Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Я хотел узнать у Тимофея сложно ли реализовать стрейч(растянутый) режим для одного канала +150 -150% например, что бы можно было поворачивать камеру в горизонтали от упора до упора, а не городить редуктора и не покупать стрейч-адаптеры.
Да, несложно. Будет.
Тим, написал тебе. Сегодня приехал , гдето 5-го июля улетаю в район Байкала дней на 50-60. Неужели опять без автопилота??? …
Отписал в почту.
Коллеги, я в сотый уже раз приношу свои извинения, но по срокам поставки телеметрий меня в очередной раз прокатили. Это не вторник, и не среда, и не четверг. Теперь, ориентировочно - суббота. Что обидно, там работы роботам всего-то на шесть, блин, часов.
Радует только одно. Телеметрий собранных будет сразу и МНОГО, и комплекты датчиков для большого количества уже заранее заготовлены.
По производству АП - пока собираются вручную, но не в скорости сборки дело. Запас почти готовых АП образовался хороший.
Затык встал в AD8552 - операционники на платах датчиков горизонта. Они, в силу нашего традиционного раздолбайства, внезапно неделю назад кончились. Завтра я их МНОГО забираю от поставщика и с начала следующей недели буду готов отдавать не МНОГО, но прилично автопилотов. Заводские автопилоты, МНОГО, с импульсниками - в процессе, но точно не раньше пары-тройки недель.
Говоря МНОГО, я не лукавлю. Два дня назад получил посылочку из китая - 10кг проводков для автопилотов и датчиков телеметрий. 10кг - это МНОГО 😃
Ну и, пока это всё паяется да собирается, ковыряю новую прошивочку для АП и электронику поворотной антенны.
Большое человеческое спасибо Тим!!!
У меня вопрос к профессионалам. Кто нибудь пробовал полный комплект Тима на EASYCUB от мультиплекса (размах 1400). запаса по нагрузкам у него много больше чем у изи. С изиком все вроде понятно, а вот с этим… ? Просто не знаю что вывозить из этих двух мультиплексов на Байкал. Обоих взять с собой не получится.
Вопрос , разумеется , по настройкам АПилота
Такой: www.multiplexusa.com/models/…/easy_cub.html ?
Если верхнеплан, да с V, да без элеронов, то по повадкам должен быть похож на Изик. Настройки по умолчанию или Dronavt’овские, думаю, прокатят.
Да, этот!
V-крыло, верхнеплан. Элероны и закрылки у него есть. Просто он послушен и без них. А с ними он просто парит.
Тогда лучше команды по крену отдать элеронам, гораздо четче будет управляться по сравнению с вариантом, когда крен рулится руддером.
Настройки Dronavt’овские, думаю, прокатят.
Это настройки ещё те - давнишние ( с времён панели 3-1-5) или есть какие-то изменения?
Изменений в циклах управления самиком не было. Но я бы посоветовал попробовать загнать демпфирование по крену аж до 200% и посмотреть что выйдет.
Сам бы я бы попробовал, но на полеты просто времени не было. На неделе попробую.
Так и сделаю. Увеличил плечи качалок на сервах в два раза (для увеличения скорости отработки) - надеюсь, что АПилоту будет легче справляться со своей задачей и может быть это улучшит управляемость по тангажу на стабилизации и АП, за счёт увеличения расходов рулей. Пока с тангажом плоховато.
Владельцы EasyGlider, прошу поделиться фотками компановки и настройками для АП.
Бо пепелац собрал, но вот куда АП примастырить ума не приложу…
Можно под крышку кокпита, можно вниз под батарею.
Перед всеми настройками обновите прошивку АП до 0.10.17. Настройки - по умолчанию. То есть, подключив АП к компутеру, первым делом сбросьте все настройки в Панели по умолчанию (есть такой пункт в верхнем меню), и запишите все настройки в память автопилота (тоже пункт в верхнем меню).
Для начала запретите автопилоту включаться автоматически по любым условиям.
Перед пробой стабилизации и АП прямо в поле на земле включите стабилизацию и понаклоняйте самик в разные стороны.
Можно проверить и дома, поднося руки (теплые руки - земля) к нижнему сенсору вертикальной головы и спереди-сзади-слева-справа с горизонтальной голове. По Контрольной Панели смотрите углы крена и тангажа (в Панели - именно углы крена и тангажа, а не линия искусственного горизонта, т.е. наоборот по сравнению с видео), включите с пульта стабилизацию и смотрите, куда самик шевелит сервами.
Элероны и РВ должны отклоняться, противодействуя кренам.
Дождитесь, пока на экране телеметрии не перестанут моргать данные GPS. Перестали моргать - это значит, что АП наловил спутников и привязался к точке старта. Если видео пока не поставлено, привязку к точке старта можно определить по морганию диагностических светодиодов. Белый, как только АП привязывается, начинает выдавать не 1 вспышку в секунду, а по 2 подряд вспышки в секунду.
Взлетайте без стабилизации. Если есть видео, убедитесь что датчики стоят правильно и линия горизонта рисуется на экране правильно. Если всё правильно - поднимайтесь метров на 50-100 и включайте стабилизацию.
АП, стабилизируя самик, не противится вашим командам с правого стика пульта. Наоборот, он их расценивает как требуемые углы крена и тангажа и сам кренит самик как попросите. Наклонили стик, скажем, на 2/3 вправо - стабилизируем самик в правом крене величиной Х*2/3 градусов. Величины углов Х для крайних положений стика задаются в Контрольной Панели. То же с тангажом. Газ в режиме стабилизации идет на регуль напрямую с пульта.
Опробуете стабилизацию - пробуйте автопилот принудительным включением недалеко от себя: метров 100-150 дальности, метров 100 высоты, пусть летит на Вас или чуть в сторону. Развернется строго на Вас, пролетит над головой и начнет летать над головой кругами, удерживая скорость (или газ, как выберете) и высоту - всё ок.
Калибровку каналов и команд сделайте аккуратно, проверьте, что всё отклоняется куда надо, а на странице калибровок перемещение стиков газа, крена и тангажа изменяет параметры требуемый газ, крен и тангаж от -1 до 1 (да, именно, и газ тоже от -1 до 1. В минимуме газа должно показывать -1, в середине 0, в максимуме 1. На калибровке, когда требуется все каналы ставить в нейтраль, ставьте все в нейтраль, включая и газ и управляющий канал и даже те каналы, которые подключены к АП но не подключены к сервам), причем, двигание соответствующих стиков не должно менять несоответствующие параметры. То есть, наклоняете стик крена - требуемый тангаж не меняется. То же с газом и т.д.
Запомните и проверьте по Контрольной Панели команду выключения стабилизации и АП с пульта, чтоб перейти на ручное управление, если вдруг что-то пойдет не так.
Пробные полеты - метрах в 100 над собой. Когда соберете всё, не летите, а выложите фотки - еще раз убедимся в правильности расположения датчиков.
Еще раз, перед любыми полетами повторяйте и проверяйте команды принудительного включения и выключения АП с пульта, чтоб помнить и знать, как в любой момент перейти с ручного управления на АП и наоборот.
По подключению по сервоканалам всё просто. Выбираете на передатчике нужную схему управления - полагаю, это обычная с РВ на 1 канале, элеронными сервами на 2 и 6 канале, 3 газ, 4 руддер - и подтыкаете всё это подряд в АП, а сервы и регуль к соответствующим выходным каналам АП. Нумерация каналов на самом АП не имеет значения, главное - на какой канал пришел сервосигнал, с такого он должен и выйти из АП, и еще: управляющий канал должен придти на 7й входной канал АП.
По питанию АП и приемник-сервы-регуль развязаны, то есть Вы не паритесь а просто подтыкаете входы в приемник, выходы - к сервам и регулю. АП передает питание с регуля на сервы и приемник, а сам это питание не трогает, у него свой стабилизатор.
Можно под крышку кокпита, можно вниз под батарею.
Думаю под крышку будет более разумно, при морковке, аккум не повредит АП, да и доступ более приятен.
Процедуру отстройки АП в принципе так и представлял, есть опыт общения с ВОВОметрией.
Полетал в субботу на домашнем поле при небольшом ветре. Обнаружил, что врет бародатчик скорости. В начале полета - 0, затем быстро прыгает до 70-80 км/ч и врет тем самым, километров на 20-30 в большую сторону. После посадки показывал +42 км/ч, но когда я взял модель в руки - сбросился к 0.
АП при таком раскладе вел себя очень забавно. Налицо повышенная инертность и огромное переруливание. В настройках стоит упреждение курса по GPS - 2 сек.
Тимофей, расскажи как это устроено? А то иногда складывается впечатление, что это не упреждение, а задержка.
Вот клип: Там еще пропадание спутников и скачки показаний GPS при наклонах модели. Короче - день глюков. 😃
Дома попытался разобраться с датчиком. Заметил гуляние показаний от изгиба корпуса модели в переделах 10-15 км/ч. Заменил баротрубку на совсем жесткую,- гуляния исчезли.
В воскресенье полетал еще на пробу. Показания бароскорости стали лучше - ошибка 10-15 км/м (в большую сторону). Но переруливание на возврате осталось.
Лучший возврат по ветру случился в конце, когда Изик потерял пропеллер. Удивившись четко выполненому повороту, я решил поднять модель повыше и повторить урок, но обнаружил, что мотор не тянет и ток мизерный. Хорошо, что Изик планер и вернуть его на базу при запасе высоты не составило труда.
В настройках стоит упреждение курса по GPS - 2 сек. Тимофей, расскажи как это устроено? А то иногда складывается впечатление, что это не упреждение, а задержка.
Берется показание курса с ГПС секунду назад, вычетается из текущего, получается скорость разворота по ГПС. Умножается на количество секунд и добавляется к текущему курсу по ГПС.
Тимофей плз поясни след. момент: у меня телеметрия и АП ручной сборки с цветодиодами на борту, а вот на питалово импульсник стоит? питая от 3s поидее проблем не должно быть с нагревом.
На питалово импульсник не стоит. От 3S проблем с перегревом не будет, если не заматывать АП и телеметрию в поролон 😃
У меня тоже бывают косяки с датчиком скорости. Иногда показания тоже врут на +10-15км. Я грешу на близость расположения с видео передатчиком, а так же ветер при старте ТМ. Для этого сделал паралоновый ветроуловитель который одеваю на момент старта ТМ.
Берется показание курса с ГПС секунду назад, вычетается из текущего, получается скорость разворота по ГПС. Умножается на количество секунд и добавляется к текущему курсу по ГПС.
Короче, Тим так завуалированно обозвал дифференциальную составляющую 😃
фактически это ограничение угловой скорости по gps.
Если следовать принципам настройки систем с подчиненным регулированием, то надо сначала настроить стабилизацию на прямой полет без колебаний и развороты без сильных переходных процессов. После этого настраивать коэффициенты регулятора по GPS (самого автопилота)
Тоже полетал! Попробовал выставить некоторые коэффициенты более 100%.
Чувств. по крену - 85%
Чувств. по тангажу - 120%.
Демпф. по крену - 150%
Демпф. по тангажу - 120%
Чувств. по курсу - 100%.
Проблем нет, немного качает по тангажу.
При последующем взлёте, решил забраться повыше. На высоте 700, удалении 650 по ветру накрылся движок - перегрелся… Хотел проверить работу пилота в этой ситуации, но когда АП пытался включить движок с закороченной обмоткой, ток прыгал до 50А потом регуль отрубался по защите. Короче рисковать не стал и планировал домой на стабилизации , медленно и красиво!
Народ, у кого нить еще возникают непонятки с чтением искусственного горизонта, или только у меня? Меня жутко сбивает с толку крестик который перемещается вместе с линией горизонта, создается впечатление что это самолетик, а две черточки посредине экрана это горизонт. Мне кажется что если крестик остановить посередине то будет гораздо более однозначное чтение?
ЗЫ. Посмотрел еще раз в симуляторах, как там нарисовано. И понял что проблема в том что у тебя Тимофей нет четкого определения горизонт-самолет.
В твоей схеме подвижный горизонт, а представление самолета вообще отсутсвует(точнее представлено в виде двух еле заметных черточек посреди экрана) и крестик сбивает с толку, причем крестик крен не отрабатывает вместе с линией (понимаю, тут ограничения в рисовалке) что еще больше сбивает с толку.
Показал видео двоим знакомым, один настоящий пилот. Оба перепутали показания горизонта. И оба пожаловались на крестик.