Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Отчитываюсь:
- Пишу документацию.
- Обновляю smalltim.ru, раздел Автопилот. Раздел с ТТХ уже обновлен, милости просим.
- Внедряю пожелания по функционалу АП в прошивку АП и Контрольную Панель.
- Закупил детальки, рисую схему электроники для поворотной антенны. Рисуется девайс с таким вот функционалом:
- встроенный импульсный BEC для мощных серв поворотного механизма
- видеовход для вычленения данных телеметрии из невидимых строк видеосигнала
- Вход UART (или SPI, как фишка ляжет) для двунаправленного радиоканала Хвоста Слона
- выход на 2 сервы, вращающие антенну
- пищалка для чего-нибудь
- выход USB для общения с компуком: настройка, калибровка, мониторинг телеметрии и обмен данными с моделью в реальном времени (пользуясь случаем, хочу передать привет: не только получение данных, а двусторонний обмен - только если Хвост Слона когда-нибудь вообще начнет, а потом вдруг когда-нибудь закончит с радиоканалом для АП. Тогда его можно будет легко адаптировать для наземного модуля)
- вход питания 6…20В.
Забыл добавить:
5. бегаю, матерюсь и всех пинаю, чтобы быстрее заводские платы АП и телеметрии получить.
6. Выкидываю акриловый защитный лак, всем хорош, но, зараза, легко отскабливается с корпусов микросхем даже ногтем. Тыщу рублей, блин, отдал! 😦 Кому надо - забирайте в 2 раза дешевле, отдам то, что закупал - аэрозоль и просто жидкий.
7. Закупил, попробую полиуретановый лак. Судя по характеристикам, пристает намертво, вещь непробиваемая, через него даже пропаяться будет очень тяжело. Только сохнет при комнатной температуре ооочень долго, 48 часов. Но всё равно технологичней и легче, чем термоусадка.
Отчитываюсь:
Закупил, попробую полиуретановый лак. Судя по характеристикам, пристает намертво, вещь непробиваемая, через него даже пропаяться будет очень тяжело. Только сохнет при комнатной температуре ооочень долго, 48 часов.
А если в духовку или жаровый шкаф при 80-90 градусах? Тим! в почту глянь
65 градусов - 4 или 8 часов, не помню. Надо глянуть, умеет ли у меня духовка 65 держать. Скорее всего, где-нибудь от 90 и выше умеет. а 90 - многовато.
Я для таких дел использую сухожаровый шкаф медицинский регулируется от 50 до 120 градусов и колебание темп. до 3 градусов
Да это не проблема, у друзей есть термошкаф специальный, от -30 до +120 чтоли, приду к ним погостить. Главное, чтоб результат хороший вышел 😃
Тим, беда случилась страшная 😦 новая камера от шарка Fatshark HD (FSHD1) никогда не заработает полноценно в PAL развертке… Телеметрию/АП очень трудно заставить работать с NTSC сигналом?
Да это не проблема, у друзей есть термошкаф специальный, от -30 до +120 чтоли, приду к ним погостить. Главное, чтоб результат хороший вышел 😃
Я когда то работал в жутко секретном помойном ящике, там лакированные платки сушили при 60-65 град. с плавным подьёмом температуры от комнатной и попутно вакуумировали, чтоб всякие катушки пропитывались. Температура больше 65 даст пузыри в лаке.
smalltim, я прошу прощения что повторяюсь, но я так и не нашел ответа на свой вопрос из сообщения #972:
Подскажите пожалуйста, в текущем варианте АП возможно реализовать “планерный” режим возврата на базу? Примерный алгоритм работы: если высота выше заданной, то планируем с выключенным двигателем, удерживая скорость по бародатчику. Если ниже, то включаем двигатель, быстренько набираем некий запас высоты, а дальше опять же планируем. Основная идея - не летать со включенным постоянно двигателем, поскольку батареи хватит очень не надолго.
И еще, можно ли добавить возможность отображения “качества” сигнала, которое выдают старшие спектрумовские приемники? Раньше, насколько я помню проблема была в том что UART телеметрии был занят GPS’ом. Сейчас я так понял, что у связки телеметрия/АП появился свободный UART, значит возможно?
Тимофей, че правда телеметрия работала с NTSC? rcopen.com/forum/f90/topic185530/49
Тимофей, че правда телеметрия работала с NTSC? FatShark HD
Да телеметрии, в общем-то пофигу, NTSC там или PAL. Работала, только косячно, ибо строк у NTSC 525, а у PAL 625. Расположение буковок рассчитано на 625 строк. Нижние буковки вылезали вниз за пределы экрана. Это по вертикали.
Тупые подсчеты (525*60/(625*50)) показывают, что длительность ТВ строки у NTSC и PAL различается на 0.8%, на столько же буковки телеметрии на NTSCшном видеосигнале раздвинутся по горизонтали. В общем, по горизонтали незаметна разница.
С пилотом можно все буковки как угодно по экрану таскать, так что проблем быть не должно, если подвинуть всё повыше. Могу сегодня с пилотом проверить, у меня фотик NTSC на видеовыход может гнать.
И еще, можно ли добавить возможность отображения “качества” сигнала, которое выдают старшие спектрумовские приемники? Раньше, насколько я помню проблема была в том что UART телеметрии был занят GPS’ом. Сейчас я так понял, что у связки телеметрия/АП появился свободный UART, значит возможно?
Да, технически теперь возможно. Надо только узнать, что и как они там выдают в UART.
Подскажите пожалуйста, в текущем варианте АП возможно реализовать “планерный” режим возврата на базу? Примерный алгоритм работы: если высота выше заданной, то планируем с выключенным двигателем, удерживая скорость по бародатчику. Если ниже, то включаем двигатель, быстренько набираем некий запас высоты, а дальше опять же планируем. Основная идея - не летать со включенным постоянно двигателем, поскольку батареи хватит очень не надолго.
В режиме удержания скорости, если текущая высота больше целевой и самик снижается, математика мотора сама по себе поставит его на маленькие обороты, чтобы помогать поддерживать нужную скорость. Чаще всего, мотор при этом просто выключается - самого по себе снижения хватает для поддержания скорости не меньше заданной.
Если текущая высота ниже целевой, и самик набирает высоту по прямой, то мотор включается на такой газ, чтобы поддерживать заданную скорость.
Я почему-то уверен, что с точки зрения энергоэффективности равномерный прямолинейный полет с маленьким газом лучше, чем “быстренько на полном газу набираем, потом планируем”.
Давайте подискутируем, если желаете.
- Закупил детальки, рисую схему электроники для поворотной антенны.
А с ноутом вариант уже есть? Он (в смысле софтина) коммерческий или можно так выклянчить?
И еще вопрос - я тут поиском не нашел - схема АП засекреченна или ее можно купить для самостоятельной сборки?
В данном случае вопрос не в экономической целесообразности а в самом процессе. Или вариант схемы которая работает только со спецпрошивкой АП и тогда купить прошитый процессор (ибо за работу надо платить).
С пилотом можно все буковки как угодно по экрану таскать, так что проблем быть не должно, если подвинуть всё повыше. Могу сегодня с пилотом проверить, у меня фотик NTSC на видеовыход может гнать.
Большое спасибо за ответ! Подтверди пожалста по тесту АП с NTSC… что бы уж для полной уверенности.
Да, если ты в строки планируешь зашивать данные для трэкера антенны… это не приведет к несовместимости с NTSC камерой?
Есть шальная мысль порыться в исходниках старой телеметрии (вроде они были открытыми), мож как-нить самостоятельно смогу подвинуть цифирьки в ней. Ну а в новой телеметрии с АП, там штатными средствами подвинем.
Подтверди пожалста по тесту АП с NTSC… что бы уж для полной уверенности.
Вот сравнение картинки PAL и NTSC с одной и той-же камерой через ТМ+АП. За исключением обрезки снизу - все работает.
А с ноутом вариант уже есть? Он (в смысле софтина) коммерческий или можно так выклянчить?
Я не уверен, что понял, о чем речь. С ноутом вариант чего именно?
И еще вопрос - я тут поиском не нашел - схема АП засекреченна или ее можно купить для самостоятельной сборки?
Схема АП и исходники АП и Контрольной Панели не открыты, извините.
Есть шальная мысль порыться в исходниках старой телеметрии (вроде они были открытыми), мож как-нить самостоятельно смогу подвинуть цифирьки в ней. Ну а в новой телеметрии с АП, там штатными средствами подвинем.
Да ладно, чего уж там. Я сейчас сам подвигаю. А то прошивка 261 аж с прошлого года не обновлялась - непорядок 😃
Не думаю, что понял, о чем речь. С ноутом вариант чего именно?
Поворотной антенны.
Схема АП и исходники АП и Контрольной Панели не открыты, извините.
Ну это вобщем просто идея. Сделать версию с открытой схемой, но с закрытой прошивкой, и под нее высылать прошитые процессоры. На сколько я знаю прошивку можно залочить намертво - ее не считаешь. Пусть она будет … тяжелее, може с какимито ограничениями по настройкам, но (!) она позволит вам вырватся из ограничений производства, а желающим собрать ВАШ автопилот а не папарации к примеру.
Проблемы с производством вообще могут угробить всю идею. 😦 Проходил через такое когдато.
Подтверди пожалста по тесту АП с NTSC… что бы уж для полной уверенности
Да, работает, картинка такая же, что показал baychi.
Всё, что вылазит за экран внизу, сдвинул вверх, и всё, работает нормально.
Еще до кучи сделаю регулируемый (через Контрольную Панель) отступ сверху, чтобы под разные всякие камеры-очки удобнее настраивать можно было, будет ваще шоколадно.
Есть шальная мысль порыться в исходниках старой телеметрии (вроде они были открытыми), мож как-нить самостоятельно смогу подвинуть цифирьки в ней.
Вы будуте смеяться, но я вот только что сделал прошивку телеметрии с автодетектом PAL/NTSC прямо на лету и подстройкой строк куда надо. Там, кстати, не только строки надо было двигать, еще и тайминги менять и еще койчего по мелочам. Потому что телеметрия синхронизируется по кадровым синхроимпульсам, частота их меняется (у NTSC - 60, у PAL - 50) и кое-какая математика плывет.
До кучи для Brandvik расширил максимальную высоту по бародатчику до 3650м. Выше уже не могу, кордиковый алгоритм логарифма сходится только в определенном диапазоне, без потери точности удалось дотянуть до 3650м.
Спасиба парни! Значит FSHD1 не совсем потеряна для меня, буду просить обмен на NTSC вариант (единственный вариант теперь).
Тим, надеюсь, в будущем при паковке данных телеметрии в невидимые строки не всплывет несовместимость с NTSC разверткой?
Вы будуте смеяться, но я вот только что сделал прошивку телеметрии с автодетектом PAL/NTSC прямо на лету и подстройкой строк куда надо. Там, кстати, не только строки надо было двигать, еще и тайминги менять и еще койчего по мелочам. Потому что телеметрия синхронизируется по кадровым синхроимпульсам, частота их меняется (у NTSC - 60, у PAL - 50) и кое-какая математика плывет.
Воу! Супер гут! Я помнил что надо спросить про тайминги, но забыл када писал 😃 А новая версия прошивки для мини телеметрии/мини телеметрии + АП или старой телеметрии тоже?
Ну что, легкими магическими пассами над клавой телеметрия стала универсальной в плане видео камер!
До кучи для Brandvik расширил максимальную высоту по бародатчику до 3650м. Выше уже не могу, кордиковый алгоритм логарифма сходится только в определенном диапазоне, без потери точности удалось дотянуть до 3650м.
Хм… а кажись где-то в видео клипах был стааарый рекордный ролик с полетом на высоту 4 км… кажись с твой телеметрией
Тим, надеюсь, в будущем при паковке данных телеметрии в невидимые строки не всплывет несовместимость с NTSC разверткой?
NTSC или PAL - оно там ни причем, уж с невидимыми то строками не ожидается проблем. Код паковки данных в невидимые строки для NTSC и PAL совершенно одинаковый 😃
Хм… а кажись где-то в видео клипах был стааарый рекордный ролик с полетом на высоту 4 км… кажись с твой телеметрией
Это вроде была дальность, не? 😃
Хм… я так отразил что это все таки была высота, во всяком случае ролик так презентовался и никто не возразил, что там не высота. Было это зимой, аппарат - ЛК, еще объктив был немного запотевший. Но телеметрия показывла 4 км. Старый ролик в прошлом году зимой кажись его смотрел