Автопилот Arduplane - открытое ПО
Сижу , паяю питание с датчиками тока и напряжения и пришла такая мысля. Если делитель на датчике напряжения, подпереть в нижнем плече опорным напряжением , стабилитроном например, можно увеличить точность в диапазоне изменения напряжения на аккумуляторе.Нужно это или нет не знаю, тк с АРМ только начинаю работать. В электронике я тоже не профи но надеюсь мысль понятна
ХК крыло не сильно интересное, судя по отзывам, один плюс, цена.
Управление у параплана здорово отличается от самолета, у него не элероны, а скорее воздушные тормоза, вместо руля высоты - газ, ну и телегу мотает отдельно от крыла во все стороны при маневрах, автопилоту это может не понравиться .
Все лечится ПИДами и коефициентами.
На интерес масс никогда не ориентировался, ориентировался на поставленные задачи.
Можно парашютиста сделать на автопилоте. Можно ракетоплан вернуть с мягким крылом. Хотя мне больше нравятся гибридные дирижабли.
Дали б авиамоделистам предыдущих поколений современные возможности управления моделями, они умом бы тронулись.
предыдущих поколений
Смотрят с презрением и нежеланием изучать что-то новое (сказывается возраст).
Пару цитат…
Понавешал на самолет, только лишний вес)
Вот откажет - будешь знать!
И не страшно тебе его отпускать в горизонт, и вот так просто смотреть в телевизор?
Пару раз давал очки, забавно наблюдать как начинают искать самолет в очках)))
Проходят годы, уже появляется небольшой интерес - а как это работает?
Кстати я сам до недавнего времени рассматривал применение автопилота на модели как некоторое читерство.А потом просто стало интересно заставить самолёт автоматически летать.Что-то похожее испытывал когда набиваешь программу в программируемый калькулятор(были такие когда-то) по расчету какого-нибудь выходного каскада и потом этот калькулятор усиленно моргает экраном и выдаёт результат,завораживает 😃 .Вот так и модельку,забиваешь маршрут,подкидываешь самолётик и он летит сам,а потом возвращается…ну прямо как Буран из космоса.
Андрей,вопрос такой,фильтр Калмана победили?
Смотрят с презрением и нежеланием изучать что-то новое (сказывается возраст).
По моему от человека зависит, максимальную поддержку в изготовлении моделей получил от человека начавшего строить летающие модели в год смерти Сталина. Не по наслышке знающему что такое РУМ-1
Даже поддержал моделью когда я приобрел автопилот, хотя фюзеляж на модельке начала 70х, я рад что вернул модель целой.
Андрей,вопрос такой,фильтр Калмана победили?
А что с ним не так?
Кто подскажет по такому “извращению”:
Используя “мост” из самодельного bluetooth-rs232 адаптера, передаю с mission planner на планшет с андроидом мавлинк, так вот droidplanner2 и tower прекрасно видят канал и отображают информацию о полете.
Целью было вывести приборы перед пультом, не жертвуя функционалом mission plannerа. Только вот беда, лучше всего приборы для самолета отображаются в первом droidplanner, который почему-то не хочет подключатся по блутузу.
В настройках мп уберите галку с reset apm on usb connect и все заработает.
По фильтру Калмана все встало на свои места, после ряда проведенных действий:
Аккуратной разводки проводов и стяжки их всех в один жгут, точной калибровки магнитного компаса в поле, перед этим убедившись с классическим компасом в отсутствии аномалий.
Ну и крышу немного ему сносит от того что раскачивался самолет на нераcсчитанных коэффициентах.
- продул самолет в Solid Works-е, оказывается очень здорово сосет воздух из отсека автопилота, сейчас решаю эту проблему. подозреваю что это делает свой вклад в EKF по высоте…
К самолету думаю вернусь ближе к весне, очень неудобно в мороз настраивать. Коэффициенты кстати уплывают, тупо потому что сервам не нравится холод)
В итоге, ЕКF адекватно работать может, нужно просто относиться к самолету ответственнее.
Сейчас пока отложил самолет, занялся небольшим гибридом, своеобразная исследовательская разработка, на видео первый отрыв, самый-самый первый на не рассчитанных коэффициентах, и да шасси такое гавно потому что нормальные выклеиваются еще…
vk.com/video60892816_171701495?list=5a29314e18a384…
Протестировал кстати новое железо Pixhack, клон пикса доработанный CUAV, мне понравился больше оригинала, разъемы сделали нормальные с защелками
,
Корпус из алюминия, ну и плата поменьше, благодаря компактному расположению всего внутри, кстати, все датчики стоят внутри алюминиевого коруса на собственной “виброразвязке”
В общем рекомендую, мозг замечательный! 😃
Добрый день,
Уронил свой самолётик, в котором стоял pixhawk. Теперь при включении автопилота основной светодиодный индикатор загорается красным цветом и дальше плата не грузиться. Mavlink тоже не работает.
Попробовал подсоединиться через терминал и ручками запустить его, пишет следующее:
nsh> sh /etc/init.d/rc.APM
Mounting binfs
binfs mounted OK
nsh: rm: unlink failed: No such file or directory
Detected FMUv2 board
Uorb started OK
Trying PX4I0 board
PX4: param find(SYS RESTART_TYPE)
PX4: param find(CBRK IO SAFETY)
[pic4io] default PWM output device
PX4: param find(CBRK FLIGHTTERM)
PX4I0 board OK
PX4: param find(RC DSM BIND)
PX4: param find(BAT V SCALE_IO)
PX4: param find(RC_FAILS_THR)
PX4: param find(RC_FAILS_THR)
PX4: param find(CBRIZ FLIGHTTERM)
PX4: param find(RC RSSI_PWM CHAN)
PX4: param find(RC RSSI_PWM MAX)
PX4: param find(RC RSSI_PWM MIN)
PX4: param find(PWM MAIN REV1)
PX4: param find(PWM MAIN REV2)
PX4: param find(PWM MAIN REV3)
PX4: param find(PWM MAIN REV4)
PX4: param find(PWM MAIN REV5)
PX4: param find(PWM MAIN REV6)
PX4: param find(PWM MAIN REV7)
PX4: param find(PWM MAIN REV8)
px4io: check CRC failed: -22: Unknown error
PX4I0 CRC failure
nsh: echo: open failed: Invalid argument
Про похожие проблемы читал на забугорных форумах, но там у них ошибки связаны с тем, что при падении ломались сенсоры, ну и об этом сообщал терминал и дальше плата не грузилась. А тут не могу разобраться в чём проблема и что такое check CRC failed.
Может кто сталкивался? Заранее благодарен.
px4io: check CRC failed: -22: Unknown error
px4io - это микроконтроллер stm32f1. Ищите, что могло с ним связанное отвалиться.
в pxio вливается тоже прошива транзитом через основной проц. нужно попробовать перепрошить.
возможно попробовать старую прошиву а потом новую
там еще есть несколько танцев с бумном чтобы с флешки ее загрузить и еще можно через swd
Пришел ко мне PX4Lite, покупал на бангуде. В нем разъем под GPS модуль 5-и пиновый микро. Взял на бангуде GPS Ublox NEO-M8N в корпусе, а на нем 6-пиновый микро. Подскажите, где можно найти 5-и пиновый микро разъем мама? В радиомагазинах везде обошел - нету, на Али продают комплекты по 10 или 20 штук с проводами, дороговато получается. Может быть где-нибудь продают провод для GPS на 5 контактов?
px4io - это микроконтроллер stm32f1. Ищите, что могло с ним связанное отвалиться.
в pxio вливается тоже прошива транзитом через основной проц. нужно попробовать перепрошить.
возможно попробовать старую прошиву а потом новую
там еще есть несколько танцев с бумном чтобы с флешки ее загрузить и еще можно через swd
Спасибо за беспокойство, вроде обошлось сменой SD карты. Фуф) автопилот в строю)
Может быть где-нибудь продают провод для GPS на 5 контактов?
микро которые с шагом 1мм jst sh есть в магазине smd.ru
у меня есть на 2,4,6,8
с шагом 1,25 есть на 5
Вечер добрый, подскажите пожалуйста по газу в режиме RTL для самолёта. Форум по ardupilot большой - долго искать. Проблема такая - загрузил готовые настройки с сайта ardupilot для bixler 1, настроил переход в режим RTL при отключении аппаратуры - при срабатывании RTL - мотор на секунду крутанёт и глохнет. Тестирую дома на столе - на улицу не выходил. Подскажите где копать или ткните носом в ссылку на форуме. Заранее благодарен.
Автопилот умный и на земле не даст завести мотор, что бы случайно не порубать владельца. в полете должен нормально его включить
Автопилот умный и на земле не даст завести мотор, что бы случайно не порубать владельца. в полете должен нормально его включить
Благодарю, а не подскажите тогда, где можно настроить уровень газа в режиме RTL. Я в FULL PARAMETER LIST пошукал - ничего похожего не нашёл.
Код газом управляет, в зависимости от переменных в алгоритмах, в заданных вами диапазонах.
Смотрите в basic tuning справа внизу окошечко с диапазонами газа.
- есть параметр на сколько можно выходить из диапазонов скорости при сносе ветром, лежит во всех параметрах…
Пришел ко мне PX4Lite, покупал на бангуде. В нем разъем под GPS модуль 5-и пиновый микро. Взял на бангуде GPS Ublox NEO-M8N в корпусе, а на нем 6-пиновый микро. Подскажите, где можно найти 5-и пиновый микро разъем мама? В радиомагазинах везде обошел - нету, на Али продают комплекты по 10 или 20 штук с проводами, дороговато получается. Может быть где-нибудь продают провод для GPS на 5 контактов?
Я просто отрезал лишнее место под пин ножом и все встало как родное.
Я просто отрезал лишнее место под пин ножом и все встало как родное.
Вы переставили крайний пин с черный проводом на 1 пин к центру, а освободившийся пин отрезали? И еще одну из направляющих возле черного провода?
кстати, тоже хотел узнать, а можно ли как то ограничить максимальный газ для режимов, где газом управляет автопилот, но не затрагивая режимы FBWA и Stab?
кстати, кто собирал или хотя бы видил какую то инфу по самодельному датчику тока для АПМ?
кстати, кто собирал или хотя бы видил какую то инфу по самодельному датчику тока для АПМ?
Тут были посты про него и не один. Но реукомендую начать поиски с дневника Козина, вроде там было у него про самодельный датчик тока.
поиски с дневника Козина
совершенно верно, тык
Народ, подскажите количество потерянных пакетов в телеметрии он в обе стороны показывает, или в одну?
кстати, кто собирал или хотя бы видил какую то инфу по самодельному датчику тока для АПМ?
Если большой ток не нужен, то можно использовать ACS712. Они бывают на 5А, 20А, 30А. На эту же плату можно напаять два резистора (датчик напряжения).