Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
-Картинку можно увеличить до 100% в моем альбоме яндекса.
С яндекса - еще хуже. Сохранил как файл с форума. Цифры более менее читабельные. 😃 За исключением “упреждений по крену и тагнажу”
мои настройки отличаются не более +/- 5 градусов или процентов.
Это слепок с экрана. -Хорошей проверкой опытки АП снизить высоту будет следующее: Отвести модель метров на 300-400 с первышением целевой высоты, развернуть ее к себе и принудительно включить АП. по истечении некоторого времени отключить АП и стабилизацию и посмотреть на реакцию модели в этот момент. Резкое “вспухание” и рывок вверх подтвердит борьбу АП за снижение модели и не хватку разрешенных рулей для данного режима полета.
Рывок есть, но я всегда относил его к несоответствию нейтрали режима возврата и стабилизации - в последнем случае работают триммеры передатчика и микшер Газ->РВ.
И все-же возвращаясь к вопросу целесообразности разных коэфициентов для трангаж-вниз и тангаж-вверх, - насколько это может быть полезным при решении дилеммы: резкость снижения или адекватный угол подъема?
У Андрея Упреждение по крену и тангажу 90% Хорошо читается, если выбрать в янднксе размер изображения 100%
С яндекса - еще хуже. Сохранил как файл с форума. Цифры более менее читабельные. 😃 За исключением “упреждений по крену и тагнажу”
мои настройки отличаются не более +/- 5 градусов или процентов.
Справа от картинки - “В ДРУГОМ РАЗМЕРЕ”, ОРИГИНАЛ. выскочит новое окно, но тоже мелкое. Клик в картинку - она становится правильного размера.
Рывок есть, но я всегда относил его к несоответствию нейтрали режима возврата и стабилизации - в последнем случае работают триммеры передатчика и микшер Газ->РВ.
Для начала, стОит убрать все миксы с передатчика. Калибруем и для начала пользуем “автономные” каналы. АП сам “создаст” нужный микс для удержания высоты.
Справа от картинки - “В ДРУГОМ РАЗМЕРЕ”, ОРИГИНАЛ. выскочит новое окно, но тоже мелкое. Клик в картинку - она становится правильного размера.
“Век живи - век учись”. 😃
И все-же возвращаясь к вопросу целесообразности разных коэфициентов
Если имеется ввиду “разрешённый угла тангажа”, то наверно смысла большого нет, так как пилот редко использует весь разрешённый угол, а только необходимый в данный момент. И если он вообще не хочет наклонять нос , то дело, видимо не в разрешённом угле тангажа, а в малых расходах РВ.
Для начала, стОит убрать все миксы с передатчика. Калибруем и для начала пользуем “автономные” каналы. АП сам “создаст” нужный микс для удержания высоты.
Откалибровано - без миксов. А как АП создаст нужный микс, если его не было при калибровке? Может как раз наоборот, - надо было с миксами калибровать?
Если имеется ввиду "разрешённый угла тангажа
Сорри, не совсем точно выразился. Имеется в виду “Чувствительность по тангажу”.
Вот это возможно будет полезным!
Откалибровано - без миксов. А как АП создаст нужный микс, если его не было при калибровке? Может как раз наоборот, - надо было с миксами калибровать?
К примеру: АП добавил газ => Изик полез в гору. АП отследил набор высоты и отработал рулями на снижение.
А вот, если хода рулей не хватает для снижения…
У меня было подобное. В итоге Изик забрался метров на 600 и сидел там, пока не кончилась батарейка. Правда, тогда АП не умел сбрасывать газ при барражировании у базы. Зато было проверено, что АП способен посадить изика без мотора… 😃
Саш, посмотрел внимательней видео. А не замешана ли тут центровочка задняя?
Уж больно не хочет он нос опускать. Даже когда газ по нулям! А вот вверх дрыгается по любому чиху. Тогда естественно, что сбросив скорость он задирает моду вверх и начинает бороться за устойчивость. А для снижения ему нужны большие обороты или скорость.
Саш, посмотрел внимательней видео. А не замешана ли тут центровочка задняя? Уж больно не хочет он нос опускать. Даже когда газ по нулям!
Центровка и так на 15 мм ближе к кромке, чем по мануалу (там 78, а у меня 65). Но мануал для модели с почти двукратным весом и кирпичем камеры в носу - не догма. Может и задняя. Планирующий полет в стабилизации меня радует - 40 км/ч при снижении 1 м/с. Хотя по управлению, - действительно, заставить модель идти вниз намного тяжелее, чем вверх. Когда валю с большой высоты (часто с цейнтнотом по отрубанию видеокамры), приходится использовать штопор, пикирование плохо получается, да и разгонять тяжелого Изю опасаюсь.
Наверное, в главном ты прав - нежелание идти вниз - это свойство модели, и АП здесь непричем. Просто хочется совместить полезное с приятным и немного расширить диапазон допустимых отклонений в поведении модели.
А для снижения ему нужны большие обороты или скорость.
Еще раз посмотрел, как разгоняется мотор. Там до полного газа не 10 даже, а 15 секунд. Не многовато ли? На небольшой высоте и скорости провал может быть значительным и даже сваливание, тем более что АП нос по максимуму сразу задерет. 😦
Еще раз посмотрел, как разгоняется мотор. Там до полного газа не 10 даже, а 15 секунд. Не многовато ли? На небольшой высоте и скорости провал может быть значительным и даже сваливание, тем более что АП нос по максимуму сразу задерет.
Да, так задумано, для устойчивого контроля скорости. Могу во сколько раз захотите ускорить набор газа если скорость ниже заданной и требуемый тангаж выше нуля и/или целевая высота выше текущей.
Хотя по управлению, - действительно, заставить модель идти вниз намного тяжелее, чем вверх. Когда валю с большой высоты (часто с цейнтнотом по отрубанию видеокамры), приходится использовать штопор, пикирование плохо получается, да и разгонять тяжелого Изю опасаюсь.
Александр, для того, чтобы модель таки снижалась, есть интегральный коэффициент по тангажу. Попробуй выставить до 3-5%, хватит (больше - может начаться раскачка по тангажу градусов на 10-15 с периодом в 4-5 секунд - интегральный коэффициент дает большие вылеты).
Если включен контроль скорости, то АП не будет мучать Изика и набирать скорость мотором на снижении.
У Андрея, если помню, стоит 2%.
я вот смотрю у всех изики… и вот сколько читаю эту ветку автопилот тоже оттачиваете и патчите прошивку под изик…
а если у меня самодельный планер? мне тоже после покупки АП предстоит напостить 30 страниц чтоб настроить под свой самолет?
и патчите прошивку под изик…
Ни в коем разе.
Под изик люди конфигурации пишут.
Прошивка одна для всех самолетов.
Ну, как минимум, мне известен один Изиглайдер, летающий под управлением АП…
На Изике проще осознать значение настраиваемых параметров, он прощает многие неверные настройки.
Автопилот позволяет обмениваться настройками для своих моделей и со временем появится множество типовых настроек для конкретных самиков.
Мне, например, очень интересно поведение АП на Формозе-2, для чего ее извлек с антресолей и потихонечку реанимирую. Естественно, настройки которые мне покажутся оптимальными, будут сохранены для истории.
я вот смотрю у всех изики… и вот сколько читаю эту ветку автопилот тоже оттачиваете и патчите прошивку под изик…
а если у меня самодельный планер? мне тоже после покупки АП предстоит напостить 30 страниц чтоб настроить под свой самолет?
Вы тему внимательно читали? Из 33 страниц темы 30 обсуждался функционал АП и 3 страницы - настройки.
На данный момент под управлением АП летали такие модели:
- EasyStar
- ASW28
- CloudsFly
- EasyGlider
- DG1000
- Toro900
Как минимум, 3 разных пенолета, 2 планера, летающее крыло. Ну, еще и вертолеты, но это в порядке эксперимента
Fun Jet забыл…😁
На данный момент под управлением АП летали такие модели
И Cularis еще! 😃
Целевая стоит 150 м, режим перехода “по прямой”. Если врубаю АП на более низкой высоте, - сначала проваливается метров 20, а затем - набирает норму. Но если вниз надо, хоть на 200 м, хоть на 300, хоть на 500, хоть на 1200 м врубай - не хочет снижаться.
Александр, уменьши “коррекция ошибки по тангажу” до 2-3%. Твои 10% - ОЧЕНЬ много. Явно видны большие вылеты системы управления по тангажу, с периодом 4-5 сек.
И что так самик-то колбасит? Ветер жуткий? Можно скриншот настроек?
Александр, я нашел багу в коде, возможно, не дающую снижаться. У меня вшита “защита от дурака”, врубающая режим “сразу набирать целевую высоту”, если выбран режим набора или снижения высоты по прямой и текущая высота ниже целевой на 50м.
Так вот, эта защита была включена не с тем знаком, и врубала режим “сразу занимать целевую высоту” при текущая - целевая > 50м.
Итого, если у тебя чувствительность по высоте, что определяет резкость работы режима “сразу занимать целевую высоту”, стояла очень маленькая или вообще от балды (что справедливо, ты ж не “сразу занимать целевую высоту” используешь, а полет по прямой), то самик снижаться и не мог толком. Какая у тебя чувствительность по высоте стояла?
И, эта, уменьши чувствительность по курсу разика этак в полтора-два. Самик твой совершенно явным образом переруливает на базу, в результате чего ему вечно на ~45 градусов обратно выворачивать курс приходится.
Поправил “защиту от дурака”, теперь врубает “максимальный угол тангажа/2”, то есть, по умолчанию это 15 градусов в набор высоты, если включен режим снижаться или набирать высоту по прямой и текущая высота меньше 50 метров.
Зачем это вообще надо? Боюсь ситуации, когда АП подхватывает модельку (по потере связи или по дальность>X, высота<Y) в километре по дальности и над самой землей, тащит модель домой “по прямой”, а пирометры стоят кривовато и “прямая линия на точку в Х метрах над базой” по факту утыкается в холмы-деревья-многоэтажки-ЛЭП где-то на полпути.
А так моделька сразу подскочит на высоту как минимум 50м, а дальше будет набирать высоту по прямой.
Добавление:
-
Увеличил скорость набора и сброса газа в 2 раза в режиме удержания скорости. Предназначено для более быстрой реакции пилота по газу при включении АП при текущей высоте ниже целевой и необходимости набора высоты. С медленным набором газа (сейчас - от 0 до 100% это занимает ~10 сек) моделька может взять нужный тангаж, тут же потерять скорость и клюнуть носом. Когда АП догонит газ до нужного уровня, моделька полетит нормально, но клевок носом - некрасиво и надо было исправить.
-
Нашел ошибку с подсчетом высоты. Действительно, пилот некорректно баровысоту считал - при опросе датчика нужно вычитать константу, и в этой константе я ошибся с местом десятичной точки 😃. Цена ошибки - плюс ~10…12% к баровысоте.
-
Думаю над ограничением величины требуемого тангажа при сильном требуемом крене. Каналы крена и тангажа у меня независимые, и если требуется много крена и хороший набор высоты, РВ в крене хорошо так помогает доворачивать модель. И если человек сам себе буратино и поставил большие допустимые углы крена (больше 45 град), то АП может модельку даже свалить. Потом выровняется, но валить модельки в штопор - некрасиво.
С другой стороны, с ограничением тангажа будет плохо выполняться любимый маневр Dronavt’a - “нисходящая спираль АП над базой до целевой высоты” 😃
Это же спирать, крен всегда нужен. Запретишь много тангажа - снижаться будет плохо. В общем, пока думаю.
Прошивку пока не выкладываю, хочу заодно выбор диапазона отображаемого тангажа сделать.
подключил,откалибровал автопилот, но диапазон работы газа почему то от 50% до 100% , что не так сделал ?
АП откалибровался, всё нормально?
А цифровой указатель курса уже есть?
АП откалибровался, всё нормально?
Да,но при калибровке каналов газ поставил в минимум.
При вчерашнем облете режима стабилизации, возник вопрос: рудер должен работать в этом режиме ?
Да,но при калибровке каналов газ поставил в минимум.
При калибровке расходов каналов газ должен быть откалиброван на диапазон, от 0 до 100%.
При калибровке команд управления на командах крена и тангажа газ должен стоять в нейтрали (50%). На калибровке команды газа газ должен быть 0 или 100%, как потребует панаель, а ручка крены-тангажа - в нейтрали.
При вчерашнем облете режима стабилизации, возник вопрос: рудер должен работать в этом режиме ?
Если на калибровке команд “крен влево - крен вправо” канал руддера не трогали а трогали только элероны, то руддер не будет отрабатывать каналы крена. Будут отрабатывать элероны.
Тимофей, гляньте на мои программные настройки, укажите на грубые ошибки.
Безымянный1.jpg
(носитель: easy glider; baro датчиков нет)