Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Я не утверждю что это только гира виновата, возможно АП тоже, или всё сразу, но сам факт перерегулирования виден,. Тим что то писал про повышение быстродействия системы в последней прошивке, возможно в этом дело, к тому же вы же кроме горизонта ничего не настраивали.
Прочитал статью Тимофея про автопилот в последнем “От винта”.
Браво!
Может ссылкой поделитесь? Тоже хотца вохититься, а то уже скучно просто так ждать чуда 😃
Может ссылкой поделитесь? Тоже хотца вохититься, а то уже скучно просто так ждать чуда 😃
Во, нашел!
Сегодня при настройке АП на новом Изике наткнулся на интересный эффект.
Если при калибровке сигналов управления не ставить ручку газа в нейтраль (у меня она она, как обычно, была на минимуме), то РВ для режима АП настравивается со смещением вниз (модель - резко вниз).
Стал проверять режим стабилизации, - смотрю при любом положении горизонта РН опущен вниз. С третьего раза додумался поставить газ в нейтраль, - все стало похоже на правду.
Советую всем после перекалибровки, проверять логику стабилизации. В домашних условиях, хотя-бы, ладонями. 😃
И вторая мелочь, контроль 3-го напряжения по минимуму у меня работает неправильно. Значение на экране мигает независимо от заданного порога и реальной величины. Только если поставить порог = 0 (отключить контроль) число на экране перестает мигать.
Если при калибровке сигналов управления не ставить ручку газа в нейтраль (у меня она она, как обычно, была на минимуме), то РВ для режима АП настравивается со смещением вниз (модель - резко вниз).
Стал проверять режим стабилизации, - смотрю при любом положении горизонта РН опущен вниз. С третьего раза додумался поставить газ в нейтраль, - все стало похоже на правду.
Советую всем после перекалибровки, проверять логику стабилизации. В домашних условиях, хотя-бы, ладонями. 😃
Вы выставили с помощью автопилота “миксы” 😃 Т.е. при калибровке каналов к каждой команде примешалось и это положение стика.
Очень важно прикалибровке соблюсти нейтрали и независимость перемещения стиков (если это, конечно, не задумка пилота). Проверять в КП лучше по цифИркам, а не по положению ползунков. Т.е. двигаем каждый стик по очереди и следим, чтобы остальные не менялись. Приемлемая погрешность - сотые доли.
Сегодня при настройке АП на новом Изике наткнулся на интересный эффект.
Если при калибровке сигналов управления не ставить ручку газа в нейтраль (у меня она она, как обычно, была на минимуме), то РВ для режима АП настравивается со смещением вниз (модель - резко вниз).
Сижу, занимаюсь тем же. Но, если я калибрую газ с середины, то в режиме стабилизации мотор не реагирует на стик газа (дома). При калибровке с минимума - реагирует нормально. Буду экспериментировать ещё…
Попробовал ещё раз калибровать газ с середины - в стабрежиме мотор не работает, а на отклонение стика газа отклоняется РВ ( неужели примешалось микширование?)…
Вы выставили с помощью автопилота “миксы” Т.е. при калибровке каналов к каждой команде примешалось и это положение стика. Очень важно прикалибровке соблюсти нейтрали и независимость перемещения стиков
Просто при калибровке диапазонов это оговорено явно (поставьте стики в нейтралные положеня), а при калиброке сигналов управления, раньше этого не требовалось.
Проверять в КП лучше по цифИркам, а не по положению ползунков. Т.е. двигаем каждый стик по очереди и следим, чтобы остальные не менялись. Приемлемая погрешность - сотые доли.
О как тонко! Я так тщательно не смотрел. Это ведь не так просто двигать стик строго в одном направлении. 😃
Но, если я калибрую газ с середины, то в режиме стабилизации мотор не реагирует на стик газа (дома). При калибровке с минимума - реагирует нормально.
Перепроверил у себя (после калибровки с серединыой газа) - мотор управляется нормально. Вроде и при калибровке с нулем - тоже газ нормально работал. Стабилизатор, по идее, газ вообще трогать не должен. 😃
Но если у Вас стабилизация работает нормално с калибровкой газа внизу, то лучше так и оставить. Или еще что-то не так?
Приемлемая погрешность - сотые доли.
Так строго я не следил. Советуешь перекалибровать?
О как тонко! Я так тщательно не смотрел. Это ведь не так просто двигать стик строго в одном направлении. 😃?
Тимофей подсказал: двигать стик у основания.
Так строго я не следил. Советуешь перекалибровать?
Для тестовых полетов не сильно принципиально. С погрешностью в десятые доли я разницы не заметил. Возможно, это укладывалось в люфты механики.
Но морально спокойнее знать, что каждый канал самостоятелен, тем более, что калибровки при перепрошивке не сбиваются.
Напомню, здесь есть процесс калибровки со 2-й минуты.
Оказалось, что по цифрам у меня ноль газа почти в самом низу. Тангаж и крен выставил триммерами тоже в нули. Думаю всё ОК!
Эх, завтра на пробу!
Вот и первая проба автопилота состоялась!!! Всё заработало с первого раза и почти как надо:)
Испытания проводил без FPV, только визуально.
Взлёт как обычно, пару кружков для поверки - Изик как всегда послушен! Набираю высоту метров пятьдесят, разворачиваю к себе и пробую включить стабилизацию. Изи, слегка вздрогнув, встаёт абсолютно ровно и как по рельсам, не обращая внимания на ветерок, летит на меня на одной высоте. Красиво!!!
На стик газа реагирует адекватно! Пробую развернуть влево, но он как стрела летит, куда летел. Пробую вправо - чуть-чуть накренился и с неохотой начал разворот. Чувствую улетает, выключаю стабилизацию и возвращаю к себе.
Не сажая, решаюсь проверить ПИЛОТ.
Целевая высота выставлена 100м, поддержание скорости 40км/час.
Загоняю против ветра от себя, выключаю мотор и, из планирования, включаю ПИЛОТ.
О чудо! Изя, самостоятельно включив мотор, резво заложил правый крен и стал делать круг в мою сторону! Быстро пролетев в стороне от меня, он так и продолжил полёт дальше с набором высоты, почему-то не пытаясь больше развернуться… А может и пытался, но не смог против ветра (надо изучить логи).
Принудительное отключение, возврат вручную, посадка.
Выставляю через ПАНЕЛЬ целевую высоту 50м, поддержание скорости 20км/час. Уменьшаю чувствительность по крену и тангажу с 50 до 30%, а резкость реакции увеличиваю с 15 до 20% .
Взлёт, включение пилота. Не знаю, что повлияло, но Изик вроде стал более целеустремлён на “базу”, но всё равно возвратиться не смог - тянет вверх всё выше и выше и в результате стоит на месте против ветра, или делает большой круг по ветру со сносом от базы. Есть над чем подумать… Сажаю.
Решил разобраться с рулением при стабилизации. Понял, что не хватает расходов при управлении с пульта. Я, когда калибровал каналы, выставил расходы 100%, а потом уменьшил их до 50% (при ручном управлении более чем достаточно). Ну и решил вернуть передатчик к большим расходам, а для ручного сделать одинарные расходы. Пока регулировал, пришла в голову идея сделать расходы не 100%, а ещё побольше - для гарантии. Сказано - сделано! Вроде ничего неожиданного случиться не должно, ведь автоматическое включение ПИЛОТА по выходу за диапазон регулировок настроено на неиспользуемый первый канал.
Взлёт, стабилизация. Действительно появилась реакция на стики, пробую рулить. И тут, вдруг мой Изя, на небольшой высоте, резко выходит в пике и, не реагируя на мои старания, делает хорошую морковь…
Что произошло, пока не разобрался. Возможно просмотр логов даст ответ.
Мордашка Изика просит циакрина.
Вопрос. Как просматривать графики логов?
Файлы настроек панели. Начальный и изменённый.
Настройки
Настройки при беглом просмотре корректны. Единственное - велика коррекция ошибки по тангажу. У меня установка данного значения привела к существенному кабрированию самолетки. Хотя, 50 целевых метров высоты должно было хватить для выхода. Несколько постов назад Тимофей указал мне на эту мою ошибку.
Из личного опыта - целевую высоту на время настроек задать поболе. Около 150 м. Не включать при настроечных полетах АП до настройки режима стабилизации. Но аварийное включение предусмотреть.
Самое тонкое место (по крайней мере для меня) оказалась правильная установка пиродатчиков. По этому первый вылет лучше делать с подключенной телеметрией, чтобы до включения стабилизации убедиться в адекватности отработки пирогоризонта.
PS Свой первый полет с АП мой изик завершил отлично отстабилизированной строго вертикальной морковкой. Ручками такое сделать очеь сложно, т.к. при наборе скорости в пикировании Изик норовит выйти в горизонтальный полет. Краш произошел из-за того, что поленился взять ноут на поле. Позднее убедился, что то расположение пиродатчиков стабильно перевирало горизонт.
PSS Смотрелка логов пока не открыта в КП.
Вечером продолжил испытания. Результаты лучше утренних, но пока не сто процентов.
Морковка получилась наверное из-за того, что я ввёл перед этим коррекцию по тангажу -10градусов (с целью скомпенсирвать кабрирование на АП). Вечером убрал на ноль - морковок не было.
Увеличение расходов рулей на пульте до полных в режиме стабилизации позволило немного управлять моделью, но этого явно мало, отклики очень слабые. Надо где-то в панели настраивать.
Пилот в принципе модель возвращает, но иногда ему явно не хватает рулей и ветер сносит его в сторону. Без ветра справляется. Победить кабрирование при работе АП пока не удалось, может он тащит на целевую высоту, но забирается выше установленных 50м и останавливаться не собирается.
Испытания проводил без FPV, только визуально.
Во-во я сегодня на поле тем-же занимался. 😃 Пытался регулировать АП не посмотрев авиагоризонт в полете. Только дома понял, от чего Изю так колбасило.
Видимо пиродатчики стоят некоректно. На видео видно, что пирогоризонт значительно опережает реальный. Где реальный 45 гр., пиро уже все 90 кажет. А дальше - вообще перевернутый полет отображается. Тем не менее, в итоге удалось настроеть возврат на базе, пусть и в режиме жесткого слалома… 😃
Сергей у Вас видео полета нет, как я понимаю? Покажите тогда фотки, как установлены пиродатчики?
Вот, кстати, пример видео:
sptry, postavte chuvstvitelnost po krenu i tangazu 50%, po kursu 50%, po visote 30%.
maksimalno dopustimyi ugol krena 40gr, tangaza 30gr.
na stranize “stabilizirovannyi polet” postavte ugli krena i tangaza v 45gr.
snachala ubedites chto v stabilisazii model slushaetsa idealno, potom tolko vrubaite avtopilot.
zelevaia visota 100-150m, zelevaia skorost 30…40kmh
forsirovannyi gaz 70%, vremia do forsirovania 15sek.
esli u vas ne rabotaet telemetria, ne ispolzuite kontrol skorosti i visoti po baro. ispolzuite gps.
vsem udachnih poletov, s privetom iz teplih kraev. vernus 10-go.
Морковка получилась наверное из-за того,
Маловероятно. Если только совсем на маленькой высоте…
У меня сегодня тоже странности были. Перед первым полетом авиагоризонт “замерз”. Не реагировал на повороты модели. Рестартовавал питание - все ожило. 😃 К сожаелению, в лог это не влезло, - на поле был часа 2, а лог 5 Гц…
snachala ubedites chto v stabilisazii model slushaetsa idealno
Тим, а новые пиродатчики уже летали в твоих с Dronavt тестах?
Странная с ними картинка получается, не пойму пока…
da, letali i seichas letayut, a chto strannogo?
oni ochen pohozhi na starie, tolko v poltora raza bistree i nemnogo huzhe stabilnost harakteristik.
zamiranie gorizonta u nas s kulikoff bilo 1 raz na stole, potom vsyu noch goniali, ne smogli povtorit. eto yavno ne datchiki a soft, ibo po vsem kanalam azp prihodili nuli. dumayu, uskorennaya obrabotka chudit, vilechim.
a chto strannogo?
Как видео на Vimeo доконвертится - сам посмотришь. На земле, при небольших углах наклона - усё пристойно. А в небе - часто при небольших видимых кренах - перевернутый полет. Либо я так пиродтчики поставил, либо это их свойства…
Тиму спасибо за рекомендации и хорошего отдыха!
Александр, я не могу пока посмотреть работу а/горизонта, но мне кажется, что у меня пироголовы отрабатывают отлично, стабилизация есть. Хотя небольшая раскачка присутствует, но она равномерная и я отношу это к не совсем корректным пока настройкам.
Вы упомянули про логи, так можно их как нибудь просмотреть?
про логи, так можно их как нибудь просмотреть?
Ранее здесь была прога с GIS привязкой, позволяющая увидеть путь над местностью. Но она немного недоделана осталась. 😦
Логи можно посмотреть глазами - это текстовый файл. Основные цифры - понятны. Но, боюсь, для анализа стабилизации, этого недостаточно. Тим как -то еще их умеет смотреть. 😃
небольшая раскачка присутствует, но она равномерная и я отношу это к не совсем корректным пока настройкам.
Пиродатчики у нас с Вами стоят похожим образом: горизонтальный вынесен, а вертикальный - прижат к корпусу. Боюсь и симптомы одинаковые (раскачка, неапонятная реакция на коэффициенты настроек). Посмотрите мое видео, там очень забавный пирогоризонт. 😃
Видео показывать не хочет.
Попробую, ради эксперимента, приподнять датчик повыше - у меня это не сложно.
Александр, если не трудно, выложите Ваш файл настроек панели - хочется сравнить.
Пытаюь разобраться в логовом хаосе.