Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
пирогоризонт показывает горизонт а вот при покачивании модели на вытянутой руке он как-то рывками скачет, пока ещё не разбирался, вечером займусь. Я как раз сёдня на работе с обеда буду вся ВПП после 18 моя
летающие на фанджетах а также на других резвых моделях
подскажите как вы думаете какие настройки апилота smalltim лучше всего подойдут для фаника, требуется только грамотный возврат модели если улетит далее 1000 метров…
Прикольно облетали сегодня новую прошивочку. Несмотря на свежий ветерок и затянутое тучками небо, АП успешно справился со своей задачей.
Просматривая запись полетушек, обратил внимание, что был момент когда пирогоризонт несколько привирал при полете в определенном направлении. Однако, это не помешало АП удерживать Изика на курсе. В режиме стабилизации при этом требовалось слегка парировать разворот в сторону “мнимого” горизонта. На основании этого, можно сделать вывод, что не так страшна страшилка о необходимости прецизионной установки пиродатчиков. Не комфортно - да, но при этом вполне летабельно.
Таким образом, пока остается открытым вопрос на предмет критичности затенения пиродатчиков элементами модели.
Интересной оказалась отработка АП двигателем. При заданном режиме поддержания скорости, движок включается на полную при возврате на базу против ветра, после разворота и уноса изика по траектории эллипса движок вырубается и включается снова на обратном курсе. Как он будет себя вести при полете в штиль по ровному кругу еще предстоит проверить.
Видюшку не выкладываю, т.к. когда все нормально, то и смотреть скучно…😛
Зато есть несколько фотозарисовок 😃
Автор девайса, собственной персоной
Домашние зверушки
Горизонт. Виртуальный и реальный
А вот такие тучки пирогоризонт обманывают…
Как и обещал, проверил, что будет, если при задании максимального крена в вираже потянуть ручку на себя. При этом максимальный крен Изику разрешен до 70 прадусов.
Ответ - будет интенсивный вираж без потери высоты. Не ограниченное количество кругов.
Если же при таких раскладах задать только вираж, то самик довольно расточительно эту высоту теряет, вплоть до спирали.
Из этого напрашивается вывод, что разрешая АП бОльшие углы крена/тангажа, мы получаем управление моделью ближе к ручному режиму.
PS Удалось опять свалить Изика на крыло в режиме стабилизации. Для этого необходимо и достаточно: малой высоты, отсутствия тяги, попытки развернуть Изик поперек ветра… 😎
Практически все остальные условия не прокатывают. Пробовал вырубать газ и рудер масимально вверх. Изик плоско чуть опускает нос и тут же выравнивается.
первая фотка лучше всего
первая фотка лучше всего
вторая тож ничего, надеюсь фотки ниже не отбирались из большой серии 😉
вторая тож ничего, надеюсь фотки ниже не отбирались из большой серии 😉
Отбирались, конечно… По критерию совпадения горизонта по тангажу 😉
На самом деле видюшка всё-таки будет интересной. Там мы облетывали твои родные настройки и настройки с большими диф.компонентами (80,120%) и большими пропорциональными (70%).
Хочется увидеть разницу по видео. С земли показалось, что намного строже и четче самик летал, даже в такой ветер.
На самом деле видюшка всё-таки будет интересной.
Сделаем. Только сегодня это несколько затруднительно… 😉
Сделаем. Только сегодня это несколько затруднительно… 😉
Я наверно догадываюсь😁… с днем рождения тебя Андрей, здоровья и успехов в твоей творческой работе;)!
Прими поздравления, Андрей! Новых взлётов тебе в небе и по жизни! Счастья и благополучия в семье!
А вот такие тучки пирогоризонт обманывают…
У меня такая же картинка иногда получается, но я списывю это несовпадение горизонтов при вираже на искажение камеры по краям.
а телеметрии когда будут то?
Присоединяюсь к вопросу.
Тимофей, когда будут телеметрии??
присоединяюсь телеметрия и автопилот
Коллеги, покаюсь. Запрет форсирования газа в радиусе от точки старта сделал неправильно. Не в радиусе запрещалось, а вне радиуса запрещалось. Исправил 😃
Заодно сделал понятнее и очевиднее логику самого сброса форсирования газа, помимо запрета форсирования в радиусе от точки старта.
Как только на форсированном газе модель перебарывает ветер и начинает приближаться к базе, газ моментально сбрасывается до нефорсированного (если в Панели выбрано удержание газа) или плавно-плавно снижается до уровня, обеспечивающего заданную скорость (если в Панели задано удержание скорости).
Обновите 0.9.3 до 0.9.5.
За тестовые полеты и видео спасибо Dronavt у.
Еще до кучи добавил то, что давным-давно хотел сделать, но всё как-то забывалось.
Если раньше выходной PPM по всем каналам автопилота был ограничен диапазонами, заданными на калибровке, и при любых манипуляциях не мог выйти за эти диапазоны, то теперь ограничение еще строже: выходной PPM вне зависимости от того, что там накалибровано, обрезается до 0.8 … 2.2 мсек.
Это чтобы ни у кого ни при каких обстоятельствах, помехах, неправильных калибровках, не вывернуло или не поломало сервы.
Прошивка автопилота версии 0.9.5 - smalltim.ru/f/autopilot_0_9_5.hex
- Исправлена логика запрета форсирования газа
- Введено ограничение на ширину выходного PPM, диапазон 0.8 … 2.2 миллисекунды.
Проверка дифференциальных компонентов (упреждение по крену и тангажу) показала, что самик в целом стал летать приятнее, но появились редкие мелкие подергивания камеры. Что особо напрягает, не понятно, что является причиной - дурацкие сервозамедлители (Андрей, может, выкинешь их нафиг? Я в пилоте сервозамедление могу сделать 😃) , которые сами по себе почему-то вдруг начинают трясти камеру, или слишком высокие дифференциальные коэффициенты (пробовали 80 и 120% ). Полетаем еще, посмотрим.
Кстати, реально, нужно кому-нибудь сервозамедление или расширение PPM или еще чего-нибудь, с номерами каналов на выбор, с любыми настраиваемыми из Панели параметрами, или это всё баловство? 😃
присоединяюсь телеметрия и автопилот
Тимофей, когда будут телеметрии??
После понедельника.
Коллеги, пожалуйста, стучитесь в почту. Личка на РЦДизайне переполняется за день.
Кстати, реально, нужно кому-нибудь сервозамедление или расширение PPM или еще чего-нибудь, с номерами каналов на выбор, с любыми настраиваемыми из Панели параметрами, или это всё баловство? 😃
Абзательно нужно для копийного выпуска шасси (не сейчас но в будущем кто-нить дагадается поставить камеру на копию) 😃
Расширение PPM - это что-то вроде стретчера? Если оно - обзательно нужно для пан сервы.
появились редкие мелкие подергивания камеры.
А какие сервы стоят? Я уже давно подметил неадекватную реакцию аналоговых серв на излучение видеопередатчика. К примеру С1016 просто проворачиваются до упора и не на что больше не реагируют, а по мере отодвигания передатчика возвращаются к нулю и при этом дёргаются как бешеные. С цифровыми пока таких проблем не было.
С уважением.
З.Ы. Сервозамедление однозначно нужно в канал шевеления камерой, бо при помехах дрыгается сильно, а большая скорость поворота всё равно не используется.
появились редкие мелкие подергивания камеры. Что особо напрягает, не понятно, что является причиной - дурацкие сервозамедлители (Андрей, может, выкинешь их нафиг? Я в пилоте сервозамедление могу сделать 😃)
Уже выкинул. Виноваты однозначно они. С аналоговыми сервочками они вели себя пристойно, а вот с цифровыми Блюбирдами вылезла такая бяка !?
Замедлителю АП однозначно найдется применение. Особенно если удастся сделать возможность оставлять подчинение этого канала пульту при включенном АП. При недостатке попорцианальных каналов, плавные повороты камеры радуют. А если получится имитировать режим файлсефа на этом канале… Очень удобно, когда при полетушках, в случае пропадания сигнала РУ, камера встает прямо по курсу и тангажу, независимо от предыдущего положения.
Сервозамедление однозначно нужно в канал шевеления камерой, бо при помехах дрыгается сильно, а большая скорость поворота всё равно не используется.
Может и не за счет замедления, а вот какой-либо фильтр по сигналу можно будет забабахать… Но это прокатит, если виновники дерганья не сами сервы.
Кстати, реально, нужно кому-нибудь сервозамедление или расширение PPM или еще чего-нибудь, с номерами каналов на выбор, с любыми настраиваемыми из Панели параметрами, или это всё баловство? 😃
По моему действительно баловство не вижу смысла забивать АП мозг не нужными функциями ну если тока воздушный тормоз на планере в режиме авто посадки…по поводу воздушного тормаза шутканул
Уже выкинул. Виноваты однозначно они. С аналоговыми сервочками они вели себя пристойно, а вот с цифровыми Блюбирдами вылезла такая бяка !?
Это еще цветочки. У товарища стояли на мелкой электричке. Подъехали менты, включили рацию, после этого больше BMS-380 не работали. Я поставил их на элероны в прошлом году, пошел облетывать свой Икар с видео. После взлета пара кругов, и самолет полетел сам по себе - серва в крыле сгорела так, что отрубился футабий приемник (R607 или R608, не помню уже) - грят сработала защита. Серву выдергиваешь - работает, втыкаешь обратно - отключается. С тех пор блюберды однозначо в памойку!
Лебедка GWS тоже дрыгается от помех (например, если кабель камеры ближе 15-20 см.), обертка в фольгу и фирит на входе в серву более-менее помогают.
А вот хайтекам (55, 82) пофигу все эти излучения - наматывал хвост прямо на антенну - ноль внимания. Теперь уже не рискую использовать что-либо другое.
На выходных вскорабкался на 2100м Рассогласование высоты по баро\ГПС приблизительно 50-60м в пользу ГПС, этот же полет высота 1000м рассогласование 20-30м в пользу ГПС. Предпоследний полет- высота 1000м Рассогласование 50м в пользу ГПС
Замедлитель на АП штука действительно спорная, а вот виртуальный кокпит о котором говорили раньше попробовать стоит.
Ага, позавчера влегкую ушел на 950 граммовом изике на 700 метров с новой мотоветроустановкой. Кайф. По расходу долетел бы до 1500 точно (что в скором времени и планирую сделать). Доволен как слон и помахиваю хоботом 😃