Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Мне кажется, аппаратно компенсировать не стоит, я уже скоро вернусь.
У меня из всех праздников, хорошо если завтра полетать получится. 4 SMD резистора можно за 15 минут прям на разъем припаять. Потом отпаяю. Просто без этого Изя на автопилоте не полетит, пробывал уже. 😃
Только что вернулся с полетушек.
АП Изика таскает, но несколько “грубовато”. В чем это проявилось - пойму просмотрев видюшку в спокойной обстановке. Смутила скорость, с которой он носился в круге, хотя было выставлено удержание скорости.
Провел небольшую выборку по своим записям относительно GPS и баро. Разница действительно есть, причем накапливается с набором высоты. Самая маленькая дельта получилась с “зеленой” телеметрией, причем в минус. Тогда как нынче баро опережает GPS.
Выборка здесь.
Цветами резделены полетные дни. “Зеленая” платка самая нижняя. Выборки делались наугад, в прямолинейном полете.
Вот видюшка сегодняшних полетушек. При спокойном просмотре неадектватного поведения не обнаружил. Жестокое кабрирование убралось. Резковато рулит по крену - дело настроек.
Из интересных моментов - при курсе на базу держит целевую скорость, при развороте над базой (читай уход от базы) начинает разгоняться. Нужно будет попробовать повторить еще разок.
А почему горизонт показывает крен в обратную сторону. Замечаю это не первый раз!
получается, что видео у нас из кабины, а крен при виде на кабину.
P.S. обратил внимание на время отправки 2-х последних сообщении. Тимофей у нас не одинок в ночных посиделках за компом 😃
горизонт показывает не крен а горизонт
А почему горизонт показывает крен в обратную сторону. Замечаю это не первый раз! получается, что видео у нас из кабины, а крен при виде на кабину.
Где Вы это увидели? По моему, у Андрея в этом клипе на редкость хорошее совпадение горизонта с видом из кабины.
Из интересных моментов - при курсе на базу держит целевую скорость, при развороте над базой (читай уход от базы) начинает разгоняться.
и тем самым выжирает над базай весь аклем
А почему горизонт показывает крен в обратную сторону. Замечаю это не первый раз!
Это назвали одной из причин катастрофы пассажирского Боинга, который упал на Ж/Д насыпь. Что западное и наше чтение горизонта разнятся. У одних он показывает горизонт, у других - положение самолета относительно горизонта.
и тем самым выжирает над базай весь аклем
Есть такая беда. Причем обяснение вполне логично, но требует, ИМХО, некой корректировки логики АП. При вираже вокруг базы есть моменты когда модель удаляется от точки старта, при том, что фактически она уже возвращена. Но АП отсчитывает выставленную задержку до форсирования движка и врубает его на полную! Избавиться от этого можно увеличив задержку включения, но тогда появляется риск не своевременного включения этого режима при возвращении против сильного ветра.
При вираже вокруг базы есть моменты когда модель удаляется от точки старта, при том, что фактически она уже возвращена.
ну собственно и не нужно включать форсирование в радиусе 100 метров от базы
Избавиться от этого можно увеличив задержку включения, но тогда появляется риск не своевременного включения этого режима при возвращении против сильного ветра.
согласен думаю не стоит трогать етот параметр для решения данного трабла
Всем привет! Давненько я тут не появлялся. Просмотрев кучу новых видео и сообщений по пилоту, нашел пару вещей на которые хотел бы обратить внимание общественности и Тима. Касается это показаний искуственного горизонта.
Во первых он крайне не информативен по тангажу. Кто нить уже пробовал летать с ним в условиях отсутствия видимости горизонта? Если нет попробуйте или попробуйте представить что вы летите пользуясь его показаниями. Короче проанализируйте видео. При углах тангажа +\- 10гр. смещение линии горизонта столь незначительные что ориентироваться на эти показания весьма затруднительно. “расход” по тангажу составляет 90гр. В реальности же для полетов хватит и 30рг. Что значительно повысит информативность. А при достижении границ выводить числовые значения тангажа в верху или в низу в зависимости куда ушел горизонт. Для примера информативного горизонта по тангажу могу привести АП от ранжвидео. Посмотрите и вы поймете о чем я говорю.
Второе, это как сейчас нарисована линия горизонта. в центре есть крестик для ориентации верх\низ. Так вот этот крестик очень сильно смахивает на самолет. И лично я иногда с первого взгляда путаюсь принимая этот кгестик за самик кажется что тангаж на пикирование вместо кабрирования и наоборот… От таких двоякочтений нужно избавляться. Я бы предложил зафиксировать этот крестик посредине экрана и убрал две черточки… ИМХО
Вспомнил еще одну вещь. Помните я когда-то предлагал ввести режим калибровки положения пиродатчиков для того чтобы не маяться с юстировкой пироголов на самике, а теперь вот мучаетесь…
Вспомнил еще одну вещь. Помните я когда-то предлагал ввести режим калибровки положения пиродатчиков для того чтобы не маяться с юстировкой пироголов на самике, а теперь вот мучаетесь…
В контрольной панели есть пункт " Углы установки датчиков горизонта", но хочется и механически их ставить правильно - так надёжнее.
что значит механически правильно? Ясное дело что не стоит ставить голову под углом 45 к горизонту. достаточно поставить его +\- пару градусов. Если есть коректировка в панели это хорошо. Но придется делать N подлетов что бы выставить нужный угол, и не важно, корректируя механически или через панель. А так запустил в режиме коррекции головы, оттримировал, щелкнул тумблером и АП запомнил 0 горизонт. Быстро и просто. ИМХО
Вот видюшка сегодняшних полетушек.
Андрей, покажи остальные настройки. Сильно изменились по сравнению с твоими предыдущими, что ты выкладывал?
Тоже полетал сегодня. Сначал все было нормально, горизонт вел себя, как следует, Изя держался ровно и я тихо возился с настройками АП что-бы возврат на базу был четким. Немного неточно выдерживалась высота - модель при включении АП все время задирала нос и страралась уйти выше заказанных 150 м, но это было не смертельно. В общем я почти подобрал желаемые настройки.
Чудеса случились, после смены батаре (до этого питание не отключалось).
Первый же полет дал дикую раскачку в стабилизации. Срочно посадил и стал смотреть, что кажет горизонт в контрольной панели и на экране? Вот оно! То что было в прошлые разы - “дискретные” колебания горизонта вплоть до перевернутого полета, при небольшом покачивании самика. При этом все пиродатчики в порядке и чистые. Вот фрагмент видео.
Перевключил питание - дискретность исчезла. Еще чуть поправил настройки и вдруг - второй глюк - замораживание горизонта. В это время как раз смотрел в КП. Все показания по входам пиродатчиков - строго нулевые!
Лечится также - только рестартом питания. В принципе этот момент есть в логах и на резервном видео. Если надо сконвертирую в нормальный формат и выложу.
Когда попытался взлететь в 3-й раз, понял что что-то случилось с мотором или регулятором - ток упал в 2 раза, видимо ктото- из них подгорел. На этом этом эксперементы прекратил. 😃
Да, перед полетом на входы пиродатчиков в АП подвесил на землю резисторы 20 кОм, что бы скомпенсировать подвеску. Без разъемов, входы пиродатчиков - показываю 6100-6300, то есть гораздо ближе к середине.
Но потом подумал, что в этом есть свой недостаток. Притянуте к 0 или +5 В входа - есть критерий неисправности, а свободно гуляющие или скомпенсированные - нет.
Александр, это конечно кошмар… Но, исходя из того, что этот глюк проявляется только на твоём пилоте+пиродатчики, то, видимо, проблема не в схемотехнике. Может действительно придётся менять п/датчики. Я пока в полёте не видел своего а/горизонта, но таких жутких раскачек нет, соответственно могу предположить его нормальную работу. Налетал, в общей сложности часа четыре - уже проявилось бы.
Что с мотором?
Спасибо, коллеги.
Уберу форсирование газа близко к базе.
Поиграюсь с индикатором горизонта. Все за размах не 90 градусов, а где-нибудь около 30?
Уберу подтяжку по входам АЦП.
Поиграюсь с “автотриммером” по тангажу (лечение изиковспухания) вместо интегрального компонента по совету serj.
Baychi, ситуация с горизонтом у тебя очень интересная. Похоже, твой приемник выдает ППМ на той же частоте, что и частота прихода прерываний от АЦП, и бедному обработчику прерываний АЦП просто не удается вовремя принять и обработать данные - у приема ППМ наивысший приоритет. Код написан так, что такие вещи нигде не вызывают коллизий, но как раз АЦПшные дела еще и на внутренний таймер завязаны.
Я всё равно хотел опрос АЦП переделать, так что это уйдет, если это было проблемой. По видео всё сразу было бы понятно, но видео я отсюда посмотреть не могу 😦
Спасибо, коллеги.
Уберу форсирование газа близко к базе.
Поиграюсь с индикатором горизонта. Все за размах не 90 градусов, а где-нибудь около 30?
Уберу подтяжку по входам АЦП.
Поиграюсь с “автотриммером” по тангажу (лечение изиковспухания) вместо интегрального компонента по совету serj.
Baychi, ситуация с горизонтом у тебя очень интересная. Похоже, твой приемник выдает ППМ на той же частоте, что и частота прихода прерываний от АЦП, и бедному обработчику прерываний АЦП просто не удается вовремя принять и обработать данные - у приема ППМ наивысший приоритет. Код написан так, что такие вещи нигде не вызывают коллизий, но как раз АЦПшные дела еще и на внутренний таймер завязаны.
Я всё равно хотел опрос АЦП переделать, так что это уйдет, если это было проблемой. По видео всё сразу было бы понятно, но видео я отсюда посмотреть не могу 😦
<Все за размах не 90 градусов, а где-нибудь около 30?>
Очень правильное замечание! Я, за!
Второе, это как сейчас нарисована линия горизонта. в центре есть крестик для ориентации верх\низ. Так вот этот крестик очень сильно смахивает на самолет. И лично я иногда с первого взгляда путаюсь принимая этот кгестик за самик кажется что тангаж на пикирование вместо кабрирования и наоборот…
Это тоже верно. При полёте без видимости реального горизонта, можно легко запутаться. Хотя, дело можно поправить и тренировками.
Поиграюсь с индикатором горизонта. Все за размах не 90 градусов, а где-нибудь около 30?
Может быть сделать так: “отклонение на экране”=sin’ус(“тангажа”), как-бы проекция шарика - поплавка.
±30 будет занимать половину диапазона и будет почти совпадать с реальным горизонтом,
а тангаж 30-90 тоже будет виден. (Делал так в смотрелке логов)
Все за размах не 90 градусов, а где-нибудь около 30?
Я бы сделал этот параметр настраиваемым, по возможности. Или при >30 градусах отображал бы наклон в логарифмическом масштабе. О! У Frr - дельное предложение.
Что-бы не быть оченителем, - вот пример видео, когда АП работает как надо:
твой приемник выдает ППМ на той же частоте, что и частота прихода прерываний от АЦП
У меня - Futaba R607FS 2.4 ГГц (не HS). Ранее использовал Futaba R608 и R614 на 2.4 ГГц. Коллеги, кто на чем летает?
По видео всё сразу было бы понятно, но видео я отсюда посмотреть не могу
Логи выложить?
Что с мотором?
Еще не чинил. 😃
Еще мелочь - пока не забыл - углы коррекции авиагоризонта добавляются или вычитаются из пиродатчиков? И что показывает КП: исходный горизонт или +/- поправка? У меня какая-то путаница, получается что по крену коррекция с одним знаком идет, а по тангажу - с другим. Может такое быть?
У меня - Futaba R607FS 2.4 ГГц (не HS). Ранее использовал Futaba R608 и R614 на 2.4 ГГц. Коллеги, кто на чем летает?
У меня: Мультиплекс RX-7-SYNTH 35 МГц