Автопилот Arduplane - открытое ПО
Вот здесь рассказываю как настраивал на F405-Wing, может пригодится.
У меня оба-два вопроса к Вам. Зачем такой подвес на самолёте, курсовая камера не должна держать горизонт так тяжело определять пилоту-оператору положение модели, вот если Вашу камеру на треккер сделать от поворота головы то тогда и воздушный бой можно устроить. Качество изготовления отличное! Второй вопрос про антенны их обе-две по сторонам , на какой приёмник работают и откуда из роутера? У меня X8R думаю либо PCB родные поставить или от двух роутеров из хлама на выброс использовать
курсовая камера не должна держать горизонт так тяжело определять пилоту-оператору положение модели
- Не всегда нужно по картинке определять положение модели.
- Камеру в любой момент можно зафиксировать в нулевом положении.
Кто может обьяснить этот абзац из документации:
AHRS LEVEL Attitude
During ACC Calibration, a “level” attitude position is set. Usually this is set to 2-6 degrees positive by blocking up the plane appropriately, such that the plane will have its wings at that small angle (“angle of attack” or AOA) to produce lift at the cruising speed to hold altitude.
This may not be what actually results in the above modes when cruising since the autopilot’s priority to obtain the correct combination of pitch and throttle and/or speed to maintain level altitude flight.
While the autopilot will operate correctly with minor offsets to the calibrated “level” attitude, optimum performance will occur if this adjusted to match that pitch attitude. This can be done by examining the average ATT.pitch value during level altitude cruise from dataflash logs, or visually if using an OSD or GCS, to adjust the horizon line level using slight adjustments to the AHRS_TRIM_Y parameter value. This also will allow STABILIZE and FBWA modes to hold altitude at the same throttle level as used in the other modes.
У меня оба-два вопроса к Вам. Зачем такой подвес на самолёте, курсовая камера не должна держать горизонт так тяжело определять пилоту-оператору положение модели, вот если Вашу камеру на треккер сделать от поворота головы то тогда и воздушный бой можно устроить. Качество изготовления отличное! Второй вопрос про антенны их обе-две по сторонам , на какой приёмник работают и откуда из роутера? У меня X8R думаю либо PCB родные поставить или от двух роутеров из хлама на выброс использовать
Подвес нужен чтобы в полёте можно было получить стабильную картинку, для мелких крыльев свойственнен расколбас, особенно по тангажу. Особенно при использовании Ardupilot - они пока не добились идеала в стабилизации мелких крыльев, в отличии от прошивки Айнав. Или я не добился идеальной настройки ПИДов. На Айнаве - такие крылья летают как по рельсам. Да, и как ниже уже ответили, в любой момент можно камеру привести в средние (или заданные) положения. Однако, с этим возникла загвоздка. В разделе управления подвесом прошивки Ардупилота эта функция не работает. Выяснилось, что она работает только в коптерной версии (об этом писал тут выше). Поэтому, буду мутить скрипт чтобы восполнить этот недочёт (ещё не подступался к этому, правда).
Следить за положением модели так же можно по авиагоризонту на телеметрии и показаниям высоты.
Антенны: это разобранные и доработанные антенны Wi-Fi- модуля, который участвует в системе передачи HD-видео EZWifibroadcast. Вот этот модуль. У антенн убрана нижняя честь с тяжелым разъемом, добавлен поворотный механизм, с помощью которого можно складывать их для транспортировки. Там, на видео как раз они сложены. Правильность вертикального расположения антенн под вопросом. Некоторые считают, что лучше вообще снять с них пластиковые оболочки, а антенны закрепить под крыльями горизонтально под углом 90 градусов.
Кто может обьяснить этот абзац из документации:
AHRS LEVEL Attitude
During ACC Calibration, a “level” attitude position is set. Usually this is set to 2-6 degrees positive by blocking up the plane appropriately, such that the plane will have its wings at that small angle (“angle of attack” or AOA) to produce lift at the cruising speed to hold altitude.This may not be what actually results in the above modes when cruising since the autopilot’s priority to obtain the correct combination of pitch and throttle and/or speed to maintain level altitude flight.
While the autopilot will operate correctly with minor offsets to the calibrated “level” attitude, optimum performance will occur if this adjusted to match that pitch attitude. This can be done by examining the average ATT.pitch value during level altitude cruise from dataflash logs, or visually if using an OSD or GCS, to adjust the horizon line level using slight adjustments to the AHRS_TRIM_Y parameter value. This also will allow STABILIZE and FBWA modes to hold altitude at the same throttle level as used in the other modes.
Грубо говоря это установка угла атаки крыла относительно горизонта. Это угол, обычно положительный при котором самолет будет лететь горизонтально. После калибровки автопилота, вы устанавливаете самолет в положение при котором по вашему он будет лететь ровно и жмете кнопочку калибровка уровня(не акселерометров) Если угадали верно ап не будет сильно тянуть “ручку” на себя или от себя для горизонтального полета. В противном случае ап всё время придется подруливать РВ для полета в горизонте.
На ЛК у меня например угол был 5-5.5 градуса в плюсе относительно горизонта.
ни пока не добились идеала в стабилизации мелких крыльев, в отличии от прошивки Айнав
А у меня наоборот)
и жмете кнопочку калибровка уровня
Вы имеете ввиду изменить параметр AHRS_TRIM_Y ?
Вы имеете ввиду изменить параметр AHRS_TRIM_Y ?
Он сам поменяется после нажатия кнопки калибровки уровня. ardupilot.org/…/common-accelerometer-calibration.h…
После полной настройки самолета включите например режим стабилизации , поднимите нос самолета на сколько считаете правильным и нажмите “Калибровка уровня”. Авиагоризонт на худе встанет в ноль(иногда после перезапуска) и так же встанут в ноль элероны(элевоны).
AHRS_TRIM_Y это разница ,которую ап сам себе запишет, между положением “LEVEL” при калебровке акселей и истинным положением самолета при горизонтальном полете.
Можно конечно и вручную прописать.
Ardupilot - они пока не добились идеала в стабилизации мелких крыльев
хз у меня dart250 летает как по рельсам
www.youtube.com/watch?v=b627dYB8nlc
тут есть небольшая софтовая стабилизация в премьере. Если интересно могу залить сырое видео с камеры
одно только печалит в ардуплане - все модные фичи, вроде smartaudio, runcam uart и прочее добавляется очень медленно
runcam uart
У меня на 4.05 runcam uart ещё нет. Я так понимаю в 4.1.0 будет.
Да там в бете вроде уже есть. Но у меня с caddx baby turtle не заработало
Но у меня с caddx baby turtle не заработало
Можно конечно же реализовать и без полётника, но хочется верить, что там прикрутят и другие плюшки. Допустим обновление прошивки. Это я про RunCam.
А есть возможность в ардуплэйне 4 0 5 сменить горизонт вместо стандартного крестика?
А есть возможность в ардуплэйне 4 0 5 сменить горизонт вместо стандартного крестика?
В общем случае у Arduplane нет OSD, соответственно можно поставить разные, в каждой из которых настраивается по разному.
В общем случае у Arduplane нет OSD
Это как так-то???
Боюсь вы с подобной информацией в прошлом веке застряли.
А у меня наоборот)
Расскажите, что у вас за модель, какие ПИДы, как настраивали… Какой аккум (развесовка)?
хз у меня dart250 летает как по рельсам
тут есть небольшая софтовая стабилизация в премьере. Если интересно могу залить сырое видео с камеры
Я верю и так. Смотрю на модельки с обратной стреловидностью, летают и правда стабильней крыльев мелких с обычной стреловидностью. Думаю это связано с большей длинной фюзеляжа и как следствие, большей продольной устойчивостью.
Кто знает, кроме параметра BATT_AMP_PERVLT в ардуплэйне есть еще настройки для датчика тока?
BATT_AMP_OFFSET типо сдвиг нулевого значения
Расскажите, что у вас за модель, какие ПИДы, как настраивали… Какой аккум (развесовка)?
Модель z-84, пиды по умолчанию, особо ничего не настраивал, это первые вылеты. Аккум 4s liion
Центр тяжести, как советовал производитель.
В общем случае у Arduplane нет OSD, соответственно можно поставить разные, в каждой из которых настраивается по разному.
А можешь подсказать где найти варианты шрифтов для мишнпланера?
Это как так-то???
Да вот так сложилось исторически.
Боюсь вы с подобной информацией в прошлом веке застряли.
Зачем чушь пороть?
На большинстве “официальных” контроллеров НЕТ OSD.
Рукоблудие матеко-омнибасов отдельная статья.
А можешь подсказать где найти варианты шрифтов для мишнпланера?
Если на контроллере распаян max7456 или аналог - фонтов разных много, можно и самому поправить.
Некоторые нетекстовые символы могут не совпадать для разных OSD.
Как варианты:
github.com/vierfuffzig/MinimOSD-fonts
github.com/night-ghost/…/FW_%2B_Char
Насчёт применимости в MP - не скажу, не пользуюсь контроллерами со встроенным OSD, ущербное оно сильно там.
Как пример нормального OSD для arduplane -
rcopen.com/forum/f90/topic553396/150
На большинстве “официальных” контроллеров НЕТ OSD.
Рукоблудие матеко-омнибасов отдельная статья.
Там такое же “рукоблудие” как и на отдельных осд. Потому как микросхема осд одна и та же.
Как пример нормального OSD для arduplane -
А эту осд формирует на земле “малинка”, таким образом можно и получше сформировать, практически под любой вкус. Векторная отдельная осд наверное умерла пока, за ненадобностью (alce osd).
В ардупилоте есть что то похожее на экспоненты? или можно просто настроить на аппаратуре?
нужно