-а и включение FBWA, что совсем не есть хорошо.
Такой вариант индивидуален, зависит от РУ. У меня на XG14 остается в RTL.
В Вашем случае, я бы не летал, до устранения пропадания питания.
Разве FS не включается? О_о
У меня приемник запрограммирован на нейтральные положения стиков, и положение тумблера соответствующее RTL.
На высоте 1км самолет все еще видно, FBWA или Stabilize и спускаемся, если конечно аппаратура с собой))).
я бы не летал, до устранения пропадания питания.
ну это я так, гипотетически
Такой вариант индивидуален, зависит от РУ
Так РУ нет. У вас просто футабий порядок работы каналов и FS настроен на 3-ий канал и скорей всего при выключении питания приемника у Вас МП будет показывать наличие входных сигналов на всех каналах кроме 3-го (у меня так показывает, но мой FS настроен на 1-ый канал), поэтому соответственно и RTL у вас не выключается
Видать это сказывается заточенность АПМ под футабий порядок работы каналов, Это уже второй неприятный нюанс такого подхода
Интересно перепрошивкой кодера ППМ (Мега 32U2) это не уберется? Я Мегу32 ни разу не перешивал, стоит ли пробовать?
У вас просто футабий порядок работы каналов и FS настроен на 3-ий канал
Как раз нет. Это JR 14XG и было-бы правильно сказать, что ФС настроен на канал газа. Дык вот канал газа он всегда будет подключен на RC3 АПМа.
И еще, если на мой приемыш подать питание раньше, чем включить аппу, то бинда не будет… ой… а как я тогда самоль посажу???
Пора возвращаться на турнигу + ЛРС