Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
На данный момент под управлением АП летали такие модели
И Cularis еще! 😃
Целевая стоит 150 м, режим перехода “по прямой”. Если врубаю АП на более низкой высоте, - сначала проваливается метров 20, а затем - набирает норму. Но если вниз надо, хоть на 200 м, хоть на 300, хоть на 500, хоть на 1200 м врубай - не хочет снижаться.
Александр, уменьши “коррекция ошибки по тангажу” до 2-3%. Твои 10% - ОЧЕНЬ много. Явно видны большие вылеты системы управления по тангажу, с периодом 4-5 сек.
И что так самик-то колбасит? Ветер жуткий? Можно скриншот настроек?
Александр, я нашел багу в коде, возможно, не дающую снижаться. У меня вшита “защита от дурака”, врубающая режим “сразу набирать целевую высоту”, если выбран режим набора или снижения высоты по прямой и текущая высота ниже целевой на 50м.
Так вот, эта защита была включена не с тем знаком, и врубала режим “сразу занимать целевую высоту” при текущая - целевая > 50м.
Итого, если у тебя чувствительность по высоте, что определяет резкость работы режима “сразу занимать целевую высоту”, стояла очень маленькая или вообще от балды (что справедливо, ты ж не “сразу занимать целевую высоту” используешь, а полет по прямой), то самик снижаться и не мог толком. Какая у тебя чувствительность по высоте стояла?
И, эта, уменьши чувствительность по курсу разика этак в полтора-два. Самик твой совершенно явным образом переруливает на базу, в результате чего ему вечно на ~45 градусов обратно выворачивать курс приходится.
Поправил “защиту от дурака”, теперь врубает “максимальный угол тангажа/2”, то есть, по умолчанию это 15 градусов в набор высоты, если включен режим снижаться или набирать высоту по прямой и текущая высота меньше 50 метров.
Зачем это вообще надо? Боюсь ситуации, когда АП подхватывает модельку (по потере связи или по дальность>X, высота<Y) в километре по дальности и над самой землей, тащит модель домой “по прямой”, а пирометры стоят кривовато и “прямая линия на точку в Х метрах над базой” по факту утыкается в холмы-деревья-многоэтажки-ЛЭП где-то на полпути.
А так моделька сразу подскочит на высоту как минимум 50м, а дальше будет набирать высоту по прямой.
Добавление:
-
Увеличил скорость набора и сброса газа в 2 раза в режиме удержания скорости. Предназначено для более быстрой реакции пилота по газу при включении АП при текущей высоте ниже целевой и необходимости набора высоты. С медленным набором газа (сейчас - от 0 до 100% это занимает ~10 сек) моделька может взять нужный тангаж, тут же потерять скорость и клюнуть носом. Когда АП догонит газ до нужного уровня, моделька полетит нормально, но клевок носом - некрасиво и надо было исправить.
-
Нашел ошибку с подсчетом высоты. Действительно, пилот некорректно баровысоту считал - при опросе датчика нужно вычитать константу, и в этой константе я ошибся с местом десятичной точки 😃. Цена ошибки - плюс ~10…12% к баровысоте.
-
Думаю над ограничением величины требуемого тангажа при сильном требуемом крене. Каналы крена и тангажа у меня независимые, и если требуется много крена и хороший набор высоты, РВ в крене хорошо так помогает доворачивать модель. И если человек сам себе буратино и поставил большие допустимые углы крена (больше 45 град), то АП может модельку даже свалить. Потом выровняется, но валить модельки в штопор - некрасиво.
С другой стороны, с ограничением тангажа будет плохо выполняться любимый маневр Dronavt’a - “нисходящая спираль АП над базой до целевой высоты” 😃
Это же спирать, крен всегда нужен. Запретишь много тангажа - снижаться будет плохо. В общем, пока думаю.
Прошивку пока не выкладываю, хочу заодно выбор диапазона отображаемого тангажа сделать.
подключил,откалибровал автопилот, но диапазон работы газа почему то от 50% до 100% , что не так сделал ?
АП откалибровался, всё нормально?
А цифровой указатель курса уже есть?
АП откалибровался, всё нормально?
Да,но при калибровке каналов газ поставил в минимум.
При вчерашнем облете режима стабилизации, возник вопрос: рудер должен работать в этом режиме ?
Да,но при калибровке каналов газ поставил в минимум.
При калибровке расходов каналов газ должен быть откалиброван на диапазон, от 0 до 100%.
При калибровке команд управления на командах крена и тангажа газ должен стоять в нейтрали (50%). На калибровке команды газа газ должен быть 0 или 100%, как потребует панаель, а ручка крены-тангажа - в нейтрали.
При вчерашнем облете режима стабилизации, возник вопрос: рудер должен работать в этом режиме ?
Если на калибровке команд “крен влево - крен вправо” канал руддера не трогали а трогали только элероны, то руддер не будет отрабатывать каналы крена. Будут отрабатывать элероны.
Тимофей, гляньте на мои программные настройки, укажите на грубые ошибки.
Безымянный1.jpg
(носитель: easy glider; baro датчиков нет)
Товаристчи! Сейчас я крикну душой: “А если кто располагает соответствующим оборудованием и знаниями - может вы мне толкнёте ГПС на с 1 на 5 Гц?”
на всякий случай напишите модель ГПС модуля…
на всякий случай напишите модель ГПС модуля…
LS20031
to smalltim
как там процесс производства OSD и АП. Жду, аж зубы сводит 😃
Немного не в темму, …как я понял, здесь многие уже давно летают с автопилотом и телеметрией. уже набрались опыта, как горького так и положительного…(вообще тема обмена настройками автопилота, как я считаю очень актуальна для “МОЛОДЫХ ПИЛОТОВ…”)
Народ подскажите хотябы начальные настройки автопилота, боюсь сделать что-то не то, чтоб не угробить самолет.
Вообще где взять документацию, что и как подключать(хоть ссылку…)
Модель самолета-планера www.hobbycity.com/hobbycity/…/uh_viewItem.asp?idPr…
ЗАРАНЕЕ ВСЕМ БЛАГОДАРЕН…
как там процесс производства OSD и АП. Жду, аж зубы сводит
Спасибо за терпение 😃.
Телеметрии и пилоты делаются ручками, потихоньку отдаются желающим и магазинам.
Заводы заводят, просто небыстро у них это делается.
Напишите smalltim собака http://mail.ru, отправим комплектик.
Ничего супер сложного в настройках нет, если калибровка АП сделана правильно.
1.Начать можно с настроек, заложенных в панель по умолчанию или скопировать с наших выложенных здесь.
2.Проверить на безопасной высоте работу стабилизации, не отлетая далеко.
3.Если есть раскачка, подправить настройки (выше в постах есть полезные советы Тимофея).
В горизонтальном, планирующем полёте, при включении стабилизации, модель не должна задирать или опускать нос или крениться (регулируется наклоном платы пиродатчиков).
4. Включаем Пилот. Далеко не отпускаем, пока не убедимся, что возврат отрабатывается.(Советы Тима в постах выше).
При первых пробах, советую не применять автоматические включения АП - только вручную.
Тимофей, гляньте на мои программные настройки, укажите на грубые ошибки.
Безымянный1.jpg
(носитель: easy glider; baro датчиков нет)
Разрешенный крен и тангаж лучше поставить в 45 и 30 градусов соответственно. С маленьким разрешенным креном будут слишком большие круги на разворотах на базу и кругами над базой. С маленьким тангажом может неохотно набирать-снижать высоту.
Форсированный уровень газа 100% - много, наверное. 75 где-нибудь хватит.
Компенсация запаздывания GPS - поставьте 1 сек. Будет замечательно давить переруливание по курсу, “предсказывая” будущий курс с опережением в 1 сек.
Упреждение по крену-тангажу - в 50%. Будет более эффективное парирование порывов ветра и вообще более плавное управление.
Резкость реакции по курсу можно ставить в 50%, по высоте - в 30%. Иначе неохотно будет в сторону базы самик кренить.
Целевую высоту - повыше, пусть 150м. А то ГПС, бывает, метров на 20 косячит, на ста пятидесяти безопаснее.
Чувствительность по крену-тангажу, если в стабилизации будет вести себя нервно, то можно поменьше, это не Изик. Поставьте по 40-50%.
>Народ подскажите хотябы начальные настройки автопилота, боюсь сделать что-то не то, чтоб не угробить самолет.
Настройки от Dronavt, Baychi - неплохие.
Настройки по умолчанию - очень мягкие, рулят самиком слишком вальяжно.
Главное, что надо точно сделать - убедиться, что с контрольного канала принудительно выключается АП и стабилизация.
Если движение ручкой-крутилкой-стиком на выключение АП отработано, то можно спокойно летать над собой на высоте 100-150 и спокойно пробовать настройки. На самом деле у всех всё нормально летит с первого-со второго раза, дальше народ уже подстраивает прямо совсем чтобы оптимально всё было.
>Вообще где взять документацию, что и как подключать(хоть ссылку…)
Я потихоньку набиваю раздел АП на smalltim.ru. Страница с ТТХ уже обновлена. Руководство думаю успеть закончить в течение недели.
Удалось полетать на фестивале в Великих Луках и захотелось напомнить о некогда поднимавшейся идее о введении в настройки КП возможности безусловного включения выбранных предупреждений, при наступлении события Х, на любом экране телеметрии.
А было примерно так: для полетушек на Фестивале использовалась настоящая ВПП с сохранившейся разметкой. И вот захотелось мне изобразить “взрослый” заход на посадку от начала полосы. Погасил все буковки на экране, благо потеряться там достаточно трудно, захожу с разворота на полосу, снижаюсь… И тут самик теряет управление. Точнее, падать он и не думает, но его начинает сносить вбок, причем против ветра! И только спустя некоторое время я сообразил, что длина взлетки значительно больше 500м, высоту я сбросил до “критических” 100, а место “базы” находится в “кармане” у ВПП. Из-за этого включение АП было таким мягким и не заметным, что ввело в заблуждение, а надписей на экране и нету!😉
Еще раз убедился, что АП спокойно таскает самик в условиях перекошенного тучками, солнцем и горячей ВПП пирогоризонта. Менее комфортно, чем с ровным, но выключать его необходимости не возникло.
“Катая” в очках желающих, проверил как стабилизатор выводит модельку из штопора (на сколько его может изобразить Изик) - практически моментально, как только режим стабилизации включается. В связи с чем хотел предложить сделать включение режима, назначенного на крайнее положение управляющего канала, моментальным. Так же как и сделано выключение сейчас. Тогда при заруливании можно будет спокойно врубать стабилизацию и не нервничать.
сделать включение режима, назначенного на крайнее положение управляющего канала, моментальным
Нужное предложение.
Андрей, а видео с заходом на ВПП будет?
Андрей, а видео будет с заходом на ВПП?
Дык, посадки-то и не получилось. Пока вникал в ситуацию ушел с полосы, а когда просек фишку, то понял, что не поменяв настройки тема не прокатит и пошел дальше гулять по окрестностям 😁
А видюшку обязательно сделаю. Жаль, не полетал в разгар соревнований. Хотел снять тусовку, но побоялись помешать выступающим. По этому на видюшку попал только процесс сбора пилотов.
PS “Покатал” симпатичную девушку, как позднее выяснилось, с местного TV… Посмотрим, что получится на выходе
PS “Покатал” симпатичную девушку, как позднее выяснилось, с местного TV…
Андрей я в шоке! В столице и местное телевидение… так невзначай на всю страну
Всем доброго дня!
Подскажите, что делаю не так?..
Телеметрия старого образца (с баро), прошивка 261. откалибровал датчик тока по инструкции. Показания 0,000 при нулевом токе. Однако после вылета аккумулятора 2500 мА/ч в “0”, показание расхода энергии 776 мА/ч. Во время полета показания тока были примерно в 3 раза меньше действительных…
после вылета аккумулятора 2500 мА/ч в “0”, показание расхода энергии 776 мА/ч. Во время полета показания тока были примерно в 3 раза меньше действительных…
Похоже не действие делителя R15+R16. R16 нужно убрать и перекалибровать 0. Будет как раз в 3 раза больше.
Коллеги, по оффлайновому обсуждению с Dronavt’ом, сделаю включение АП и стабилизации не моментальным, но в течение секунды. Моментальным - не хочу. На некоторых самых простых приемниках может произойти айяйяй - одного кривого (наведенного помехой или еще чем) импульса ППМ в управляющем канале может хватить для принудительного включения АП. Оно вам надо?