Smalltim OSD and autopilot (часть 1)
Владельцы EasyGlider, прошу поделиться фотками компановки и настройками для АП.
Бо пепелац собрал, но вот куда АП примастырить ума не приложу…
Можно под крышку кокпита, можно вниз под батарею.
Перед всеми настройками обновите прошивку АП до 0.10.17. Настройки - по умолчанию. То есть, подключив АП к компутеру, первым делом сбросьте все настройки в Панели по умолчанию (есть такой пункт в верхнем меню), и запишите все настройки в память автопилота (тоже пункт в верхнем меню).
Для начала запретите автопилоту включаться автоматически по любым условиям.
Перед пробой стабилизации и АП прямо в поле на земле включите стабилизацию и понаклоняйте самик в разные стороны.
Можно проверить и дома, поднося руки (теплые руки - земля) к нижнему сенсору вертикальной головы и спереди-сзади-слева-справа с горизонтальной голове. По Контрольной Панели смотрите углы крена и тангажа (в Панели - именно углы крена и тангажа, а не линия искусственного горизонта, т.е. наоборот по сравнению с видео), включите с пульта стабилизацию и смотрите, куда самик шевелит сервами.
Элероны и РВ должны отклоняться, противодействуя кренам.
Дождитесь, пока на экране телеметрии не перестанут моргать данные GPS. Перестали моргать - это значит, что АП наловил спутников и привязался к точке старта. Если видео пока не поставлено, привязку к точке старта можно определить по морганию диагностических светодиодов. Белый, как только АП привязывается, начинает выдавать не 1 вспышку в секунду, а по 2 подряд вспышки в секунду.
Взлетайте без стабилизации. Если есть видео, убедитесь что датчики стоят правильно и линия горизонта рисуется на экране правильно. Если всё правильно - поднимайтесь метров на 50-100 и включайте стабилизацию.
АП, стабилизируя самик, не противится вашим командам с правого стика пульта. Наоборот, он их расценивает как требуемые углы крена и тангажа и сам кренит самик как попросите. Наклонили стик, скажем, на 2/3 вправо - стабилизируем самик в правом крене величиной Х*2/3 градусов. Величины углов Х для крайних положений стика задаются в Контрольной Панели. То же с тангажом. Газ в режиме стабилизации идет на регуль напрямую с пульта.
Опробуете стабилизацию - пробуйте автопилот принудительным включением недалеко от себя: метров 100-150 дальности, метров 100 высоты, пусть летит на Вас или чуть в сторону. Развернется строго на Вас, пролетит над головой и начнет летать над головой кругами, удерживая скорость (или газ, как выберете) и высоту - всё ок.
Калибровку каналов и команд сделайте аккуратно, проверьте, что всё отклоняется куда надо, а на странице калибровок перемещение стиков газа, крена и тангажа изменяет параметры требуемый газ, крен и тангаж от -1 до 1 (да, именно, и газ тоже от -1 до 1. В минимуме газа должно показывать -1, в середине 0, в максимуме 1. На калибровке, когда требуется все каналы ставить в нейтраль, ставьте все в нейтраль, включая и газ и управляющий канал и даже те каналы, которые подключены к АП но не подключены к сервам), причем, двигание соответствующих стиков не должно менять несоответствующие параметры. То есть, наклоняете стик крена - требуемый тангаж не меняется. То же с газом и т.д.
Запомните и проверьте по Контрольной Панели команду выключения стабилизации и АП с пульта, чтоб перейти на ручное управление, если вдруг что-то пойдет не так.
Пробные полеты - метрах в 100 над собой. Когда соберете всё, не летите, а выложите фотки - еще раз убедимся в правильности расположения датчиков.
Еще раз, перед любыми полетами повторяйте и проверяйте команды принудительного включения и выключения АП с пульта, чтоб помнить и знать, как в любой момент перейти с ручного управления на АП и наоборот.
По подключению по сервоканалам всё просто. Выбираете на передатчике нужную схему управления - полагаю, это обычная с РВ на 1 канале, элеронными сервами на 2 и 6 канале, 3 газ, 4 руддер - и подтыкаете всё это подряд в АП, а сервы и регуль к соответствующим выходным каналам АП. Нумерация каналов на самом АП не имеет значения, главное - на какой канал пришел сервосигнал, с такого он должен и выйти из АП, и еще: управляющий канал должен придти на 7й входной канал АП.
По питанию АП и приемник-сервы-регуль развязаны, то есть Вы не паритесь а просто подтыкаете входы в приемник, выходы - к сервам и регулю. АП передает питание с регуля на сервы и приемник, а сам это питание не трогает, у него свой стабилизатор.
Можно под крышку кокпита, можно вниз под батарею.
Думаю под крышку будет более разумно, при морковке, аккум не повредит АП, да и доступ более приятен.
Процедуру отстройки АП в принципе так и представлял, есть опыт общения с ВОВОметрией.
Полетал в субботу на домашнем поле при небольшом ветре. Обнаружил, что врет бародатчик скорости. В начале полета - 0, затем быстро прыгает до 70-80 км/ч и врет тем самым, километров на 20-30 в большую сторону. После посадки показывал +42 км/ч, но когда я взял модель в руки - сбросился к 0.
АП при таком раскладе вел себя очень забавно. Налицо повышенная инертность и огромное переруливание. В настройках стоит упреждение курса по GPS - 2 сек.
Тимофей, расскажи как это устроено? А то иногда складывается впечатление, что это не упреждение, а задержка.
Вот клип: Там еще пропадание спутников и скачки показаний GPS при наклонах модели. Короче - день глюков. 😃
Дома попытался разобраться с датчиком. Заметил гуляние показаний от изгиба корпуса модели в переделах 10-15 км/ч. Заменил баротрубку на совсем жесткую,- гуляния исчезли.
В воскресенье полетал еще на пробу. Показания бароскорости стали лучше - ошибка 10-15 км/м (в большую сторону). Но переруливание на возврате осталось.
Лучший возврат по ветру случился в конце, когда Изик потерял пропеллер. Удивившись четко выполненому повороту, я решил поднять модель повыше и повторить урок, но обнаружил, что мотор не тянет и ток мизерный. Хорошо, что Изик планер и вернуть его на базу при запасе высоты не составило труда.
В настройках стоит упреждение курса по GPS - 2 сек. Тимофей, расскажи как это устроено? А то иногда складывается впечатление, что это не упреждение, а задержка.
Берется показание курса с ГПС секунду назад, вычетается из текущего, получается скорость разворота по ГПС. Умножается на количество секунд и добавляется к текущему курсу по ГПС.
Тимофей плз поясни след. момент: у меня телеметрия и АП ручной сборки с цветодиодами на борту, а вот на питалово импульсник стоит? питая от 3s поидее проблем не должно быть с нагревом.
На питалово импульсник не стоит. От 3S проблем с перегревом не будет, если не заматывать АП и телеметрию в поролон 😃
У меня тоже бывают косяки с датчиком скорости. Иногда показания тоже врут на +10-15км. Я грешу на близость расположения с видео передатчиком, а так же ветер при старте ТМ. Для этого сделал паралоновый ветроуловитель который одеваю на момент старта ТМ.
Берется показание курса с ГПС секунду назад, вычетается из текущего, получается скорость разворота по ГПС. Умножается на количество секунд и добавляется к текущему курсу по ГПС.
Короче, Тим так завуалированно обозвал дифференциальную составляющую 😃
фактически это ограничение угловой скорости по gps.
Если следовать принципам настройки систем с подчиненным регулированием, то надо сначала настроить стабилизацию на прямой полет без колебаний и развороты без сильных переходных процессов. После этого настраивать коэффициенты регулятора по GPS (самого автопилота)
Тоже полетал! Попробовал выставить некоторые коэффициенты более 100%.
Чувств. по крену - 85%
Чувств. по тангажу - 120%.
Демпф. по крену - 150%
Демпф. по тангажу - 120%
Чувств. по курсу - 100%.
Проблем нет, немного качает по тангажу.
При последующем взлёте, решил забраться повыше. На высоте 700, удалении 650 по ветру накрылся движок - перегрелся… Хотел проверить работу пилота в этой ситуации, но когда АП пытался включить движок с закороченной обмоткой, ток прыгал до 50А потом регуль отрубался по защите. Короче рисковать не стал и планировал домой на стабилизации , медленно и красиво!
Народ, у кого нить еще возникают непонятки с чтением искусственного горизонта, или только у меня? Меня жутко сбивает с толку крестик который перемещается вместе с линией горизонта, создается впечатление что это самолетик, а две черточки посредине экрана это горизонт. Мне кажется что если крестик остановить посередине то будет гораздо более однозначное чтение?
ЗЫ. Посмотрел еще раз в симуляторах, как там нарисовано. И понял что проблема в том что у тебя Тимофей нет четкого определения горизонт-самолет.
В твоей схеме подвижный горизонт, а представление самолета вообще отсутсвует(точнее представлено в виде двух еле заметных черточек посреди экрана) и крестик сбивает с толку, причем крестик крен не отрабатывает вместе с линией (понимаю, тут ограничения в рисовалке) что еще больше сбивает с толку.
Показал видео двоим знакомым, один настоящий пилот. Оба перепутали показания горизонта. И оба пожаловались на крестик.
Сергей, чувствительность по крену-тангажу поставь поменьше, явно же переруливает, аж до колебаний 😃
>крестик сбивает с толку
Крестик могу убрать, не проблема. Всё равно теперь положение “кверху брюхом” определеяется по миганию горизонта.
Не, его убирать не нужно, просто зафиксируй посредине между черточек с сохранением функции индикации положения"кверху брюхом" и все.
А вообще, нужно подождать что народ скажет, может я один такой 😃 ?
В настройках стоит упреждение курса по GPS - 2 сек. Тимофей, расскажи как это устроено? А то иногда складывается впечатление, что это не упреждение, а задержка.
Александр, гениально, ты просто молодец, огромное тебе спасибо.
Прошерстил код, прогнал модель поведения через разные начальные условия и т.д. - действительно, это задержка. Ровно на твои 2 секунды. Полез искать ошибку - тут же нашел. Упреждение по ГПС учитывалось не с тем знаком. Примечательно, что эта бага существовала с самого рождения АП, просто никто никогда этим не пользовался. А оно на самом деле полезно, когда работает правильно 😃.
Если следовать принципам настройки систем с подчиненным регулированием,
Это ты так умн о про мои каскады ПИДов сказал? Не пугай людей 😃
фактически это ограничение угловой скорости по gps.
Нет, ограничение угловой скорости по ГПС отдельным пунктом стоит в КП. А это - именно упреждение на Х секунд.
Нет, ограничение угловой скорости по ГПС отдельным пунктом стоит в КП. А это - именно упреждение на Х секунд.
Я говорил про то что это “упреждение” и есть уменьшение скорости. Ограничение отдельное тоже наверно есть, ( я не знал),
В целом закон управления скоростью получается нелинейный и состоит из двух участков: до ограничения- линейный, после- похож на квадратичный. ( если у тебя “упреждение” не отключается после выхода за порог ограничения )
Похоже, с погрешностью бародатчика скорости причина выяснилась. Заметил, что на показания влияет поднесение руки к корпусу модели. Это ВЧ наводка! Причем не на сам датчик (кольцо на провод ничего не дало), а на АЦП меги телеметрии. Помогла только ферритовая муфта на все кабели, подходящие к плате телеметрии.
Ты, Тимофей, в следующих версиях BED-бусинки на входах ставить не собираешся? 😃
Сергей, чувствительность по крену-тангажу поставь поменьше, явно же переруливает, аж до колебаний 😃
Крестик могу убрать, не проблема. Всё равно теперь положение “кверху брюхом” определеяется по миганию горизонта.
При чувствительности по крену 60%, не хочет возвращаться против ветра. При 85-90% возвращается. По тангажу убавлю обязательно.
По поводу крестика поддерживаю Андрея - зафиксировать по центру и увеличить немного его “крылышки”.
Крылышки автоматически за счет черточек увеличутся.
Я говорил про то что это “упреждение” и есть уменьшение скорости. Ограничение отдельное тоже наверно есть, ( я не знал),
В целом закон управления скоростью получается нелинейный и состоит из двух участков: до ограничения- линейный, после- похож на квадратичный. ( если у тебя “упреждение” не отключается после выхода за порог ограничения )
На сколько я понимаю значение слова упреждение, предупреждение, оповещение, сделанное заранее, заблаговременно, то думаю это значение влияет на сколько секунд раньше до требуемого курса АП начнет выравнивать самолет. Но судя по сообщению от smalltim работало по ошибке, как задержка. У меня нет ни пилота, ни телеметрии проверить не могу, но внимательно слежу за веткой. Если я не прав, то поправьте!!!
Это еще можно назвать прогнозированием.
Поясню по простому. Данные с ГПС приходят с задержкой в 1-2с Т.е. Допустим что самик раходится в вираже. Приходят данные о курсе. Но в реальности самолет летел с этим курсом 2с назад. Поэтому зная курс самика 4с назад и 2с назад можно спрогнозировать где он находится в настоящее время. но поскольку оказался знак (-) то получилась еще большая задержка, и возможно большая раскачка по курсу чем положено.
Коллеги, я в сотый уже раз приношу свои извинения, но по срокам поставки телеметрий меня в очередной раз прокатили. Это не вторник, и не среда, и не четверг. Теперь, ориентировочно - суббота.
Тим, а какая суббота имелась в виду?
Да, ты почту иногда смотриш? Там вопросец был насчет куда слать денех…