телеметрия от вовы
Добрый час!
У меня самолет с элеронами - Glider. Пиродатчики в наличии.
Не совсем понимаю как работает управление автопилота двигателем. Каша в голове…
Что пытается корректировать автопилот управляя им? Только высоту за счет кабрирования на газу? Тогда что делает элеватор…?
Пытается ли автопилот двигателем поддерживать скорость или факт реального перемещения с учетом влияния ветра например?
Могли бы Вы детально пояснить по сути настройки данных опций?
Set cruise throttle:
-Sets the engine throttle position when the autopilot is trying to correct altitude (less than “Cruise altitude” + “Altitude limit”)
Set glide throttle:
-In “Fail safe” autopilot mode, RVOSD will output this value to throttle if RC link lost is detected. In “RTH” autopilot mode, RVOSD also will output this value if the plane altitude is more than “Cruise Altitude” + “Altitude Bearing Limit” so you must set it to neutral(engine off), or to a low value to keep altitude if possible.
Stabilization pitch gain: 50
-This parameter will set how much the autopilot will deflect the controlled flight surfaces to set the plane pitch requested by the navigation module.
Stabilization roll gain: 50
-This parameter will set how much the autopilot will deflect the controlled flight surfaces to set the plane roll requested by the navigation module.
что значат эти режимы?
Autopilot mode:
• Level flight
• Heading hold
• Fly by wire
Вижу некоторое противоречие в этих пунктах документации.
Что значит Failsafe в “If R/C link lost” особенно если он никогда не включится при потери.
If R/C link lost:
-Select OSD action when R/C link is lost. Failsafe, RTH, test in the air, test in the ground. The last two modes are only available when the “IR sensors installed” menu item is set to No.
…
Important things to remember are that if the system detects R/C link lost when any of the “autopilot mode” are activated, it will cancel the actual mode and set the model to RTH. After R/C link is restored the user will have manual control back, but the “autopilot mode” will be cancelled.
Или If R/C link lost вообще не актуально для PCM?
Просто Ваш ПСМ-приемник при потере сигнала выдаст в канал газа запредельное для стика положение дросселя (если Вы его конечно корректно настроите 😃 ), тем самым телеметрия поймет, что сигнал потерян и переведет управление самолета на себя согласно предустановленному режиму (файл-сейф или возврат на базу)…
Ура, поговорите со мной:)
Так… файлсейф установлен корректно в “запредельное” положение и телеметрия его понимает - при выключении аппы на экране мигает Failsafe.
Выключение аппы это If R/C link lost.
Читаем…:
Important things to remember are that if the system detects R/C link lost when any of the “autopilot mode” are activated, it will cancel the actual mode and set the model to RTH. After R/C link is restored the user will have manual control back, but the “autopilot mode” will be cancelled.
Что же значит тут файл-сейф в предустановках? 😃 Если рслинк лост - это всегда будет RTH судя по тому что написано.
нет. файлсейф это как вариант для ппм-ных приемников (ну вот уперся рогом и не хочу возврата на базу и все !) позволяет получить полноценный файлсейф на всех полетных каналах, даже на приемниках пцм, где работает файлсейф только на канале газа.
Насчет автопилота. Есть два режима, первый - это ртх, то есть возврат домой, если выявлена потеря сигнала, далее остальные режимы, которые уже здесь перечисляли. Наиболее интересный из них - это fly-by-wire, то есть стабилизированный полет. Честно сам не юзал, но поговаривают, что в последней прошивке (3,02) он позволяет рулить самолетом, когда как в других режимах самолет летит сам, как бы Вы не дергали ручки, в том числе и газ. В итоге, если самик находится в режиме полета по проводам (альтернативный режим) и происходит потеря сигнала, тогда активируется ртх (кстати, если выбран режим файл-сейф, то режимы альтернативного автопилота недоступны !!!), вплоть до восстановления сигнала, но возврат в альтернативный режим не производится…
Далее, о режимах газа. Там ПИД не играет с газом, как в игле или у Тимофея, а есть несколько уровней газа, которые активируются автоматически:
минимум (глайд или планирование) - двиг отключен
круиз - горизонтальный полет. советую этот уровень выбирать с запасом на ветер
максимум - ну тут все ясно…
Спасибо Дим!
Вроде проснилось. Т.е. если в момент потери уже на автопилоте (включен с земли) то переключится на RTH, если не на автопилоте, то включится выбранный в опции If R/C link lost.
"максимум - ну тут все ясно… " = это >100 для файлсейфа т.е?
видимо да. Мне вообще неясно зачем этот режим файлсейф
Коллеги у кого есть опыт общения RVOSD с Glider(ом)?
Пока пробовал включать только “Fly by wire” для проверки стабилизации.
К сожалению мне не удалось добиться достаточного отклонения рулей для корректировки. Максимум градусов на 3-5…
Играл этими параметрами:
Stabilization pitch gain:
Stabilization roll gain:
Max pitch angle:
Max roll angle:
Пирогоризонт у меня стоит под 45 градусов. Рудер заменен контактами с элеронами.
До телеметрии на самолете стоял FMADirect, шел как по рельсам в любой ветер. Рулился только рудером. Я ожидал того же, но видимо не все так просто.
Вова летает на дефолтных настройках весьма успешно. Проверяйте свои…
А в режиме RTH самолёт просто приближается к базе пока не появится сигнал с пульта или игнорирует сигнал, приближается и садится сам?
Потом открывает шампанское и выдувает его все сам Ж:)
Понятно…а я уж было обрадовался, что пульт можно совсем отложить в сторону… 😃
Вова летает на дефолтных настройках весьма успешно. Проверяйте свои…
Ну дефолтные под изик… Буду смотреть конечно. Пока есть желание вернуть FMA на стабилизацию и отдать автопилоту только рудер.
Итак, готов поделиться видео, но, рыбяты, можете поздравить с удачной эксплуатацией вовометрии. Итого, напомню, носитель Твинстар, тунирджи два двигателя 1055 кв, винты 9х6, в максимальной тяге на 3 банках имеем ток в 23-26 ампер. Позавчера пролетал 28 минут на акке 3300, убегал его на 93%. Комфортный полет на 6-7 амперах при скорости в 37-42 км/час, увеличение газа как не странно мало увеличивает скорость, при этом расход резко увеличивается. Вовина телеметрия была отстроена по дефолтным настройкам и обучена 60% расходам от рекомендуемых. Угробил 4 часа на то, чтобы выяснить как работает детект файлсейфа и включение автостабилизации. Как выяснилось ФС надо запрограммировать выше 100% газа ! (о как, то есть, если при настройке на земле чтото с передатчиком, то моторы раскручиваются моментально. Конгениально!). Причем мой РС-визард в вовометрии не запомнил эту точку и ее пришлось вводить вручную. При активации полета по проводам началась дикая раскачка по крену, которую удалось скомпенсировать roll gain с 50% до 23-25%, да и то, многовато. Короче отлетел я в пределах видимости подальше (метров на 500 и высота 100-120), перекрестился и отключил ВЧ блок. Твиныч качнулся, загорелась надпись Return to home, заложил мягкий крен на левое крыло и плавно развернулся на базу. Офигенный процесс ! Долетев до базы, начал нарезать круги над моей головой на высоте 140 метров диаметром до 250 метров. Крысота, теперь я могу летать уже почти без боязни, что произойдет ЧП !
ЗЫ ИМХО решение вопроса раскачки можно реализовать двумя путями - или обучит вовометрию с здорово уменьшенными расходами или ужимать Stabilization roll gain, но второй момент напрямую в конечном итоге связан с первым. Лучше скомбинировать оба.
Примите поздравления!! 😃
Хочется видео!
Спасибо ! Видео выложу, может сегодня, надо маненько редактануть, ибо 28 минут смотреть заунывно. Сделаю нарезку. Осложняет ситуацию тот факт, что твиксовые МПЕГИ ни Улид, ни Премьер не кушают, остается только в Неро Вижн нарезать. Много видеоматериалов, хочу пока упорядочить
Крысота, теперь я могу летать уже почти без боязни, что произойдет ЧП !
Поздравляю! У меня первый самостоятельный возврат самика тоже вызвал кучу непередаваемых эмоций!
Главное - не забывать, что АП все ж не панацея от всех непредвиденностей. А вот “расслабляет” пилота сильно. Приходится себя дополнительно перепроверять перед стартом 😉
А никто и не спорит, что надо расслабляться ! Ни в коем случае ! Главное другое, когда непредвиденно случился “АЦ!”, самолет вернется, пусть не на базу, но до той точки, где подхватит связь, а я успею перекинуть выключатель мощности на передатчике или переключить на 7 ваттный бустер 😃
забирайте, Братья
narod.ru/disk/…/NVEExport.0001.avi.html
Прикольно. Ветерка не было? Интересно подсмотреть как поборется с порывистым ветром на Твиныче.
мне тоже интересно
подождем ветра…