Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Похоже не действие делителя R15+R16. R16 нужно убрать и перекалибровать 0. Будет как раз в 3 раза больше.
Убрал R16, перекалибровал. Показания при отсутствии тока прыгают до 0,25А. после полета в аккумулятор закачал на 25% больше, чем показала телеметрия. Это нормальная погрешность? или R16 нужен с другим номиналом?..
при отсутствии тока прыгают до 0,25А. после полета в аккумулятор закачал на 25% больше, чем показала телеметрия. Это нормальная погрешность? или R16 нужен с другим номиналом?..
Погрешность великовата. Обычно процентов 10%. Можно рассчитать R16. R15 = 2 КОм, Вам нужнен коэффициент 0.75. K=R16/(R15+R16). Отсюда R16 = 6.2 кОм , примерно.
2 smalltim
Уже нужно извиняться за оффтоп, но …
В 270-ю прошивку телеметрии уже не втиснется поддержка старых 406 модулей, как в 261-й?
В 270-ю прошивку телеметрии уже не втиснется поддержка старых 406 модулей, как в 261-й?
Очень маловероятно, но я попробую. Хочется просто оставить еще место под передачу данных на поворотную антенну.
8.06.10_1.rar
pitch_limit_negative = -0 град, это значит, снижаться самику придется с нулевым тангажом. Поставьте хотя бы -20.
horizon_pitch_range = 0 град - это значит диапазон отображаемых углов тангажа - 0 градусов. Не прокатит, ставьте хотя бы 10 😃
Очтальное более-менее нормально, так что проверяйте калибровки диапазонов каналов и калибровки команд управления. При обновлении прошивки настройки могут слететь. Я почти всё сделал для того, чтобы не слетали, но, иногда - могут.
Вот ты пропустил 13-ю версию, а зря! Суеверия это. В новой прошивке съехали настройки переключателя режимов. В КП все отражается правильно, но команда включения стабилизации, стабилизацию не включает (символа СТ нет и реакции на горизонт тоже), а “принудительное включение АП” включает стабилизацию и возможно АП, но так что РУ команды тоже работают. На экране пишет “принудительное включение”, но движок не заводит - правда спутников в комнате нет. А вот выключение РУ (состояние RC связь) опять приводит к “хрюканию” двигателем: это все-же случайный (хаотичный) процесс не связанный с видимыми изменениями других параметров.
В версии прошивок последнее число - номер багфикса или небольшого изменения. Так что 13-я сама собой перескочилась. Принимайте 17ю.
Всё проверил, поправил. Всё, на что ругались, теперь пашет как задумано.
А вот выключение РУ (состояние RC связь) опять приводит к “хрюканию” двигателем: это все-же случайный (хаотичный) процесс не связанный с видимыми изменениями других параметров
Так на самом деле задумано. Пока нет спутников и стартовые координаты не записаны, АП не имеет права включаться. Поэтому включается только стабилизация. Стабилизация не вносит изменений в канал газа, так что на мотор идет то, что приходит с приемника. А с приемника, когда выключена аппа, может приходить что угодно.
Самодисциплина с подключением АП не отменяется. Зачем включать модель на земле с выключенной аппой?
Впрочем, с появлением аварийных режимов (готовлю в следующем большом обновлении функционала) режим “еще на земле” и “уже на земле” запретит включение мотора.
Прошивка версии 0.10.17 от 10 июня 2010
[скачать autopilot_0_10_17.hex, 153 кб]
Изменения относительно прошивки верcии 0.10.14:
- Исправлена работа управляющего канала
- Улучшена математика авиагоризонта
- Введено подавление дрожания сервомашинок
Так на самом деле задумано. Пока нет спутников и стартовые координаты не записаны, АП не имеет права включаться. Поэтому включается только стабилизация. Стабилизация не вносит изменений в канал газа, так что на мотор идет то, что приходит с приемника. А с приемника, когда выключена аппа, может приходить что угодно.
С приемника на канал газа идет настройка FailSafe, а именно -10% от диапазона. Именно по этому каналу детектируется пропадание связи. Остальгые каналы на данном приемнике сохраняют свое последнее состояние. Собственно вопрос был не в том зачем нужно выключать аппу на земле, а почему между принудительным включением и включением по потере связи такая разница?
Введено подавление дрожания сервомашинок
Как? Можно подробности.
приемника на канал газа идет настройка FailSafe, а именно -10% от диапазона
Проверил еще раз. Собственно в этом и проблемма. Хрюкание начинается, когда сигнал газа выходит за пределы диапазона. Даже КП отражает хаотическое изменение газа.
Со спутниками - все ОК.
Проверяйте калибровки диапазонов каналов и калибровки команд управления. При обновлении прошивки настройки могут слететь. Я почти всё сделал для того, чтобы не слетали, но, иногда - могут.
Слетела калибровка команд управления при переходе на пилот 0-10-12, проявляется только в полёте - нехваткой расхода рулей при манёврах на АП.
и стабилизации.
Неплохо было бы предусмотреть в следующих прошивках блокировку выходного канала газа
при входе в режим калибровки (а может быть и всех выходных каналов).
и стабилизации.
Неплохо было бы предусмотреть в следующих прошивках блокировку выходного канала газа
при входе в режим калибровки (а может быть и всех выходных каналов).
Да, это разумно, подумаем.
Проверил пилот 0-10-17. Всё достаточно корректно. Но надо поиграть обновлёнными настройками ( немного болтает по крену в стабилизации и переруливание в АП)
Во время испытаний, ни один Изик не пострадал:rolleyes:
Настройки.
Что-то я перемудрил: угол тангажа в крайних положениях стика = 45гр, а допустимые углы тангажа = 20гр. АПилоту есть над чем подумать…😊
Тим, если сможешь, дай рекомендации. Пока не очень ясен смысл некоторых параметров.
Цитата: Сообщение от mihas Посмотреть сообщение В 270-ю прошивку телеметрии уже не втиснется поддержка старых 406 модулей, как в 261-й? Очень маловероятно, но я попробую. Хочется просто оставить еще место под передачу данных на поворотную антенну.
Особенно-то и стараться не стоит.С версией 261 тоже пока пойдет.Все-равно “людской” GPS искать нужно.
и переруливание в АП
Поставьте компенсацию запаздывания GPS: 1-2 сек. Изя без элеронов инерционен слишком.
угол тангажа в крайних положениях стика = 45гр, а допустимые углы тангажа = 20гр.
Вполне нормально. 45-гр для человека - комфортно управлять. А 20 - для АП, что-б не свалится.
Логично! Спасибо!
Сергей, самик-то жив остался? Лихо ты его в столб приложил!
Переруливание по курсу и расхлябанная работа АП - слишком много крена позволено АП. 60 градусов - для Изика без элеронов много. Разреши 35-40, будет замечательно. И 1 сек упреждение по курсу.
Чувствительность по курсу 70% - тоже многовато. Поставь 40-50%.
Чувствительность по крену понизь до 45-50%, демпфирование по крену - до 50-60%. Будет рулиться плавнее, но без колебаний-болтаний.
Похоже, у тебя или сервочки медленные, или центровка слишком задняя - настройки-то Дронавтовские, у него всё отлично, а у тебя самик подбалтывает.
По поводу углов крена-тангажа Александр рассказал.
Я лишь повторю.
Есть то, что позволено тебе в стабилизации, т.е. углы крена-тангажа на максимальных отклонениях стика. Большие углы - резче и удобнее управление.
И есть то, что позволено автопилоту в автономном режиме - это максимальный крен и тангаж (при снижении и подъеме). Эти углы меньше, автопилоту в автономном режиме не стоит давать много свободы.
Ниже - еще не вся документация, но уже вопросов будет меньше. Поглядывайте на smalltim.ru, там я выкладываю всё, что нужно для АП.
Описание разъемов платы автопилота [перейти]
Подключение к ПК [перейти]
Установка необходимого ПО [перейти]
Инструкция по обновлению прошивки автопилота [перейти]
Инструкция по обновлению прошивки телеметрии [перейти]
Описание разъемов платы автопилота
Подключение к ПК
Плата автопилота работоспособна как при питании от бортовой батареи, так и при питании от порта USB ПК, поэтому не требуется никаких специальных действий для подключения к ПК, кроме, собственно, подключения платы к разъему USB любым стандартным кабелем USB-MiniUSB.
Плата автопилота не требует установки специальных драйверов для нормальной работы в среде Windows, поскольку представляется системе стандартным устройством класса USB HID (Human Interface Defice), понятным для любой версии Windows. При подключении платы к разъему USB, после нескольких секунд инициализации платы автопилота Windows обнаруживает новое устройство:
Через пару секунд Windows самостоятельно устанавливает стандартный HID драйвер для платы автопилота и рапортует об успешной установке драйвера:
Корректность подключения платы автопилота можно проконтролировать по информации в строке статуса Контрольной Панели, или, если Контрольная Панель еще не установлена на ПК, то по списку оборудования ПК:
Одним из Human Interface Device должна быть плата автопилота:
Установка необходимого ПО
Для работы с платой автопилота необходима, в первую очередь, Контрольная Панель - программа для ПК, обеспечивающая задание настроек платы автопилота с помощью удобного пользовательского интерфейса. Свежую версию Контрольной Панели можно скачать на соответствующей странице [перейти].
Для корректной работы Контрольной Панели на некоторых ПК может понадобиться обновление Microsoft .Net Framework до версии 3.5. Скачать дистрибутив .Net Framework 3.5 можно по ссылке: [перейти].
Для того, чтобы получить возможность обновлять прошивки платы автопилота средствами Контрольной Панели, необходима установка утилиты ATMEL FLIP от ATMEL - производителя процессора, установленного на плате автопилота. Скачать свежую версию FLIP можно по ссылке: [перейти]. При этом необходима версия, включающая в себя среду исполнения Java (Java Runtime Environement included).
При обновлении прошивки платы автопилота Контрольная Панель переводит процессор платы автопилота в режим обновления прошивки (DFU, Device Firmware Upgrade). В этот момент Windows и Контрольная Панель показывает отключение платы автопилота, а через пару секунд - подключение нового устройства - процессора платы автопилота в режиме DFU:
При выборе вариантов установки драйвера необходимо выбрать установку из указанного места:
… далее отметить вариант самостоятельного выбора пути к драйверу:
Драйвер находится в подкаталоге \usb каталога, в который установлен ATMEL FLIP, например, C:\Program Files\Atmel\Flip 3.4.1\usb:
Далее нужно лишь выбрать единственный предложенный вариант устройства:
Установка драйвера завершена: устройство готово к работе:
Сразу после установки драйвера процессора платы автопилота в режиме обновления прошивки Контрольная Панель продолжит обновление прошивки платы автопилота. При следующих обновлениях прошивки платы автопилота установка драйвера не требуется, Windows самостоятельно определяет устройство и использует установленный драйвер.
Инструкция по обновлению прошивки автопилота
Для обновления прошивки автопилота необходимо выбрать соответствующий пункт меню Контрольной Панели:
После этого нужно выбрать нужный файл прошивки и нажать “Open”:
Внимание, избегайте расположения файлов прошивки и Контрольной Панели в папках с русскими или национальными символами алфавита, это может привести к ошибке при попытке открыть файл прошивки автопилота (задокументированная ошибка ATMEL FLIP).
Микропрограмма автопилота обновится автоматически:
После обновления микропрограммы требуется перезагрузка автопилота:
Инструкция по обновлению прошивки телеметрии
Плата автопилота может самостоятельно, без помощи программатора, обновлять микропрограммы платы телеметрии, являясь, по сути, полноценным программатором AVR.
Для обновления прошивки телеметрии нужно выбрать соответствующий пункт меню Контрольной Панели:
Далее необходимо выбрать нужный файл прошивки:
После этого автоматически начнется перепрограммирование модуля телеметрии.
Плата автопилота самостоятельно выставляет нужные Lock и Fuse биты, программирует память процессора платы телеметрии, делает необходимые проверки и перезагружает плату телеметрии после обновления прошивки.
Симпатишно.😎
Сергей, самик-то жив остался? Лихо ты его в столб приложил!
Изик цел и невредим. По всей передней кромке крыла проклеен стекловолоконный пруток.
Люди добрые помогите мне темному, неграмотному по этой строке в мануале Томаса:
Note about RSSI signal loading : a version 4.02 LR RX have RSSI signal buffer
so you can load it with whatever you like directly, no need for series resistors
Что значит нагружать выход напрямую без серийных (?) резисторов? Значит ли что можно, например, напрямую подать вывод RSSI и землю на телеметрию Smalltim (как второе напряжение)?
Вопрос критичный - через пару часов наконец заберу посыль и сразу ехать в Нижневартовск на страйбольную войну, есть мысль как-нить там распаять разъем (вместо шаттного модуля футабы 10CAP 2,4; модуль для препарирования уже заготовлен - на 72МГц), подать отдельное питание от автомобильного-АКБ и потестить систему в реальных “боевых” действиях… Кстати никто не подскажет, распиновку на модуле футабы (извиняюсь что в этой ветке, но здесь электронщики наверное чаще тусуются)?
Значит ли что можно, например, напрямую подать вывод RSSI и землю на телеметрию Smalltim (как второе напряжение)?
Так точно, можно.
Я, каюсь, совершенно забросил индикатор качества приема РУ на автопилоте. Введу калибровку: задаете напряжение, ссответствующее уровню RSSI для минимального качества, потом задаете для максимального качества, потом АП сам будет показывать нужное количество палочек, глядя на RSSI.
Вход можно будет взять или с телеметрии или со свободного аналогового входа АП, выбор - В КП.
Так точно, можно.
Я, каюсь, совершенно забросил индикатор качества приема РУ на автопилоте. Введу калибровку: задаете напряжение, ссответствующее уровню RSSI для минимального качества, потом задаете для максимального качества, потом АП сам будет показывать нужное количество палочек, глядя на RSSI.
Вход можно будет взять или с телеметрии или со свободного аналогового входа АП, выбор - В КП.
Я так понимаю для футаб на 2.4 нужна приблуда, может у кого схемка есть?!
так понимаю для футаб на 2.4 нужна приблуда, может у кого схемка есть?!
Поиском поискать сначала надо 😃
rcopen.com/forum/f90/topic163016/810
B еще раз скажу - RSSI - НЕ ИНФОРМАТИВЕН! ИНФОРМАТИВЕН СИГНАЛ О ПОТЕРЯННЫХ ПАКЕТАХ.
Поиском поискать сначала надо 😃
rcopen.com/forum/f90/topic163016/810B еще раз скажу - RSSI - НЕ ИНФОРМАТИВЕН! ИНФОРМАТИВЕН СИГНАЛ О ПОТЕРЯННЫХ ПАКЕТАХ.
спасибо, читал ранее, но как-то пропустил мимо ушей 😃