Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Ничего супер сложного в настройках нет, если калибровка АП сделана правильно.
1.Начать можно с настроек, заложенных в панель по умолчанию или скопировать с наших выложенных здесь.
2.Проверить на безопасной высоте работу стабилизации, не отлетая далеко.
3.Если есть раскачка, подправить настройки (выше в постах есть полезные советы Тимофея).
В горизонтальном, планирующем полёте, при включении стабилизации, модель не должна задирать или опускать нос или крениться (регулируется наклоном платы пиродатчиков).
4. Включаем Пилот. Далеко не отпускаем, пока не убедимся, что возврат отрабатывается.(Советы Тима в постах выше).
При первых пробах, советую не применять автоматические включения АП - только вручную.
Тимофей, гляньте на мои программные настройки, укажите на грубые ошибки.
Безымянный1.jpg
(носитель: easy glider; baro датчиков нет)
Разрешенный крен и тангаж лучше поставить в 45 и 30 градусов соответственно. С маленьким разрешенным креном будут слишком большие круги на разворотах на базу и кругами над базой. С маленьким тангажом может неохотно набирать-снижать высоту.
Форсированный уровень газа 100% - много, наверное. 75 где-нибудь хватит.
Компенсация запаздывания GPS - поставьте 1 сек. Будет замечательно давить переруливание по курсу, “предсказывая” будущий курс с опережением в 1 сек.
Упреждение по крену-тангажу - в 50%. Будет более эффективное парирование порывов ветра и вообще более плавное управление.
Резкость реакции по курсу можно ставить в 50%, по высоте - в 30%. Иначе неохотно будет в сторону базы самик кренить.
Целевую высоту - повыше, пусть 150м. А то ГПС, бывает, метров на 20 косячит, на ста пятидесяти безопаснее.
Чувствительность по крену-тангажу, если в стабилизации будет вести себя нервно, то можно поменьше, это не Изик. Поставьте по 40-50%.
>Народ подскажите хотябы начальные настройки автопилота, боюсь сделать что-то не то, чтоб не угробить самолет.
Настройки от Dronavt, Baychi - неплохие.
Настройки по умолчанию - очень мягкие, рулят самиком слишком вальяжно.
Главное, что надо точно сделать - убедиться, что с контрольного канала принудительно выключается АП и стабилизация.
Если движение ручкой-крутилкой-стиком на выключение АП отработано, то можно спокойно летать над собой на высоте 100-150 и спокойно пробовать настройки. На самом деле у всех всё нормально летит с первого-со второго раза, дальше народ уже подстраивает прямо совсем чтобы оптимально всё было.
>Вообще где взять документацию, что и как подключать(хоть ссылку…)
Я потихоньку набиваю раздел АП на smalltim.ru. Страница с ТТХ уже обновлена. Руководство думаю успеть закончить в течение недели.
Удалось полетать на фестивале в Великих Луках и захотелось напомнить о некогда поднимавшейся идее о введении в настройки КП возможности безусловного включения выбранных предупреждений, при наступлении события Х, на любом экране телеметрии.
А было примерно так: для полетушек на Фестивале использовалась настоящая ВПП с сохранившейся разметкой. И вот захотелось мне изобразить “взрослый” заход на посадку от начала полосы. Погасил все буковки на экране, благо потеряться там достаточно трудно, захожу с разворота на полосу, снижаюсь… И тут самик теряет управление. Точнее, падать он и не думает, но его начинает сносить вбок, причем против ветра! И только спустя некоторое время я сообразил, что длина взлетки значительно больше 500м, высоту я сбросил до “критических” 100, а место “базы” находится в “кармане” у ВПП. Из-за этого включение АП было таким мягким и не заметным, что ввело в заблуждение, а надписей на экране и нету!😉
Еще раз убедился, что АП спокойно таскает самик в условиях перекошенного тучками, солнцем и горячей ВПП пирогоризонта. Менее комфортно, чем с ровным, но выключать его необходимости не возникло.
“Катая” в очках желающих, проверил как стабилизатор выводит модельку из штопора (на сколько его может изобразить Изик) - практически моментально, как только режим стабилизации включается. В связи с чем хотел предложить сделать включение режима, назначенного на крайнее положение управляющего канала, моментальным. Так же как и сделано выключение сейчас. Тогда при заруливании можно будет спокойно врубать стабилизацию и не нервничать.
сделать включение режима, назначенного на крайнее положение управляющего канала, моментальным
Нужное предложение.
Андрей, а видео с заходом на ВПП будет?
Андрей, а видео будет с заходом на ВПП?
Дык, посадки-то и не получилось. Пока вникал в ситуацию ушел с полосы, а когда просек фишку, то понял, что не поменяв настройки тема не прокатит и пошел дальше гулять по окрестностям 😁
А видюшку обязательно сделаю. Жаль, не полетал в разгар соревнований. Хотел снять тусовку, но побоялись помешать выступающим. По этому на видюшку попал только процесс сбора пилотов.
PS “Покатал” симпатичную девушку, как позднее выяснилось, с местного TV… Посмотрим, что получится на выходе
PS “Покатал” симпатичную девушку, как позднее выяснилось, с местного TV…
Андрей я в шоке! В столице и местное телевидение… так невзначай на всю страну
Всем доброго дня!
Подскажите, что делаю не так?..
Телеметрия старого образца (с баро), прошивка 261. откалибровал датчик тока по инструкции. Показания 0,000 при нулевом токе. Однако после вылета аккумулятора 2500 мА/ч в “0”, показание расхода энергии 776 мА/ч. Во время полета показания тока были примерно в 3 раза меньше действительных…
после вылета аккумулятора 2500 мА/ч в “0”, показание расхода энергии 776 мА/ч. Во время полета показания тока были примерно в 3 раза меньше действительных…
Похоже не действие делителя R15+R16. R16 нужно убрать и перекалибровать 0. Будет как раз в 3 раза больше.
Коллеги, по оффлайновому обсуждению с Dronavt’ом, сделаю включение АП и стабилизации не моментальным, но в течение секунды. Моментальным - не хочу. На некоторых самых простых приемниках может произойти айяйяй - одного кривого (наведенного помехой или еще чем) импульса ППМ в управляющем канале может хватить для принудительного включения АП. Оно вам надо?
Первая фаза испытаний автопилота успешно закончена. Начинаю летать в удовольствие!!! Тушка Изика весьма истрепалась и теперь АП преселяется в новенькую, только что купленную.
Если кому надо, Изики есть в Москве
на Братиславской
Отчитываюсь:
- Пишу документацию.
- Обновляю smalltim.ru, раздел Автопилот. Раздел с ТТХ уже обновлен, милости просим.
- Внедряю пожелания по функционалу АП в прошивку АП и Контрольную Панель.
- Закупил детальки, рисую схему электроники для поворотной антенны. Рисуется девайс с таким вот функционалом:
- встроенный импульсный BEC для мощных серв поворотного механизма
- видеовход для вычленения данных телеметрии из невидимых строк видеосигнала
- Вход UART (или SPI, как фишка ляжет) для двунаправленного радиоканала Хвоста Слона
- выход на 2 сервы, вращающие антенну
- пищалка для чего-нибудь
- выход USB для общения с компуком: настройка, калибровка, мониторинг телеметрии и обмен данными с моделью в реальном времени (пользуясь случаем, хочу передать привет: не только получение данных, а двусторонний обмен - только если Хвост Слона когда-нибудь вообще начнет, а потом вдруг когда-нибудь закончит с радиоканалом для АП. Тогда его можно будет легко адаптировать для наземного модуля)
- вход питания 6…20В.
Забыл добавить:
5. бегаю, матерюсь и всех пинаю, чтобы быстрее заводские платы АП и телеметрии получить.
6. Выкидываю акриловый защитный лак, всем хорош, но, зараза, легко отскабливается с корпусов микросхем даже ногтем. Тыщу рублей, блин, отдал! 😦 Кому надо - забирайте в 2 раза дешевле, отдам то, что закупал - аэрозоль и просто жидкий.
7. Закупил, попробую полиуретановый лак. Судя по характеристикам, пристает намертво, вещь непробиваемая, через него даже пропаяться будет очень тяжело. Только сохнет при комнатной температуре ооочень долго, 48 часов. Но всё равно технологичней и легче, чем термоусадка.
Отчитываюсь:
Закупил, попробую полиуретановый лак. Судя по характеристикам, пристает намертво, вещь непробиваемая, через него даже пропаяться будет очень тяжело. Только сохнет при комнатной температуре ооочень долго, 48 часов.
А если в духовку или жаровый шкаф при 80-90 градусах? Тим! в почту глянь
65 градусов - 4 или 8 часов, не помню. Надо глянуть, умеет ли у меня духовка 65 держать. Скорее всего, где-нибудь от 90 и выше умеет. а 90 - многовато.
Я для таких дел использую сухожаровый шкаф медицинский регулируется от 50 до 120 градусов и колебание темп. до 3 градусов
Да это не проблема, у друзей есть термошкаф специальный, от -30 до +120 чтоли, приду к ним погостить. Главное, чтоб результат хороший вышел 😃
Тим, беда случилась страшная 😦 новая камера от шарка Fatshark HD (FSHD1) никогда не заработает полноценно в PAL развертке… Телеметрию/АП очень трудно заставить работать с NTSC сигналом?
Да это не проблема, у друзей есть термошкаф специальный, от -30 до +120 чтоли, приду к ним погостить. Главное, чтоб результат хороший вышел 😃
Я когда то работал в жутко секретном помойном ящике, там лакированные платки сушили при 60-65 град. с плавным подьёмом температуры от комнатной и попутно вакуумировали, чтоб всякие катушки пропитывались. Температура больше 65 даст пузыри в лаке.
smalltim, я прошу прощения что повторяюсь, но я так и не нашел ответа на свой вопрос из сообщения #972:
Подскажите пожалуйста, в текущем варианте АП возможно реализовать “планерный” режим возврата на базу? Примерный алгоритм работы: если высота выше заданной, то планируем с выключенным двигателем, удерживая скорость по бародатчику. Если ниже, то включаем двигатель, быстренько набираем некий запас высоты, а дальше опять же планируем. Основная идея - не летать со включенным постоянно двигателем, поскольку батареи хватит очень не надолго.
И еще, можно ли добавить возможность отображения “качества” сигнала, которое выдают старшие спектрумовские приемники? Раньше, насколько я помню проблема была в том что UART телеметрии был занят GPS’ом. Сейчас я так понял, что у связки телеметрия/АП появился свободный UART, значит возможно?
Тимофей, че правда телеметрия работала с NTSC? rcopen.com/forum/f90/topic185530/49
Тимофей, че правда телеметрия работала с NTSC? FatShark HD
Да телеметрии, в общем-то пофигу, NTSC там или PAL. Работала, только косячно, ибо строк у NTSC 525, а у PAL 625. Расположение буковок рассчитано на 625 строк. Нижние буковки вылезали вниз за пределы экрана. Это по вертикали.
Тупые подсчеты (525*60/(625*50)) показывают, что длительность ТВ строки у NTSC и PAL различается на 0.8%, на столько же буковки телеметрии на NTSCшном видеосигнале раздвинутся по горизонтали. В общем, по горизонтали незаметна разница.
С пилотом можно все буковки как угодно по экрану таскать, так что проблем быть не должно, если подвинуть всё повыше. Могу сегодня с пилотом проверить, у меня фотик NTSC на видеовыход может гнать.
И еще, можно ли добавить возможность отображения “качества” сигнала, которое выдают старшие спектрумовские приемники? Раньше, насколько я помню проблема была в том что UART телеметрии был занят GPS’ом. Сейчас я так понял, что у связки телеметрия/АП появился свободный UART, значит возможно?
Да, технически теперь возможно. Надо только узнать, что и как они там выдают в UART.
Подскажите пожалуйста, в текущем варианте АП возможно реализовать “планерный” режим возврата на базу? Примерный алгоритм работы: если высота выше заданной, то планируем с выключенным двигателем, удерживая скорость по бародатчику. Если ниже, то включаем двигатель, быстренько набираем некий запас высоты, а дальше опять же планируем. Основная идея - не летать со включенным постоянно двигателем, поскольку батареи хватит очень не надолго.
В режиме удержания скорости, если текущая высота больше целевой и самик снижается, математика мотора сама по себе поставит его на маленькие обороты, чтобы помогать поддерживать нужную скорость. Чаще всего, мотор при этом просто выключается - самого по себе снижения хватает для поддержания скорости не меньше заданной.
Если текущая высота ниже целевой, и самик набирает высоту по прямой, то мотор включается на такой газ, чтобы поддерживать заданную скорость.
Я почему-то уверен, что с точки зрения энергоэффективности равномерный прямолинейный полет с маленьким газом лучше, чем “быстренько на полном газу набираем, потом планируем”.
Давайте подискутируем, если желаете.